JPH05268811A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH05268811A JPH05268811A JP6655092A JP6655092A JPH05268811A JP H05268811 A JPH05268811 A JP H05268811A JP 6655092 A JP6655092 A JP 6655092A JP 6655092 A JP6655092 A JP 6655092A JP H05268811 A JPH05268811 A JP H05268811A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- engine
- rotational speed
- flow rate
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンジン回転数の変化にかかわらず苗植付装
置の昇降作動速度をほぼ一定に維持して植付け深さをほ
ぼ一定に維持させる。 【構成】 走行機体に油圧シリンダ１０の駆動により昇
降自在に苗植付装置を連結し、前記油圧シリンダ１０は
走行機体に搭載したエンジンにより駆動される油圧ポン
プ２３からの作動油を供給するよう構成し、苗植付装置
に備えた接地センサ７の接地圧変動に伴う相対上下動に
基づいて、前記油圧シリンダ１０に対する油圧制御弁Ｖ
を駆動制御するよう構成し、前記エンジンの回転数を検
出する回転数検出手段２４を備え、この回転数検出手段
２４の検出回転数が大になるほど、前記油圧シリンダ１
０に供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御
手段Ｂを備えてある。
置の昇降作動速度をほぼ一定に維持して植付け深さをほ
ぼ一定に維持させる。 【構成】 走行機体に油圧シリンダ１０の駆動により昇
降自在に苗植付装置を連結し、前記油圧シリンダ１０は
走行機体に搭載したエンジンにより駆動される油圧ポン
プ２３からの作動油を供給するよう構成し、苗植付装置
に備えた接地センサ７の接地圧変動に伴う相対上下動に
基づいて、前記油圧シリンダ１０に対する油圧制御弁Ｖ
を駆動制御するよう構成し、前記エンジンの回転数を検
出する回転数検出手段２４を備え、この回転数検出手段
２４の検出回転数が大になるほど、前記油圧シリンダ１
０に供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御
手段Ｂを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に油圧アクチ
ュエータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、
前記油圧アクチュエータは走行機体に搭載したエンジン
により駆動される油圧源からの作動油を供給するよう構
成し、前記苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動
に伴う相対上下動に基づいて、前記油圧アクチュエータ
に対する油圧制御弁を駆動制御するよう構成してある田
植機の昇降制御装置に関する。
ュエータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、
前記油圧アクチュエータは走行機体に搭載したエンジン
により駆動される油圧源からの作動油を供給するよう構
成し、前記苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動
に伴う相対上下動に基づいて、前記油圧アクチュエータ
に対する油圧制御弁を駆動制御するよう構成してある田
植機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、例えば圃場での植付け作業中に、エンジン回転
数が大になり高速で走行する場合には、見かけ上の泥面
硬さが大になるので、接地センサの感知荷重を大側に設
定して、高速走行に伴う接地センサが浮き上がり気味に
なるのを抑制するようにしたものがあった。
来では、例えば圃場での植付け作業中に、エンジン回転
数が大になり高速で走行する場合には、見かけ上の泥面
硬さが大になるので、接地センサの感知荷重を大側に設
定して、高速走行に伴う接地センサが浮き上がり気味に
なるのを抑制するようにしたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たように高速走行による作業では、エンジン回転数が大
きいので、油圧アクチュエータに対する圧油流量が大と
なり、接地センサの上下作動に伴う油圧アクチュエータ
の上昇作動時に駆動速度が速くなって制御応答の遅れ等
に起因してオーバーシュート作動し易くなる。その結
果、苗植付装置が相対的に高いレベルに操作され、苗の
植付け深さが設定深さよりも浅くなってしまう弊害があ
り、未だ改善の余地があった。本発明は上記不具合点を
解消することを目的としている。
たように高速走行による作業では、エンジン回転数が大
きいので、油圧アクチュエータに対する圧油流量が大と
なり、接地センサの上下作動に伴う油圧アクチュエータ
の上昇作動時に駆動速度が速くなって制御応答の遅れ等
に起因してオーバーシュート作動し易くなる。その結
果、苗植付装置が相対的に高いレベルに操作され、苗の
植付け深さが設定深さよりも浅くなってしまう弊害があ
