JPH1189349A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の泥硬さ、圃場の荒れの状態に対応して
適正な制御感度を設定して苗植付装置の昇降制御を行う
田植機を構成する。 【解決手段】 圃場面に対する作業装置のレベルを接
地フロート１８Ａの変位から計測するレベルセンサ２５
と、圃場面の泥硬さを接地フロート１８Ｂの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ４３とを備
え、泥硬さセンサ４３からの信号に基づいて圃場面の荒
れが小さいとを判別すると、泥硬さセンサ４３からの信
号値に対応する制御感度を設定し、泥硬さセンサ４３か
らの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別する
と、予め設定された低い感度で昇降制御を行うよう前記
制御装置４８の制御動作を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の泥硬さに応
じて自動的に調整する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平７‐８７８１７号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する２つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例では圃場面の泥
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに２つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。

【０００４】又、対地作業装置の昇降制御を考えるに枕
地のように圃場面に轍の跡が形成された荒れた状態の圃
場では圃場面の泥硬さを基準にした制御感度が適正な値
に設定されていても対地作業装置の昇降制御の頻度が高
くなり、適正な対地高さでの昇降制御が行われないこと
も多い。特に荒れた圃場において、従来例のように接地
面積の狭い接地部材を介して圃場面の泥硬さを計測する
ものでは正確な泥硬さを計測することが困難となる。
尚、このように荒れた圃場面で昇降を行う場合には圃場
面の泥硬さに拘らず制御感度を低下させることで昇降制
御の頻度を低減できることは知られている。

【０００５】本発明の目的は、圃場の泥硬さに対して適
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、荒れた圃場
では昇降制御の頻度を低下させて適正な対圃場面高さを
維持し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動する複数のものの変位作動を計測する
よう複数個備えて構成されると共に、夫々の泥硬さセン
サからの信号に基づいて圃場面の荒れが小さいとを判別
した場合には夫々の泥硬さセンサからの信号値の平均値
に対応する制御感度で昇降制御を行い、夫々の泥硬さセ
ンサからの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別
した場合には予め設定された低い感度で昇降制御を行う
よう前記制御装置の制御動作が設定されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記泥硬さセンサからの信号値の差の変化
を微分した値が所定値以上であり、前記レベルセンサか
らの信号に基づいて接地フロートが制御目標を基準に持
ち上げ側に変位していることを判別した場合には圃場の
荒れが大きいと判断するよう前記制御装置の制御動作が
設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の
通りである。

【０００８】〔作用〕上記第１の特徴によると、接地面
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、複数の泥硬さセンサからの計測結果に基づいて圃場
面の荒れが小さいと判別した場合には複数の接地フロー
ト夫々のレベルセンサからの信号を平均して泥硬さを求
めるので、圃場面の局部的な凹凸の影響を排除して正確
な泥硬さを求め、これに基づく制御感度で対地作業装置
の昇降制御を行い得るものとなる。又、泥硬さセンサか
らの計測結果に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別し
た場合には予め設定された低い感度で対地作業装置の昇
降制御を行うので、対地作業装置の昇降制御の頻度を低
下させ得るものとなる。特に、対地作業装置に備えられ
た接地フロートの変位に基づいて対地作業装置の対圃場
面高さをレベルセンサで計測し、接地フロートの変位に
基づいて圃場面の泥硬さを泥硬さセンサで計測するので
特別な接地部材を用いること無く、圃場面の泥硬さに対
応した適正な制御感度で対地作業装置の昇降を行うこと
が可能となる。

【０００９】上記第２の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号値の微分値が所定値以上である場合、即ち、圃
場面の凹凸が大きい場合で、レベルセンサからの信号値
に基づいて接地フロートの前部が持ち上がっている場合
には圃場面が荒れていると判断するので判断に無理がな
く適正に圃場面の荒れを判別し得るものとなる。

【００１０】〔発明の効果〕従って、圃場の小さな凹凸
の影響を排除した状態で、圃場面の泥硬さに対した適正
な感度を自動的に設定して対地作業装置の昇降制御を行
うと共に、荒れた圃場でも圃場の荒れによる影響を受け
ること無く対地作業装置の適正な昇降制御を行う水田作
業機が少ない部品点数で合理的に構成されたのである
（請求項１）。又、枕地のように荒れた圃場では圃場の
荒れ状態を自動的に精度高く判別して適正な制御を行い
得るものとなった。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席
７を配置し、走行機体３の後端部に対し油圧シリンダ８
で駆動昇降するリンク機構９を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Ａを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。

