JP3324956B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
アクチュエータで昇降自在に作業装置を備えると共に、
この作業装置を泥面に追従して昇降させるよう該作業装
置に備えた対地高さセンサの計測結果に基づいてアクチ
ュエータの駆動操作を行う制御装置を備えた水田作業機
の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て田植機を例に挙げると、従来からの田植機では苗植付
装置に対地高さセンサとして泥面に接触する接地フロー
トを備えたものが存在し、この従来例では接地フロート
で計測される対泥面高さを目標高さに維持するよう苗植
付装置の昇降を行う制御系が構成されている。又、接地
フロートを備えないものであるが特開平１‐２０２２０
８号公報に示されるものが存在し、この従来例では、対
地高さセンサとして左右一対の泥面滑走体を苗植付装置
に備え、左右の泥面滑走体の揺動姿勢を目標姿勢に維持
するよう苗植付装置の昇降を行う制御系が構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、接地フロート
のように接地面積の大きい部材を介して苗植付装置の対
泥面高さを計測するものと、前述した泥面滑走体のよう
に接地面積の小さい部材を介して苗植付装置の対泥面高
さを計測するものとを比較すると、接地フロートを用い
て対地高さセンサを構成したものでは、枕地のように荒
れた圃場では泥面の荒れの影響を受け難い状態での昇降
制御を可能にすると云う有効な面を発揮するものである
が、泥面レベルの小さい変動を計測し難い面もある。
又、接地面積の小さい部材を用いて対地高さセンサを構
成したものでは、泥面レベルの小さい変動を良好に計測
するものであるが、枕地のように荒れた圃場では泥面の
荒れの影響を受けて正確な計測を行い難い面もある。

【０００４】又、田植機での苗植付作業では圃場の中央
部のように比較的平坦な泥面と、枕地のように荒れた泥
面とで作業を行う必要があり、前述した２種のセンサの
長所を活かして苗植付装置の昇降制御を行いたい面もあ
る。

【０００５】本発明の目的は、荒れた圃場でも、平坦な
圃場でも無理なく作業装置の昇降制御を行い得る水田作
業機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体に対してアク
チュエータで昇降自在に作業装置を備えると共に、この
作業装置を泥面に追従して昇降させるよう該作業装置に
備えた対地高さセンサの計測結果に基づいてアクチュエ
ータの駆動操作を行う制御装置を備えた水田作業機にお
いて、前記対地高さセンサが、前記作業装置に対して横
向き姿勢の第１軸芯周りで揺動自在に支持され、かつ、
その底面が泥面に対して接触する接地フロートの前記第
１軸芯周りでの揺動量から前記作業装置の対泥面高さを
計測するフロートセンサと、前記作業装置に対して横向
き姿勢の第２軸芯周りで前端が揺動自在に支持され、か
つ、その後端が泥面に対して接触する感知部材の揺動量
から作業装置の対泥面高さを計測する感知センサとを備
えて構成され、前記制御装置が、泥面の凹凸の程度を判
別する判別手段の判別結果に基づき凹凸の程度が大きい
ことを判別した場合には前記フロートセンサからの信号
に基づく昇降制御を行い、判別手段の判別結果に基づき
凹凸の程度が小さいことを判別した場合には、前記感知
センサからの信号に基づく昇降制御を行うよう２種の制
御モードに切換自在に構成されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記判別手段が、前記感知センサの単位時
間内の計測値の変動量に基づいて泥面の凹凸の程度を判
別するよう制御動作が設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前記走行機体の走行速度を計測する速度計
測手段を備えると共に、この速度計測手段で計測される
走行機体の走行速度が作業可能な速度域において高速で
あることが計測された場合には感知センサからの信号の
みに基づく昇降制御を行うよう前記制御装置の制御動作
が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１において、前記走行機体が畦際で畦に沿う方向へ走行
したことを判別する畦際判別手段を備ると共に、この畦
際判別手段で畦際を走行していることが判別された場合
には前記フロートセンサからの信号に基づく昇降制御を
行うよう前記制御装置の制御動作が設定されている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、判別手
段の判別結果に基づいて泥面の凹凸の程度が大きいと判
別した場合には制御装置がフロートセンサからの信号に
基づく昇降制御を行い、泥面の凹凸の程度が小さいと判
別した場合には制御装置が感知センサからの信号に基づ
く昇降制御を行うので、枕地のように荒れた泥面の部位
では接地面積が広く泥面の凹凸の影響を受けにくい接地
フロートを介した高さ計測によって安定的な昇降制御を
可能とし、圃場中央のように平坦な泥面の部位では接地
面積が小さく泥面レベルの変動を良好に計測し得る感知
部材を介した高さ計測によって精度の高い制御を可能に
する。