り、未だ改善の余地があった。本発明は上記不具合点を
解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記エンジンの回転数を
検出する回転数検出手段を備え、この回転数検出手段の
検出回転数が大になるほど、前記油圧アクチュエータに
供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御手段
を備えてある点にある。
頭に記載した田植機において、前記エンジンの回転数を
検出する回転数検出手段を備え、この回転数検出手段の
検出回転数が大になるほど、前記油圧アクチュエータに
供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御手段
を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】エンジン回転数が大に設定された状態で植付け
走行している際、接地センサが圃場面の凹凸に起因して
相対的に下降すると、昇降制御手段によって油圧アクチ
ュエータが苗植付装置を上昇させる側に油圧操作される
が、そのとき、エンジンにより駆動される油圧源が高圧
で作動油を供給しようとしても、流量制御手段によって
作動流量が抑制され、油圧アクチュエータは低速で操作
される。その結果、オーバーシュート作動されることが
少なくなり、苗植付装置は適切な対泥面高さに維持され
ることになる。又、エンジン回転数が低い場合には油圧
源の圧力が下がるが、上記したように作動油流量が抑制
されることはなく、ほぼ同一の作動速度で昇降制御が行
われる。
走行している際、接地センサが圃場面の凹凸に起因して
相対的に下降すると、昇降制御手段によって油圧アクチ
ュエータが苗植付装置を上昇させる側に油圧操作される
が、そのとき、エンジンにより駆動される油圧源が高圧
で作動油を供給しようとしても、流量制御手段によって
作動流量が抑制され、油圧アクチュエータは低速で操作
される。その結果、オーバーシュート作動されることが
少なくなり、苗植付装置は適切な対泥面高さに維持され
ることになる。又、エンジン回転数が低い場合には油圧
源の圧力が下がるが、上記したように作動油流量が抑制
されることはなく、ほぼ同一の作動速度で昇降制御が行
われる。
【０００６】
【発明の効果】従って、エンジン回転数が変化しても、
油圧アクチュエータによる苗植付装置の昇降駆動速度が
適切な速度でほぼ一定に維持されることになり、制御応
答遅れに起因した過剰作動が少なくなり、苗植付装置の
対地高さを所定レベルに維持することができて苗植付け
深さをほぼ一定に維持することが可能となった。
油圧アクチュエータによる苗植付装置の昇降駆動速度が
適切な速度でほぼ一定に維持されることになり、制御応
答遅れに起因した過剰作動が少なくなり、苗植付装置の
対地高さを所定レベルに維持することができて苗植付け
深さをほぼ一定に維持することが可能となった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。苗植付装置２は、前記リンク
機構１における後リンク１ａに設けた枢支ボス３に前後
軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
４を枢支し、この植付伝動ケース４に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構６、左右に並列配備した３個の接地フロート７
等を備えてなり、前記リンク機構１の途中部と機体フレ
ーム８との間にサスペンションバネ９を介して連結され
た油圧シリンダ１０〔油圧アクチュエータの一例〕の伸
縮駆動により昇降作動するよう構成し、かつ、後リンク
１ａと苗のせ台５の裏面側との間に設けられた電動モー
タＭ１とネジ送り機構１１とで構成されるローリング作
動機構１２によりローリング作動するよう構成してあ
る。そして、前記油圧シリンダ１０に対する油圧制御弁
Ｖは電磁比例式流量制御弁に構成され、供給される電流
値の変化に基づいて作動油流量を比例制御できるよう構
成してある。この制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを
備えた制御装置１３により駆動制御するよう構成してあ
る。つまり、図１に示すように、機体操縦部１４の運転
座席１５の横側に配備した昇降レバー１６の揺動操作に
基づくポテンショメータＰＭ２の出力により、人為的に
上昇作動、下降作動、中立停止状態並びに植付作業状態
を現出できるよう構成し、操縦部パネル１７に設けた押
し操作式昇降スイッチＳＷ１により、上昇作動と下降作
動とを交互に現出できるよう構成してある。又、走行機
体のギア式主変速装置１８の変速操作レバー１９を後進
位置に操作したことを後進検出スイッチＳＷ２が検出す
ると、自動的に上昇操作状態に設定されるよう構成して
ある。前記油圧シリンダ１０に対する作動油は走行機体
に搭載されるエンジン２２により駆動される油圧ポンプ
２３〔油圧源の一例〕から供給するよう構成してある。
又、植付作業状態で苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持する昇降制御手段Ａを制御装置１３に制御プログラ
ム形式で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート７
〔接地センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に
