JP2651084B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
- Publication number
- JP2651084B2 JP2651084B2 JP6282892A JP6282892A JP2651084B2 JP 2651084 B2 JP2651084 B2 JP 2651084B2 JP 6282892 A JP6282892 A JP 6282892A JP 6282892 A JP6282892 A JP 6282892A JP 2651084 B2 JP2651084 B2 JP 2651084B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- rice transplanter
- seedling planting
- ground
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にアクチュエ
ータの駆動により対地姿勢変更自在に苗植付装置を連結
し、この苗植付装置に備えた対地姿勢検出センサの検出
値が設定領域内に維持されるよう前記アクチュエータを
駆動する姿勢変更制御手段を備えてある田植機に関す
る。
ータの駆動により対地姿勢変更自在に苗植付装置を連結
し、この苗植付装置に備えた対地姿勢検出センサの検出
値が設定領域内に維持されるよう前記アクチュエータを
駆動する姿勢変更制御手段を備えてある田植機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、例えば
特開平３−２１０１０２号公報に開示されるように、植
付け作業走行における走行負荷をエンジンの回転数によ
り判断して、エンジン回転数が所定領域内に収まるよう
走行駆動系に介装したベルト式無段変速装置を電動シリ
ンダにより自動的に減速操作させるよう構成したものが
あった。又、前記姿勢変更制御手段としての昇降制御手
段あるいはローリング制御手段の制御動作は、苗植付装
置側の対地姿勢検出センサの検出結果に基づいてのみ行
われるように構成されていた。
特開平３−２１０１０２号公報に開示されるように、植
付け作業走行における走行負荷をエンジンの回転数によ
り判断して、エンジン回転数が所定領域内に収まるよう
走行駆動系に介装したベルト式無段変速装置を電動シリ
ンダにより自動的に減速操作させるよう構成したものが
あった。又、前記姿勢変更制御手段としての昇降制御手
段あるいはローリング制御手段の制御動作は、苗植付装
置側の対地姿勢検出センサの検出結果に基づいてのみ行
われるように構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、エン
ジンに対する負荷状態を検知しながら、常に適切な変速
位置になるよう制御して極力高速走行させて作業能率を
向上させるようにしたものであるが、苗植付装置の姿勢
制御作動は、走行制御とは独立して行われる構成である
から、例えば圃場が硬い場合に走行速度を速くすると、
前記姿勢検出センサの対泥面硬さが相対的に固くなり、
苗植付装置が浮き上がり気味になって、苗植付け深さが
低速走行の場合に比較して浅くなってしまう、あるい
は、左右傾斜姿勢が不安定になってしまう弊害等があ
り、この点で改善の余地があった。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。
ジンに対する負荷状態を検知しながら、常に適切な変速
位置になるよう制御して極力高速走行させて作業能率を
向上させるようにしたものであるが、苗植付装置の姿勢
制御作動は、走行制御とは独立して行われる構成である
から、例えば圃場が硬い場合に走行速度を速くすると、
前記姿勢検出センサの対泥面硬さが相対的に固くなり、
苗植付装置が浮き上がり気味になって、苗植付け深さが
低速走行の場合に比較して浅くなってしまう、あるい
は、左右傾斜姿勢が不安定になってしまう弊害等があ
り、この点で改善の余地があった。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記対地姿勢検出センサ
の検出値が前記設定領域を外れている時間が所定時間よ
りも長いことを検出する時間計測手段と、この時間計測
手段が検出状態になると、機体の走行速度を自動的に減
速させる車速減速手段を備えてある点にある。
頭に記載した田植機において、前記対地姿勢検出センサ
の検出値が前記設定領域を外れている時間が所定時間よ
りも長いことを検出する時間計測手段と、この時間計測
手段が検出状態になると、機体の走行速度を自動的に減
速させる車速減速手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】作業走行速度が所定値よりも速い場合には、対
地姿勢検出センサによる検出情報に対する昇降用アクチ
ュエータの駆動応答速度が追随できなくなって応答遅れ
が生じ、制御目標となる所定高さに昇降させるまで、あ