【００１２】前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御と植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作と
を行う昇降レバー１０を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル１１と強制昇降レバー１９とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス６に内蔵され、このミッションケース６から苗植付装
置Ａに対して動力を伝える伝動軸１２が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Ａの
植付アーム（後述する）が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。

【００１３】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１３、前記伝動軸１２からの動力が伝えられる伝
動ケース１４この伝動ケース１４からチェーンケース１
５を介して伝えられる動力で回転するロータリケース１
６、このロータリケース１６に一対ずつ備えられた植付
アーム１７、図５に示す如く配置された４つの整地フロ
ート１８（接地フロートの一例）夫々を備えて８条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Ａの後端位置には施
肥装置Ｂを備え、作業時には苗載せ台１３に載置された
マット状苗Ｗの下端から苗を植付アーム１７が１株ずつ
切出して圃場面Ｓに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Ｂで肥料を供給するよう構成
されている。

【００１４】前記４つの整地フロート１８は左右方向で
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、４つの
整地フロート１８のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Ａの対圃場面高さを計測する感知フロート１８Ａと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面Ｓ
の泥硬さ検出フロート１８Ｂとして用いており、又、後
車輪２の通過跡が左右の２つのフロート１８Ａ，１８Ｂ
の間に位置するよう配置している。

【００１５】つまり、感知フロート１８Ａは図２に示す
ように、前記苗植付装置Ａに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸２１から後方に延設
した支持アーム２２の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯Ｐ周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸２１か
ら前方に向けて形成したリンク部材２３に対して該フロ
ート１８Ａの前部を支持することで該感知フロート１８
Ａを横向き姿勢の軸芯Ｐ周りでの揺動自在に構成してあ
る。

【００１６】支持アーム２２に対して横向き姿勢の操作
軸２４周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ２５を支持し、この操作軸２４に備えた操作アーム
２４Ａと感知フロート１８Ａに固定した固定アーム２６
との間に操作ロッド２７を備え、植付深さ調節軸２１に
固設した部材２８とレベルセンサ２５を支持する部材と
に亘ってロッド２９を備えることで植付深さ調節軸２１
の回動操作時に操作軸２４周りでのレベルセンサ２５本
体の姿勢を変更して感知フロート１８の苗植付装置Ａに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ２
５本体に対する操作アーム２４Ａの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸２１に固設された
調節アーム３０を介して上下方向に揺動操作される部材
３１と感知フロート１８Ａの前部との間に圧縮コイル型
のバネ３２を介装することで、植付深さ調節軸２１の回
動操作時にもセンサフロート１８の苗植付装置Ａに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ３２の付勢力を
変化させないように構成されている。

【００１７】図３，図４に示すように、泥硬さ検出フロ
ート１８Ｂは、前記植付深さ調節軸２１から後方に延設
した支持アーム２２の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸３５を該フロート１８Ｂの後部位置に突設し
たブラケット３６の縦長姿勢の長孔３６Ａに挿通するこ
とで、該フロート１８Ｂの後部が支軸３５周りで揺動自
在、かつ、長孔３６Ａの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート１８Ｂの前
部は屈伸型のリンク部材３７を介して苗植付装置Ａのフ
レーム３８に支持されている。

【００１８】又、ブラケット３６の長孔３６Ａの上下方
向での中央位置に支軸３５を保持するためのバネ３９，
３９を備えると共に、苗植付装置Ａの側に固設された板
状の支持材４０に対して平行四連型に作動するリンク片
４１，４１を介して上下変位自在にプレート４２を支持
し、このプレート４２に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム４３Ａを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ４３を備えている。この泥硬さセ
ンサ４３の操作アーム４３Ａと泥硬さ検出フロート１８
Ｂの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片４４と
の間に操作ロッド４５を備え、更に、前記支持アーム２
２と、泥硬さセンサ４３を支持するリンク片４１とをリ
ンク部材５５で連係することにより植付深さ調節軸２１
の回動操作時には支持アーム２２の揺動と連係した支持
プレート４２の上下変位により操作アーム４３Ａと支持
片４４との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム１７に備えた植付爪１７Ａの先端軌跡Ｔと圃場
面Ｓとが交差する点の直上位置に前記支持片４４を配置
してある。