【００１１】上記第２の特徴によると、泥面の凹凸の程
度を良好に計測し得る感知部材を介して得られる感知セ
ンサの計測結果に基づいて泥面の凹凸の程度を判別する
よう判別手段が構成されるので、判別性能が高まるばか
りで無く、特別に接地センサ等を備える必要もない。

【００１２】上記第３の特徴によると、速度計測手段で
機体の走行速度が作業可能な速度域において高速である
ことが計測された場合には感知センサからの信号のみに
基づいて作業装置の昇降を行うので、機体を高速で走行
させた場合に泥面に対する追従性を高めた状態での昇降
制御を可能にするものとなり、接地面積が広くて泥面か
らの圧力の影響を受けやすい接地フロートを介して高さ
を計測する場合と比較して昇降制御の精度を一層向上し
得るものとなる。

【００１３】上記第４の特徴によると、畦際判別手段で
畦際を畦に沿って走行していることが判別されると制御
装置がフロートセンサからの信号に基づいて作業装置の
昇降を行うので、比較的凹凸が形成されやすい傾向のあ
る畦際の部位で接地面積が広く泥面の凹凸の影響を受け
にくい状態で安定的な昇降制御が可能となる。

【００１４】〔発明の効果〕従って、荒れた圃場でも平
坦な圃場でも自動的に制御形態を切換えて適正な制御形
態で作業装置の昇降制御を行い得る水田作業機が合理的
に構成されたのである（請求項１）。又、部品点数の増
大を抑制しながら制御形態の合理的な切換を可能にし
（請求項２）、高速走行状態でも泥面に対して高い精度
で追従し乍らの昇降制御を可能にし（請求項３）、畦際
に沿って機体を走行させ乍ら作業を行う場合でも泥面の
影響を小さくした状態での昇降制御を可能にするものと
なった（請求項４）。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力がベ
ルト式の無段変速装置Ｖを介して伝えられるミッション
ケース５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステ
アリングハンドル６と運転座席７とを配置し、走行機体
３の後端部に対しアクチュエータとしてのリフトシリン
ダ８で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構９を
介し作業装置としての苗植付装置Ａを連結して水田作業
機の一例としての田植機を構成する。

【００１６】苗植付装置Ａは、前記リンク機構９の後端
位置に前後向き姿勢の軸芯Ｘ周りでローリング自在に支
持されると共に、苗載せ台１０に載置したマット状苗Ｗ
の下端から植付アームを有した植付機構１１が１株ずつ
切り出して泥面Ｐに植えつける作動を行う６条植用に構
成され、下部には３つの整地フロート１２を備え、左右
位置には、その先端部が泥面Ｐに突入する作用姿勢と、
泥面Ｐから上方に離間する非作用姿勢とに切換自在なラ
インマーカ１３を備えている。又、走行機体３の前部の
両側部には図６に示す如く、側方に張り出す突出姿勢と
走行機体３に接近する格納姿勢とに切換自在な隣接マー
カ１４を備えている。

【００１７】前記ラインマーカ１３は作業時に作用姿勢
に設定しておくことで次行程で走行すべき経路を泥面Ｐ
上に溝状のラインで形成するものであり、次行程では泥
面Ｐ上のラインを機体前端のポール１５と視覚的に一致
するよう機体３の走行方向を制御することで既植苗と適
正な間隔で苗の移植作業を行えるものとなり、隣接マー
カ１４は図６に示す如く突出姿勢に設定してマーカ１４
の下端を畦Ｂの端部の上方に一致させ、この状態を維持
するよう畦Ｂに沿って走行し乍ら移植作業を行うことで
畦から適正な間隔を隔てた位置への苗の移植を行えるも
のとなる。