るいは、左右傾斜姿勢を対地平行姿勢に戻すのに設定以
上の時間がかかることになる。その結果、前記検出セン
サの検出値が制御目標値〔設定領域〕を外れる時間が長
くなるから、そのことが時間計測手段により検出され、
その検出作動がなされると、車速が自動的に適切な走行
速度まで減速操作されるのである。
地姿勢検出センサによる検出情報に対する昇降用アクチ
ュエータの駆動応答速度が追随できなくなって応答遅れ
が生じ、制御目標となる所定高さに昇降させるまで、あ
るいは、左右傾斜姿勢を対地平行姿勢に戻すのに設定以
上の時間がかかることになる。その結果、前記検出セン
サの検出値が制御目標値〔設定領域〕を外れる時間が長
くなるから、そのことが時間計測手段により検出され、
その検出作動がなされると、車速が自動的に適切な走行
速度まで減速操作されるのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、従来からこの種の田植機で行わ
れている昇降制御手段における対地高さ検出データを有
効利用して、このデータに基づいて機体の走行速度を適
切な速度に減速させることができるから、昇降制御やロ
ーリング制御等の苗植付装置の姿勢変更制御が応答遅れ
なく円滑に行えるものとなった。
れている昇降制御手段における対地高さ検出データを有
効利用して、このデータに基づいて機体の走行速度を適
切な速度に減速させることができるから、昇降制御やロ
ーリング制御等の苗植付装置の姿勢変更制御が応答遅れ
なく円滑に行えるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。走行機体は、機体全部のボン
ネット内に搭載したエンジン３の動力をベルト式無段変
速装置４、ミッションケース５を介して前後車輪６，７
に伝えて走行駆動するよう構成してある。前記無段変速
装置４は、図１にも示すように、エンジン側の駆動プー
リ８とミッションケース側の従動プーリ９とに亘って伝
動ベルト１０を巻回し、前記各プーリ８，９をプーリ間
隔を変化自在な割りプーリに構成し、各プーリ８，９の
間隔を電動シリンダ１１によって乗り上がりカム機構１
２を介して背反的に変更させて、夫々のプーリ８，９で
の巻回径を変化させて無段変速操作可能に構成してあ
る。つまり、前記電動シリンダ１１は、制御装置１３に
より駆動操作されるよう構成するとともに、機体操縦部
パネル１４に設けた変速操作レバー１５の操作量を検出
するポテンショメータＰＭ１の出力値と電動シリンダ１
１の実作動量を検出するストロークセンサ１６の検出値
とが合致するよう制御装置１３により駆動操作され、変
速操作レバー１５により任意の変速位置に操作可能とな
るよう構成してある。苗植付装置２は、前記リンク機構
１に前後軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝
動ケース１７を枢支し、この植付伝動ケース１７に、一
定ストロークで往復横移動する苗のせ台１８、苗のせ台
１８の下端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場
に植付ける複数の植付機構１９、左右に並列配備した３
個の接地フロート２０等を備えてなり、油圧シリンダ２
１〔アクチュエータの一例〕の伸縮駆動により昇降作動
するよう構成し、かつ、後リンク１ａと苗のせ台１８の
裏面側とに間に設けられた電動モータＭとネジ送り機構
２２とで構成されるローリング作動機構２３によりロー
リング作動するよう構成してある。そして、前記油圧シ
リンダ２１に対する油圧制御弁Ｖは電磁式に構成され、
この電磁制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを備えた制
御装置１３により駆動制御するよう構成してある。又、
植付作業状態では、苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持する昇降制御手段Ａと苗植付装置の対地左右傾斜姿
勢をほぼ水平姿勢に維持するローリング制御手段Ｂとを
制御装置１３に制御プログラム形式で備えてある。即
ち、左右中央の接地フロート２０を後部支点周りで上下
揺動自在に支持するとともに、苗植付装置２の対地高さ
の変化に伴うこの接地フロート２０の前部側における接
地圧変動に基づく相対上下動をポテンショメータＰＭ２
〔対地姿勢検出センサの一例〕により検出して、このポ
テンショメータＰＭ２の出力値が所定の設定領域内に収
まるよう制御装置１３が油圧シリンダ２１の電磁制御弁
Ｖを制御して苗植付装置２を所定対地高さに維持するの
である。又、苗植付装置２に水平姿勢からの左右傾斜角
度を検出するポテンショメータ型の水平センサ２４を設
け、この水平センサ２４からの出力が常に水平状態に維
持されるよう制御装置１３が前記電動モータＭを駆動し
て苗植付装置２をローリング作動させるよう制御するの
である。そして、前記ポテンショメータＰＭ２の検出値
が、制御目標設定領域を外れている時間が所定時間より