【００１９】又、前述のように泥硬さ検出フロート１８
Ｂを支持したので、後部の支軸３５とブラケット３６の
長孔３６Ａとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材３７の屈伸作動によって圃場面Ｓの泥硬さに対応して
該フロート１８Ｂ全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート１８Ｂの後部の支軸３５周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体３が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片４４の位置を設定したので該フ
ロート１８Ｂの圃場面Ｓに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ４３からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。

【００２０】図６に示すように、運転座席７の前方位置
にはダイヤル４６で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器４７が配置され、この感度設定器４７を「敏」
の側に操作するほど感知フロート１８Ａの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ３２から感知フロート１８Ａに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート１８Ａの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート１８Ａの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ３２から感知フロート１８Ａに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート１８Ａの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート１
８Ｂは圃場面Ｓに対する沈み込み量に基づいて圃場面Ｓ
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Ａの昇降制御時には泥硬さ検出フロート１８Ｂの
圃場面Ｓに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Ｓが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト１８Ｂの圃場面Ｓに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Ｓが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。

【００２１】図７に示すように、前記昇降レバー１０
は、ガイド３４に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー１０を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Ａをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー１０を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Ａの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー１０を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー１９の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Ａの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Ａを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。

【００２２】図６に示すように、前記強制昇降レバー１
９は非操作状態で中立位置「Ｎ」に復帰するようバネ
（図示せず）で付勢されると共に、この中立位置「Ｎ」
から上方側の上昇位置「Ｕ」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、この
この中立位置「Ｎ」から下方側の下降位置「Ｄ」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Ａを整地フロート１８が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー１９で苗植付装置Ａを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー２０を再度、下降位置
「Ｄ」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。

【００２３】図６に示すように、該田植機の制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置４８に対して前記昇降レバー１０
の基端に備えた昇降レバーセンサ４９からの信号、強制
昇降レバー１９の基端に備えた切換スイッチ５０からの
信号、前記感度設定器４７からの信号、前記レベルセン
サ２５からの信号、前記泥硬さセンサ４３、及び、走行
機体３の前後傾斜量を計測するポテンショメータ型のピ
ッチングセンサ５１、リンク機構９の揺動量から苗植付
装置Ａの対走行機体高さを計測するリンクセンサ５２か
らの信号が入力する系が形成されると共に、前記油圧シ
リンダ８を制御する電磁弁５３を制御する出力系が形成
されている。又、電磁弁５３はソレノイドに供給される
電流値の値を増大させるほど該電磁弁５３の開度を大き
くする電磁比例型の特性のものが用いられている。

【００２４】苗植付装置Ａを昇降制御する昇降ルーチン
が図８のフローチャートに示すように設定されている。
つまり、制御時には昇降レバーセンサ４９からの信号に
基づいて昇降レバー１０の操作位置を判別すると共に、
この判別によって「下降」位置に操作されている場合に
は自動昇降ルーチンの処理を実行し（＃１０１，＃１０
２，＃２００ステップ）、「自動」位置に操作されてい
る場合には強制昇降ルーチンを実行して苗植付装置Ａの
強制昇降を行うと共に、この強制昇降によって苗植付装
置Ａが下降状態にある場合には自動補正昇降ルーチンを
実行する（＃１０３〜＃１０５，＃３００ステップ）。

【００２５】又、「上昇」位置に操作されている場合に
は電磁弁５３を上昇位置に操作して苗植付装置Ａを上昇
を行い、この「上昇」位置に操作されていない場合には
「中立」位置に操作されていると判断できるので電磁弁
５３を中立位置に操作して苗植付装置Ａの昇降を停止す
るものとなっている（＃１０６〜＃１０８ステップ）。