【００１８】運転座席７の右側部には苗植付装置Ａの昇
降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチＣ
の入り切り操作とを行う昇降レバー１６を備え、この昇
降レバー１６は図７に示すように、ガイド１７に形成さ
れた経路内の「下降」位置に設定することで苗植付装置
Ａを下降させ、「上昇」位置に設定することで苗植付装
置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置
Ａをそのレベルに維持するよう制御系と連係し、又、該
昇降レバー１６を「入」位置に設定すると植付クラッチ
Ｃを入り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フ
ロート１２が接地する状態で所定の対泥面高さを維持す
る自動昇降制御を行うよう制御系と連係し、「切」位置
に設定すると自動昇降制御を行う状態のまま植付クラッ
チ（図示せず）を切り操作し、更に、該昇降レバー１６
を「自動」位置に設定するとステアリングハンドル６の
近傍に配置した強制昇降レバー５０の操作に従って苗植
付装置Ａの昇降を許容する（制御動作は詳述せず）と同
時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣの操作を
可能にする。尚、この昇降レバー１６の基端部には図１
に示すように該昇降レバー１６の操作位置を計測するポ
テンショメータ型のレバーセンサ１８を備えている。

【００１９】図５に示すように、前記リンク機構９はト
ップリンク９Ｔとロアーリンク９Ｌとの後端に縦リンク
９Ｖを連結して成り、この縦リンク９Ｖの上端位置に支
持フレーム１９を介して電動型のローリングモータ２０
で正逆方向に駆動されるネジ軸２１を備えると共に、こ
のネジ軸２１に螺合するシフト部材２２と苗植付装置Ａ
の左右の縦フレーム２３との間に緩衝バネ２４を有した
操作ロッド２５を備えることでローリングモータ２０の
駆動力でシフト部材２２を左右方向に移動させ、この操
作力で苗植付装置Ａを軸芯Ｘ周りで揺動操作するローリ
ング操作系を構成してある。又、一方の縦フレーム２３
に苗植付装置Ａにおける重力の作用方向を基準としたロ
ーリング姿勢を計測して電圧信号で出力するローリング
センサ２６を備えている。

【００２０】前記３つの整地フロート１２のうち左右方
向で中央位置のものを苗植付装置Ａの泥面に対する相対
高さを計測する感知フロート１２Ｃとして構成してあ
り、この感知フロート１２Ｃは図３に示すように、その
後端部が植付深さ調節軸２９と一体揺動するアーム３０
の揺動端位置に横向き姿勢の第１軸芯Ｙ１周りで揺動自
在に支持されている。尚、図示しないが、左右の整理フ
ロート１２，１２も同様に植付深さ調節軸２９に連結さ
れたアームの揺動端位置に支持されている。又、感知フ
ロート１２Ｃは、その前部が屈折自在に構成されたリン
ク部材３１を介して苗植付装置Ａに支持され、図４に示
す如く苗植付装置Ａに固設されたフレーム３２に対して
上下のリンク片３３，３３を有する平行４連型のリンク
機構を介して上下作動自在なプレート３４が配置され、
このプレート３４に支持されたポテンショメータ型のフ
ロートセンサ３５の操作アーム３５Ａの揺動端と感知フ
ロート１２Ｃの前部位置との間に中間部材３６を介装し
て感知フロート１２Ｃの前部の上下方向への変位量から
フロートセンサ３５が該感知フロート１２Ｃの揺動量を
計測し得るよう構成され、又、プレート３４には操作ア
ーム３５Ａを下方に揺動付勢する圧縮バネ型の感知バネ
３７を備えている。