支持するとともに、苗植付装置２の対地高さの変化に伴
うこの接地フロート７の前部側における接地圧変動に基
づく相対上下動をリンク２０を介してポテンショメータ
ＰＭ１により検出して、このポテンショメータＰＭ１の
出力値が所定の設定領域内に収まるよう制御装置１３が
前記制御弁Ｖを制御して苗植付装置２を所定対地高さに
維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定に維持するの
である。そして、前記昇降スイッチＳＷ１や後進検出ス
イッチＳＷ２の作動に伴って苗植付装置２が最大上昇位
置まで上昇作動する際に、苗植付装置２が最大上昇位置
近くまで上昇したことを検出するリミットスイッチＳＷ
３を走行機体の後輪フェンダ部２１に取付け、上昇作動
に伴ってリンク機構１の途中部が接当作用して検出作動
するよう構成し、このリミットスイッチＳＷ３の検出作
動に基づいて制御弁Ｖを中立状態に戻して油圧シリンダ
１０の上昇側駆動を自動停止させるよう構成してある。
次に、前記昇降制御手段Ａの制御動作について説明す
る。走行機体の苗植付け作業走行に伴って、走行機体の
車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さの変化に起因し
て、前記中央の接地フロート７が泥面に対する接地圧変
動に基づいて後部支点周りで上下揺動し、その上下揺動
量をポテンショメータＰＭ１により検出して、このポテ
ンショメータＰＭ１の出力値が制御目標レベルの不感帯
内に収まるよう制御弁Ｖを切り換え駆動して油圧シリン
ダ１０を昇降作動させるのである。そして、前記エンジ
ン２２の回転数を検出する回転数検出センサ２４〔回転
数検出手段の一例〕を備え、この回転数検出センサ２４
の検出回転数が大になるほど、前記油圧シリンダ１０に
供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御手段
Ｂを前記制御装置１３に制御プログラム形式で備えてあ
る。つまり、制御装置１３は前記制御弁Ｖに対してパル
ス電流を供給して開度を調節するよう制御するよう構成
するとともに、前記回転数検出センサ２４の出力を読み
込み、この検出回転数の結果に基づいてそれが大になる
ほど前記供給電流のデューティ比を小さくして実効電流
値を小さくするよう自動的に制御するのである。その結
果、エンジン回転数の変化に伴う油圧ポンプ２３からの
供給圧の変化にかかわらず油圧シリンダ１０に供給され
る作動油流量をほぼ一定に維持することが可能となり、
エンジン２２が高回転で駆動されている状態で植付け作
業走行した場合であっても、苗植付装置２の上昇作動速
度が所定速度以下に抑制され、苗植付装置２が浮き上が
り気味になって苗が浅植え状態になるのを防止できるも
のとなった。
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構１を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置２
を連結して構成してある。苗植付装置２は、前記リンク
機構１における後リンク１ａに設けた枢支ボス３に前後
軸芯Ｙ周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
４を枢支し、この植付伝動ケース４に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から
一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構６、左右に並列配備した３個の接地フロート７
等を備えてなり、前記リンク機構１の途中部と機体フレ
ーム８との間にサスペンションバネ９を介して連結され
た油圧シリンダ１０〔油圧アクチュエータの一例〕の伸
縮駆動により昇降作動するよう構成し、かつ、後リンク
１ａと苗のせ台５の裏面側との間に設けられた電動モー
タＭ１とネジ送り機構１１とで構成されるローリング作
動機構１２によりローリング作動するよう構成してあ
る。そして、前記油圧シリンダ１０に対する油圧制御弁
Ｖは電磁比例式流量制御弁に構成され、供給される電流
値の変化に基づいて作動油流量を比例制御できるよう構
成してある。この制御弁Ｖは、マイクロコンピュータを
備えた制御装置１３により駆動制御するよう構成してあ
る。つまり、図１に示すように、機体操縦部１４の運転
座席１５の横側に配備した昇降レバー１６の揺動操作に
基づくポテンショメータＰＭ２の出力により、人為的に
上昇作動、下降作動、中立停止状態並びに植付作業状態
を現出できるよう構成し、操縦部パネル１７に設けた押
し操作式昇降スイッチＳＷ１により、上昇作動と下降作
動とを交互に現出できるよう構成してある。又、走行機
体のギア式主変速装置１８の変速操作レバー１９を後進
位置に操作したことを後進検出スイッチＳＷ２が検出す
ると、自動的に上昇操作状態に設定されるよう構成して
ある。前記油圧シリンダ１０に対する作動油は走行機体
に搭載されるエンジン２２により駆動される油圧ポンプ
２３〔油圧源の一例〕から供給するよう構成してある。
又、植付作業状態で苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持する昇降制御手段Ａを制御装置１３に制御プログラ
ム形式で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート７