も長いことを検出する時間計測手段Ｃと、この時間計測
手段Ｃが検出状態になると、機体の走行速度を自動的に
減速させる車速減速手段Ｄを備えてある。上記各手段は
制御装置１３に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置１３は以下のように制御を実行する。図４、図５に作
業走行中での制御作動を示す。前記変速操作レバー１５
の操作量をポテンショメータＰＭ１により検出し、電動
シリンダ１１の作動位置をストロークセンサ１６により
検出して、これらの検出値がほぼ合致するよう電動シリ
ンダ１１を制御駆動する〔ステップ１〜４〕。又、水平
センサ２４の出力が常に水平状態になるよう電動モータ
Ｍを駆動制御して苗植付装置２を水平状態に維持させる
ローリング制御を行い、接地フロート２０の高さ検出用
ポテンショメータＰＭ２の出力を読み込み、この検出値
が予め設定される目標設定領域内に収まるよう油圧シリ
ンダ２１の電磁制御弁Ｖを駆動制御して苗植付装置２の
昇降制御を行う〔ステップ５〜９〕。そして、上記した
昇降制御作動において、例えば図３に示すように、ポテ
ンショメータＰＭ２の検出値が前記目標設定領域から外
れている時間ｔ１が所定時間Ｔ１よりも長い場合には、
電動シリンダ１１を上記したように変速操作レバー１５
により設定されている設定位置から、一定時間Ｔ２経過
するまで減速側（例えば現在速度に対して３割減速位
置）に駆動操作するとともに、この減速作動が行われる
ときは、操縦部パネル１４に配備した警報ランプ２５を
点灯して操縦者に設定変速速度が速すぎることを警告す
る〔ステップ１０〜１４〕。前記ステップ１０により時
間計測手段Ｃを構成し、ステップ１１により車速減速手
段Ｄを構成する。
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。走行機体は、機体全部のボン
ネット内に搭載したエンジン３の動力をベルト式無段変
速装置４、ミッションケース５を介して前後車輪６，７
に伝えて走行駆動するよう構成してある。前記無段変速
装置４は、図１にも示すように、エンジン側の駆動プー
リ８とミッションケース側の従動プーリ９とに亘って伝
動ベルト１０を巻回し、前記各プーリ８，９をプーリ間
隔を変化自在な割りプーリに構成し、各プーリ８，９の
間隔を電動シリンダ１１によって乗り上がりカム機構１
２を介して背反的に変更させて、夫々のプーリ８，９で
の巻回径を変化させて無段変速操作可能に構成してあ
る。つまり、前記電動シリンダ１１は、制御装置１３に
より駆動操作されるよう構成するとともに、機体操縦部
パネル１４に設けた変速操作レバー１５の操作量を検出
するポテンショメータＰＭ１の出力値と電動シリンダ１
１の実作動量を検出するストロークセンサ１６の検出値
とが合致するよう制御装置１３により駆動操作され、変
速操作レバー１５により任意の変速位置に操作可能とな
るよう構成してある。苗植付装置２は、前記リンク機構
１に前後軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝
動ケース１７を枢支し、この植付伝動ケース１７に、一
定ストロークで往復横移動する苗のせ台１８、苗のせ台
１８の下端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場
に植付ける複数の植付機構１９、左右に並列配備した３
個の接地フロート２０等を備えてなり、油圧シリンダ２
１〔アクチュエータの一例〕の伸縮駆動により昇降作動
するよう構成し、かつ、後リンク１ａと苗のせ台１８の
裏面側とに間に設けられた電動モータＭとネジ送り機構
２２とで構成されるローリング作動機構２３によりロー
リング作動するよう構成してある。そして、前記油圧シ
リンダ２１に対する油圧制御弁Ｖは電磁式に構成され、
この電磁制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを備えた制
御装置１３により駆動制御するよう構成してある。又、
植付作業状態では、苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持する昇降制御手段Ａと苗植付装置の対地左右傾斜姿
勢をほぼ水平姿勢に維持するローリング制御手段Ｂとを
制御装置１３に制御プログラム形式で備えてある。即
ち、左右中央の接地フロート２０を後部支点周りで上下
揺動自在に支持するとともに、苗植付装置２の対地高さ
の変化に伴うこの接地フロート２０の前部側における接
地圧変動に基づく相対上下動をポテンショメータＰＭ２
〔対地姿勢検出センサの一例〕により検出して、このポ
テンショメータＰＭ２の出力値が所定の設定領域内に収
まるよう制御装置１３が油圧シリンダ２１の電磁制御弁
Ｖを制御して苗植付装置２を所定対地高さに維持するの
である。又、苗植付装置２に水平姿勢からの左右傾斜角
度を検出するポテンショメータ型の水平センサ２４を設
け、この水平センサ２４からの出力が常に水平状態に維
持されるよう制御装置１３が前記電動モータＭを駆動し