【００２１】前記植付深さ調節軸２９は植付深さ調節レ
バー３８によって該調節軸２９の軸芯周りで回動操作自
在に構成され、植付深さ調節レバー３８は該レバー３８
に備えた係合片３８Ａをレバーガイド３９に形成された
多数の係合溝の１つを選択して係入することで設定位置
を維持できるよう構成されている。又、この植付深さ調
節レバー３８の基端部に突設したピン４０を前記平行４
連リンクを構成する上部のリンク片３３の延出端部に係
合させることで、植付深さ調節レバー３８の操作時には
植付機構に対する３つの整地フロート１２の上下方向で
の相対距離を変更して植付深さを調節すると同時に、フ
ロートセンサ３５と感知フロート１２Ｃとの上下方向で
の相対距離を一定値に維持するようリンク片３３の揺動
によってプレート３４を上下方向に変位させるものとな
っている。

【００２２】図２〜図４に示すように、前記プレート３
４に対して横向きの水平姿勢のフレーム４２を、その端
部が感知フロート１２Ｃの両側部に達する状態で設ける
と共に、このフレーム４２の両端部に横向きの水平姿勢
の第２軸芯Ｙ２周りで揺動自在に感知部材４３の前端部
を支承し、この左右の感知部材４３，４３の揺動量を計
測するポテンショメータ型の感知センサ４４，４４を備
えている。この感知部材４３は、帯状の部材の後端にレ
ーキ状の接地部４３Ａを形成し、この後端部を泥面に押
し付ける側に付勢するバネ４５を備えている。

【００２３】又、この左右の感知部材４３，４３は、泥
面Ｐに小さな凹凸が存在しても、その凹凸に接地部４３
Ａ，４３Ａが接触した状態で第２軸芯Ｙ２周りで揺動す
る性能を有するものであり、この左右の感知部材４３，
４３が前述のようにプレート３４に支持されているの
で、植付深さ調節レバー３８の操作時にも感知センサ４
４，４４と泥面Ｐとの相対距離を一定に維持して感知性
能を維持し得るものとなっている。

【００２４】図１に示すように、前記運転座席７の左側
部位置には前記ミッションケース５に内装したギヤ変速
系を操作する主変速レバー４６を備え、この主変速レバ
ー４６は、機体３を作業に適した低速で走行させる低速
位置と、機体３を路上走行に適した高速で走行させる高
速位置と、機体３を後進させる後進位置とに操作自在に
構成されている。又、前記ステアリングハンドル６の近
傍位置のメータパネルには前記無段変速装置Ｖを変速操
作する副変速レバー４７を備え、この副変速レバー４７
の基端部には該副変速レバー４７の揺動量を計測するポ
テンショメータ型の速度設定器４８（請求項３の速度計
測手段の一例）を備えている。

【００２５】図８に示すように、運転座席側方位置のコ
ントロールケース５１に対してダイヤル５２Ａで操作さ
れるポテンショメータ型のローリング角設定器５２と、
ダイヤル５３Ａで操作されるポテンショメータ型の制御
感度設定器５３と、ノブ５４Ａで操作される強制ローリ
ングスイッチ５４とを備え、苗植付装置Ａを自動昇降制
御する際には後述するように、制御感度設定器５３で設
定される制御目標信号と、前記フロートセンサ３５で計
測される苗植付装置Ａの対泥面高さとが一致する方向、
若しくは、一対の感知センサ４４，４４で計測される苗
植付装置Ａの対泥面高さとが一致する方向にリフトシリ
ンダ８を駆動するよう制御動作が設定され、又、苗植付
装置Ａをローリング制御する際には後述するように、ロ
ーリング角設定器５２で設定されるローリング目標角
と、前記ローリングセンサ２６で計測される苗植付装置
Ａのローリング姿勢とが一致する方向、若しくは、一対
の感知センサ４４，４４で計測される苗植付装置Ａのロ
ーリング姿勢とが一致する方向にローリングモータ２０
を駆動するよう制御動作が設定されている。尚、強制ロ
ーリングスイッチ５４が操作された場合には、ローリン
グ制御に優先して強制ローリングスイッチ５４で操作さ
れた側に苗植付装置Ａをローリングさせるよう制御動作
が設定されている。