【００２６】前記自動昇降ルーチン（＃２００ステッ
プ）は図９のフロチャートに示すように、感度設定器４
７からの信号を入力して、この信号に対応する値を制御
目標に設定すると共に、左右のレベルセンサ２５，２５
からの信号値の和を１／２する単純な演算で平均化し、
平均化された値を制御目標を基準に形成される不感帯と
比較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する
場合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電
磁弁５３の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくな
る側に昇降方向を設定して電磁弁５３を操作し、又、比
較の結果、不感帯の域内に平均値が存在する場合には電
磁弁５３を操作せず中立位置に保持するものとなってい
る（＃２０１〜＃２０５ステップ）。

【００２７】前記自動補正昇降ルーチン（＃３００ステ
ップ）は図１０のフローチャートに示すように、左右の
泥硬さセンサ４３，４３からの信号を入力して、夫々の
信号の差を算出すると共に、このように算出された値の
時間経過に伴う変化を微分し、この微分値が予め設定さ
れた設定値に達していない場合には、左右の泥硬さセン
サ４３，４３からの信号値の和を１／２する単純な演算
で平均化する処理を行い、又、この平均値と、前記ピッ
チングセンサ５１からの信号値、前記レベルセンサ２５
からの信号（平均値であっても一方の値であっても良
い）に基づいて補正値を設定し、更に、この補正値に基
づいて感度設定器４７からの信号を補正し、この補正結
果に対応する値を制御目標に設定する（＃３０１〜＃３
０５ステップ）。

【００２８】又、苗植付装置Ａの昇降制御はレベルセン
サ２５を備えた整地フロート１８Ａの軸芯Ｐ周りでの揺
動姿勢を目標姿勢に維持するよう苗植付装置Ａ全体を昇
降するよう基本的な動作が設定されるものであり、前述
した補正処理（＃３０４，＃３０５ステップ）では、圃
場面Ｓの泥硬さに基づいた補正と、圃場面Ｓの荒れの状
態に基づいた補正とを行うよう処理動作が設定されるも
のである。つまり、泥硬さセンサ２５，２５の平均値に
基づいて計測される圃場面Ｓの泥硬さが硬質である場合
には制御感度を低下させ（整地フロート１８Ａの目標姿
勢を前上がり側に設定）、逆に、泥硬さが軟質である場
合には制御感度を高めるものとなっている（整地フロー
ト１８Ａの目標姿勢を前下がり側に設定）。更に、ピッ
チングセンサ５１で計測される走行機体３の姿勢を基準
にしてレベルセンサ２５で計測される整地フロート１８
Ａの姿勢（平均値であっても一方の値であっても良い）
が前上がり傾向にある場合には制御感度を低下させ、逆
に、整地フロート１８Ａの姿勢が前下がり傾向にある場
合には制御感度を高めるものとなっている。尚、圃場面
Ｓが荒れた状態にある場合には整地フロート１８が前上
がり傾向になるので、圃場面Ｓの荒れの状態が比較的小
さい場合には、この傾向に基づいて圃場面Ｓの荒れの状
態に対応した制御感度を設定するものとなっている。

【００２９】次に、左右の感知フロート１８Ａ，１８Ａ
夫々のレベルセンサ２５，２５からの信号値の和を１／
２する単純な演算で平均化し、平均化された値を制御目
標を基準に形成される不感帯と比較し、比較の結果、不
感帯の域外に平均値が存在する場合には、制御目標と平
均値との偏差に対応する値を電磁弁５３の目標開度に設
定すると共に、偏差が小さくなる側に昇降方向を設定し
て電磁弁５３を操作し、又、比較の結果、不感帯の域内
に平均値が存在する場合には電磁弁５３を操作しない
（中立位置に保持）ものとなっている（＃３０６〜＃３
０９ステップ）。

【００３０】又、＃３０２ステップで微分値が設定値以
上であることが判別された場合には、レベルセンサ２５
で計測される整地フロート１８Ａの姿勢（平均値であっ
ても一方の値であっても良い）が設定値以上前上がり側
であることが計測された場合にのみ予め設定された低感
度の値に対応する値を制御目標に設定し、前述した＃３
０６ステップの処理に移行して苗植付装置Ａの昇降を行
うものとなっている。つまり、圃場面Ｓが荒れた状態に
あると泥硬さセンサ２５からの信号値が短時間のうちに
大きく増減すると共に、接地フロート１８も前上がり姿
勢に陥る傾向にあり、夫々の条件が成立した場合には圃
場面Ｓに大きい荒れが存在するものと判断して制御感度
を大きく低下させることで苗植付装置Ａの昇降制御の頻
度を低下させるものとなっている。