〔接地センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に
支持するとともに、苗植付装置２の対地高さの変化に伴
うこの接地フロート７の前部側における接地圧変動に基
づく相対上下動をリンク２０を介してポテンショメータ
ＰＭ１により検出して、このポテンショメータＰＭ１の
出力値が所定の設定領域内に収まるよう制御装置１３が
前記制御弁Ｖを制御して苗植付装置２を所定対地高さに
維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定に維持するの
である。そして、前記昇降スイッチＳＷ１や後進検出ス
イッチＳＷ２の作動に伴って苗植付装置２が最大上昇位
置まで上昇作動する際に、苗植付装置２が最大上昇位置
近くまで上昇したことを検出するリミットスイッチＳＷ
３を走行機体の後輪フェンダ部２１に取付け、上昇作動
に伴ってリンク機構１の途中部が接当作用して検出作動
するよう構成し、このリミットスイッチＳＷ３の検出作
動に基づいて制御弁Ｖを中立状態に戻して油圧シリンダ
１０の上昇側駆動を自動停止させるよう構成してある。
次に、前記昇降制御手段Ａの制御動作について説明す
る。走行機体の苗植付け作業走行に伴って、走行機体の
車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さの変化に起因し
て、前記中央の接地フロート７が泥面に対する接地圧変
動に基づいて後部支点周りで上下揺動し、その上下揺動
量をポテンショメータＰＭ１により検出して、このポテ
ンショメータＰＭ１の出力値が制御目標レベルの不感帯
内に収まるよう制御弁Ｖを切り換え駆動して油圧シリン
ダ１０を昇降作動させるのである。そして、前記エンジ
ン２２の回転数を検出する回転数検出センサ２４〔回転
数検出手段の一例〕を備え、この回転数検出センサ２４
の検出回転数が大になるほど、前記油圧シリンダ１０に
供給される作動油の流量を小側に抑制する流量制御手段
Ｂを前記制御装置１３に制御プログラム形式で備えてあ
る。つまり、制御装置１３は前記制御弁Ｖに対してパル
ス電流を供給して開度を調節するよう制御するよう構成
するとともに、前記回転数検出センサ２４の出力を読み
込み、この検出回転数の結果に基づいてそれが大になる
ほど前記供給電流のデューティ比を小さくして実効電流
値を小さくするよう自動的に制御するのである。その結
果、エンジン回転数の変化に伴う油圧ポンプ２３からの
供給圧の変化にかかわらず油圧シリンダ１０に供給され
る作動油流量をほぼ一定に維持することが可能となり、
エンジン２２が高回転で駆動されている状態で植付け作
業走行した場合であっても、苗植付装置２の上昇作動速
度が所定速度以下に抑制され、苗植付装置２が浮き上が
り気味になって苗が浅植え状態になるのを防止できるも
のとなった。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】田植機の全体側面図
２ 苗植付装置 １０ 油圧アクチュエータ ２２ エンジン ２３ 油圧源 ２４ 回転数検出手段 Ｂ 流量制御手段 Ｖ 油圧制御弁
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に油圧アクチュエータ（１０）
の駆動により昇降自在に苗植付装置（２）を連結し、前
記油圧アクチュエータ（１０）は走行機体に搭載したエ
ンジン（２２）により駆動される油圧源（２３）からの
作動油を供給するよう構成し、前記苗植付装置（２）に
備えた接地センサ（７）の接地圧変動に伴う相対上下動
に基づいて、前記油圧アクチュエータ（１０）に対する
油圧制御弁（Ｖ）を駆動制御するよう構成してある田植
機の昇降制御装置であって、前記エンジン（２２）の回
転数を検出する回転数検出手段（２４）を備え、この回
転数検出手段（２４）の検出回転数が大になるほど、前
記油圧アクチュエータ（１０）に供給される作動油の流
量を小側に抑制する流量制御手段（Ｂ）を備えてある田
植機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6655092A JPH05268811A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 田植機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6655092A JPH05268811A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05268811A true JPH05268811A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=13319136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6655092A Pending JPH05268811A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05268811A (ja) |
-
1992
- 1992-03-25 JP JP6655092A patent/JPH05268811A/ja active Pending
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