【００２６】該田植機にはマイクロプロセッサを有した
制御装置５５を備えており、この制御装置５５の制御系
は図９に示すように構成されている。つまり、制御装置
５５に対して前記レバーセンサ１８、フロートセンサ３
５、左右の感知センサ４４，４４、制御感度設定器５
３、ローリングセンサ２６、ローリング角設定器５２、
強制ローリングスイッチ５４、速度設定器４８、隣接マ
ーカ１４が突出位置にあることを検出する隣接スイッチ
５６（請求項４の畦際判別手段の一例）、前記エンジン
４で駆動されるオルタネータ５７からの入力信号系が形
成されると共に、前記リフトシリンダ８を制御する電磁
操作型の制御弁５８の上昇用及び下降用のソレノイド、
前記ローリングモータ２０、前記無段変速装置Ｖを変速
操作する変速モータ５９夫々に対する出力信号系が形成
されている。又、制御弁５８は上昇用及び下降用の電磁
ソレノイドに通電する電流値に比例した開度を得るよう
構成され、制御装置５５はこれらの電磁ソレノイドに通
電する際には、間歇信号のデューティ比の調節でＰＷＭ
式に電流を調節するように制御動作が設定され、又、前
記ローリングモータ２０は直流モータが用いられ、制御
装置５５は通電方向の切換で該モータ２０の回転方向を
切換えると共に、間歇信号のデューティ比の調節でＰＷ
Ｍ式の電流値を変更して駆動速度を調節するよう構成さ
れている。

【００２７】この制御装置５５では、図１０に示す判別
ルーチンで泥面の状態に基づいた制御モードを選択を行
うと共に、図１１に示す昇降制御ルーチンで苗植付装置
Ａの自動昇降制御を行い、図１２に示すローリング制御
ルーチンで苗植付装置Ａのローリング制御を行うものと
なっている。

【００２８】つまり、判別ルーチンは請求項１の判別手
段Ｅを構成するものであり、この処理ではオルタネータ
５７からの信号をカウントすることでエンジン４の単位
時間あたりの回転数を計測すると共に、この回転数が設
定回転数以下の場合には、速度設定器４８からの信号に
基づいて目標速度が設定速度より低速であるかを判別す
る（＃１０１〜＃１０３ステップ）。この処理は枕地等
泥面Ｐに比較的大きい凹凸が存在する圃場では走行系に
作用する負荷でエンジン４の回転数が低下するので、こ
の現象に基づいて制御モードを設定し、これと同様に、
副変速レバー４７が比較的低速位置に設定され、低速で
走行する場合には泥面Ｐに凹凸が存在していても感知部
材４３を介して高さを計測する制御にはあまり不都合が
なく、この理由に基づいて制御モードを設定するための
処理である。

【００２９】次に、速度設定器４８からの信号が低速走
行を示す場合には左右の感知センサ４４，４４からの信
号を入力して単位時間内において信号値が、予め設定さ
れた所定値を越える変動を生じた回数を計数し、この計
数値が予め設定された基準値以上である場合にのみ制御
フラグに「０」を設定し、基準値以下の場合には制御フ
ラグに「１」を設定するものとなっており（＃１０４〜
＃１０８ステップ）、又、＃１０２ステップでエンジン
４の回転数が設定回転数以上であることが判別された場
合、及び、＃１０４ステップで目標速度が設定速度より
高速である場合にも制御フラグに「１」を設定するもの
となっている。

【００３０】昇降制御ルーチンでは、感度設定器５３か
らの信号を入力して制御目標を設定すると共に、隣接ス
イッチ５６（請求項４の畦際判別手段の一例）で隣接マ
ーカ１４が非突出姿勢にあることが判別された場合に、
制御フラグを判別するものとなっており（＃２０１〜＃
２０４ステップ）、隣接スイッチ５６で隣接マーカ１４
が突出姿勢にあることが判別された場合、及び、制御フ
ラグが「０」であることが判別された場合にはフロート
センサ３５からの信号を入力し、制御フラグが「１」で
あることが判別された場合には左右の感知センサ４４，
４４からの信号を入力し、平均処理するものとなってい
る（＃２０５〜＃２０７ステップ）。