【００３１】このように、本発明では、比較的離間した
位置に感知フロート１８Ａ，１８Ａを配置するので圃場
面Ｓに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート１
８Ａだけが検出するので苗植付装置Ａを不必要に昇降さ
せることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなってお
り、又、一対の泥硬さフロート１８Ｂ，１８Ｂを備えた
ので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Ｓの状態の影響を
排除するものとなっており、しかも、従来例のように苗
植付装置Ａの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。又、昇降レバー１０を「下降」位置に設定した
場合には従来通り、感度設定器４７の設定値に基づいた
自動昇降制御を行うものとなっており、昇降レバー１０
を「自動」位置に設定した場合には、圃場面Ｓの荒れの
状態が小さい場合には圃場面Ｓの泥硬さと圃場面Ｓの荒
れの状態とを考慮した最適な感度調節を自動的に設定し
て苗植付装置Ａの昇降制御を行うものとなり、逆に、圃
場面Ｓの荒れの状態が大きい場合には予め設定された低
感度の制御感度に対応する値を制御目標に設定すること
で苗植付装置Ａの昇降制御の頻度を低下させて円滑な昇
降制御を可能にするものとなっている。

【００３２】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、以下のように構成することも可能である。

【００３３】（イ）図１１に示すように、３つの整地フ
ロート１８を備えた６植え用の苗植付装置Ａに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート１８Ａ，
１８Ａとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート１８Ｂとする。

【００３４】（ロ）図１２に示すように、５つの整地フ
ロート１８を備えた１０植え用の苗植付装置Ａに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
１８Ａ，１８Ａとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート１８Ｂとする。

【００３５】（ハ）実施の形態、及び、別実施の形態
（イ），（ロ）に示した感知フロート１８Ａと泥硬さ検
出フロート１８Ｂとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート１８Ｂを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート１８Ａを配置する。

【００３６】又、本発明は直播装置に適用することも可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】感知フロートの側面図

【図３】泥硬さ検出フロートの側面図

【図４】泥硬さ検出フロート後部の後面図

【図５】整地フロートの配置を示す平面図

【図６】制御系のブロック回路図

【図７】昇降レバーの操作経路の平面図

【図８】昇降ルーチンのフローチャート

【図９】自動昇降ルーチンのフローチャート

【図１０】自動補正昇降ルーチンのフローチャート

【図１１】別実施の形態（イ）のフロート配置を示す平
面図

【図１２】別実施の形態（ロ）のフロート配置を示す平
面図

【符号の説明】

３ 走行機体 １８ 接地フロート ２５ レベルセンサ ４３ 泥硬さセンサ ４８ 制御装置 Ａ 対地作業装置 Ｓ 圃場面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して複数の接地フロートを
   有した対地作業装置を昇降自在に連結し、この作業装置
   に対して対圃場面高さを電気的に計測するレベルセンサ
   と、圃場面の泥硬さを電気的に計測する泥硬さセンサと
   を備え、又、この泥硬さセンサの計測値に基づいて設定
   される制御感度と、レベルセンサで計測される対圃場面
   高さの値とに基づいて作業装置の昇降を行う制御装置を
   備えた水田作業機であって、 前記レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの
   圃場面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動
   するものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬
   さセンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥
   硬さに応じて変位作動する複数のものの変位作動を計測
   するよう複数個備えて構成されると共に、夫々の泥硬さ
   センサからの信号に基づいて圃場面の荒れが小さいとを
   判別した場合には夫々の泥硬さセンサからの信号値の平
   均値に対応する制御感度で昇降制御を行い、夫々の泥硬
   さセンサからの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと
   判別した場合には予め設定された低い感度で昇降制御を
   行うよう前記制御装置の制御動作が設定されている水田
   作業機。
2. 【請求項２】 前記泥硬さセンサからの信号値の差の変
   化を微分した値が所定値以上であり、前記レベルセンサ
   からの信号に基づいて接地フロートが制御目標を基準に
   持ち上げ側に変位していることを判別した場合には圃場
   の荒れが大きいと判断するよう前記制御装置の制御動作
   が設定されている請求項１記載の水田作業機。