て苗植付装置２をローリング作動させるよう制御するの
である。そして、前記ポテンショメータＰＭ２の検出値
が、制御目標設定領域を外れている時間が所定時間より
も長いことを検出する時間計測手段Ｃと、この時間計測
手段Ｃが検出状態になると、機体の走行速度を自動的に
減速させる車速減速手段Ｄを備えてある。上記各手段は
制御装置１３に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置１３は以下のように制御を実行する。図４、図５に作
業走行中での制御作動を示す。前記変速操作レバー１５
の操作量をポテンショメータＰＭ１により検出し、電動
シリンダ１１の作動位置をストロークセンサ１６により
検出して、これらの検出値がほぼ合致するよう電動シリ
ンダ１１を制御駆動する〔ステップ１〜４〕。又、水平
センサ２４の出力が常に水平状態になるよう電動モータ
Ｍを駆動制御して苗植付装置２を水平状態に維持させる
ローリング制御を行い、接地フロート２０の高さ検出用
ポテンショメータＰＭ２の出力を読み込み、この検出値
が予め設定される目標設定領域内に収まるよう油圧シリ
ンダ２１の電磁制御弁Ｖを駆動制御して苗植付装置２の
昇降制御を行う〔ステップ５〜９〕。そして、上記した
昇降制御作動において、例えば図３に示すように、ポテ
ンショメータＰＭ２の検出値が前記目標設定領域から外
れている時間ｔ１が所定時間Ｔ１よりも長い場合には、
電動シリンダ１１を上記したように変速操作レバー１５
により設定されている設定位置から、一定時間Ｔ２経過
するまで減速側（例えば現在速度に対して３割減速位
置）に駆動操作するとともに、この減速作動が行われる
ときは、操縦部パネル１４に配備した警報ランプ２５を
点灯して操縦者に設定変速速度が速すぎることを警告す
る〔ステップ１０〜１４〕。前記ステップ１０により時
間計測手段Ｃを構成し、ステップ１１により車速減速手
段Ｄを構成する。
【０００８】〔別実施例〕前記ステップ１０において目
標設定領域から外れた時間を検出する対象として、昇降
制御用の検出ポテンショメータＰＭ２に代えて、ローリ
ング制御用の水平センサ２４の出力が設定域を外れた時
間を計測してもよい。
標設定領域から外れた時間を検出する対象として、昇降
制御用の検出ポテンショメータＰＭ２に代えて、ローリ
ング制御用の水平センサ２４の出力が設定域を外れた時
間を計測してもよい。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】田植機の全体側面図
【図３】検出値特性図
【図４】制御フローチャート
【図５】制御フローチャート
２ 苗植付装置 Ｃ 時間計測手段 Ｄ 車速減速手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体にアクチュエータの駆動により
対地姿勢変更自在に苗植付装置（２）を連結し、この苗
植付装置（２）に備えた対地姿勢検出センサの検出値が
設定領域内に維持されるよう前記アクチュエータを駆動
する姿勢変更制御手段を備えてある田植機であって、前
記対地姿勢検出センサの検出値が前記設定領域を外れて
いる時間が所定時間よりも長いことを検出する時間計測
手段（Ｃ）と、この時間計測手段（Ｃ）が検出状態にな
ると、機体の走行速度を自動的に減速させる車速減速手
段（Ｄ）を備えてある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282892A JP2651084B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282892A JP2651084B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260830A JPH05260830A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2651084B2 true JP2651084B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=13211576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6282892A Expired - Lifetime JP2651084B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2651084B2 (ja) |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP6282892A patent/JP2651084B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05260830A (ja) | 1993-10-12 |
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