【００３１】このように何れかのセンサからのフィード
バック信号が入力された後には、そのフィードバック信
号が前記制御目標を基準に設定された不感帯の信号域内
に存在するかを判別し、不感帯内に存在しない場合には
制御目標とフィードバック信号との大小関係から制御弁
５８の制御方向を設定すると共に、制御目標とフィード
バック信号との偏差に基づいて弁の目標とする開度を設
定した後に制御弁５８の上昇用、若しくは、下降用の電
磁ソレノイドを間歇信号で駆動するものとなっており、
逆に、フィードバック信号が前記制御目標を基準に設定
された不感帯の信号域内に存在する場合には制御弁を中
立位置に保持する制御を行うものとなっている（＃２０
８〜＃２１１ステップ）。尚、制御弁５８の電磁ソレノ
イドに対して供給する間歇信号のデューティ比の調節で
ＰＷＭ式に電流を調節して目標とする開度を得るものと
なっており、この制御では前記偏差が大きいほど高速で
苗植付装置Ａの昇降を行うよう目標とする開度も大きい
値に設定するものとなっている。

【００３２】ローリング制御では、ローリング角設定器
５２からの信号を入力して制御目標を設定すると共に、
隣接スイッチ５６で隣接マーカ１４が非突出姿勢にある
ことを判別した場合に制御フラグを判別するものとなっ
ており（＃３０１〜＃３０４ステップ）、隣接マーカス
イッチ５６で隣接マーカ１４が突出姿勢にあることを判
別した場合、及び、制御フラグが「０」であることを判
別した場合にはローリングセンサ２６からの信号を入力
し、制御フラグが「１」であることを判別した場合には
左右の感知センサ４４，４４からの信号を入力し、苗植
付装置Ａのローリング量を判定するものとなっている
（＃３０５〜＃３０７ステップ）。

【００３３】次に、強制ローリングスイッチ５３が操作
された場合にのみ、操作された側にローリングモータ２
０を駆動し、強制ローリングスイッチ５３が操作されな
い場合には２種のフィードバック信号が前記制御目標を
基準に設定された不感帯の信号域内に存在するかを判別
し、不感帯内に存在しない場合には制御目標とフィード
バック信号との大小関係からローリングモータ２０の制
御方向を設定すると共に、制御目標とフィードバック信
号との偏差に基づいてローリングモータ２０の駆動目標
速度を設定した後にローリングモータ２０を駆動するも
のとなっており、逆にフィードバック信号が前記制御目
標を基準に設定された不感帯の信号域内に存在する場合
にはローリングモータ２０を停止（既に停止している場
合には停止状態を維持）するものとなっている（＃３０
８〜＃３１３ステップ）。尚、ローリングモータ２０に
対して供給する電力はデューティ比の調節でＰＷＭ式に
電流を調節して目標とする駆動速度を得るものとなって
おり、この制御では前記偏差が大きいほど高速で苗植付
装置Ａのローリングを行うよう目標とする駆動速度も大
きい値に設定するものとなっている。

【００３４】このように、本発明では泥面Ｐに対する接
地面積が広い感知フロート１２Ｃの第１軸芯Ｙ１周りで
の揺動量に基づいて苗植付装置Ａの対泥面Ｐの高さを計
測するセンサと、接地面積が小さい感知部材４３の第２
軸芯Ｙ２周りでの揺動量に基づいて苗植付装置Ａの対泥
面Ｐの高さを計測するセンサとの２種の計測系を備え、
左右の感知センサ４４，４４が泥面Ｐに大きい凹凸が多
数存在することを実際に検出した場合には、鎮圧性が高
く泥面Ｐの凹凸の影響を受け難い感知フロート１２Ｃを
介して制御を行うことでリフトシリンダ８の駆動頻度を
小さくした状態での苗植付装置Ａの昇降を可能にし、こ
れとは逆に、泥面Ｐに大きい凹凸が存在しない場合には
左右の感知センサ４４，４４で泥面Ｓのレベルの微妙な
変化を計測して精度の高い昇降制御を可能にするものと
なっている。

【００３５】特に、エンジン４に対する負荷が低い場合
には泥面Ｐの凹凸の程度も低いと判断できるので左右の
感知センサ４４，４４を用いた昇降制御を行うものとな
っており、又、走行速度が比較的高速である場合には、
左右の感知センサ４４，４４を用いた昇降制御をおこな
うことで泥面Ｐに対する追従性を高めた状態での昇降制
御を可能にするものとなっており、又、畦際で畦Ｂに沿
って走行しながら作業を行う場合には隣接マーカ１４を
突出姿勢に設定しすることから、この状態を判別してフ
ロートセンサ３５を用いることで泥面Ｐの凹凸の影響を
排除した状態での昇降制御を行うものとなっている。

【００３６】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、感知センサ４４からの信号による制御を一定イ
ンターバル毎に行い、このインターバルの間の非制御時
にフロートセンサ３５からの信号を入力し、この信号に
基づいて感知センサ４４での制御の補正を行う等、複合
した制御を行わせることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】感知部材の配置を示す平面図

【図３】フロートセンサ、感知センサの配置を示す側面
図

【図４】フロートセンサ、感知センサの配置を示す正面
図

【図５】ローリング作動系を示す正面図

【図６】隣接マーカの配置を示す田植機の正面図

【図７】昇降レバーのガイドの平面図

【図８】コントロールケースの平面図

【図９】制御系のブロック回路図

【図１０】判別ルーチンのフローチャート

【図１１】昇降制御ルーチンのフローチャート

【図１２】ローリング制御ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ８ アクチュエータ １２Ｃ 接地フロート ４３ 感知部材 ４４ 感知センサ ４８ 速度計測手段 ５５ 制御装置 ５６ 畦際判別手段 Ａ 作業装置 Ｂ 畦 Ｅ 判別手段 Ｐ１ 第１軸芯 Ｐ２ 第２軸芯 Ｓ 泥面

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 313 - 343 A01B 63/10

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対してアクチュエータで昇降
   自在に作業装置を備えると共に、この作業装置を泥面に
   追従して昇降させるよう該作業装置に備えた対地高さセ
   ンサの計測結果に基づいてアクチュエータの駆動操作を
   行う制御装置を備えた水田作業機であって、 前記対地高さセンサが、前記作業装置に対して横向き姿
   勢の第１軸芯周りで揺動自在に支持され、かつ、その底
   面が泥面に対して接触する接地フロートの前記第１軸芯
   周りでの揺動量から前記作業装置の対泥面高さを計測す
   るフロートセンサと、前記作業装置に対して横向き姿勢
   の第２軸芯周りで前端が揺動自在に支持され、かつ、そ
   の後端が泥面に対して接触する感知部材の揺動量から作
   業装置の対泥面高さを計測する感知センサとを備えて構
   成され、 前記制御装置が、泥面の凹凸の程度を判別する判別手段
   の判別結果に基づき凹凸の程度が大きいことを判別した
   場合には前記フロートセンサからの信号に基づく昇降制
   御を行い、判別手段の判別結果に基づき凹凸の程度が小
   さいことを判別した場合には、前記感知センサからの信
   号に基づく昇降制御を行うよう２種の制御モードに切換
   自在に構成されている水田作業機。
2. 【請求項２】 前記判別手段が、前記感知センサの単位
   時間内の計測値の変動量に基づいて泥面の凹凸の程度を
   判別するよう制御動作が設定されている請求項１記載の
   水田作業機。
3. 【請求項３】 前記走行機体の走行速度を計測する速度
   計測手段を備えると共に、この速度計測手段で計測され
   る走行機体の走行速度が作業可能な速度域において高速
   であることが計測された場合には感知センサからの信号
   のみに基づく昇降制御を行うよう前記制御装置の制御動
   作が設定されている請求項１記載の水田作業機。
4. 【請求項４】 前記走行機体が畦際で畦に沿う方向へ走
   行したことを判別する畦際判別手段を備ると共に、この
   畦際判別手段で畦際を走行していることが判別された場
   合には前記フロートセンサからの信号に基づく昇降制御
   を行うよう前記制御装置の制御動作が設定されている請
   求項１記載の水田作業機。