JPH0928134A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溝跡深さ検出手段の構成の簡素化を図りなが
ら、操縦性の向上を図るとともに接地体と他物との接触
による溝跡深さ検出手段の破損を防止できるようにす
る。 【解決手段】 整地フロート１１の上下揺動変位量を検
出するフロートセンサ１９からの検出情報に基づいて、
走行機体１に対する苗植付装置５の昇降を自動制御する
自動昇降制御手段２２Ａと、接地体２８の接地レベルの
変動により、整地フロート１１にて形成された溝跡深さ
を検出する溝跡深さ検出手段Ａからの検出情報に基づい
て、フロートセンサ１９の感知感度を自動調節する自動
感度調節手段２２Ｃとを備えた田植機において、整地フ
ロート１１底面の後部側に、整地フロート１１の圧接に
より押し分けた泥土を、その圧接力に応じて整地フロー
ト１１における左右中央側に寄せ集める状態となる前後
方向の溝部２６を形成するとともに、整地フロート１１
の後部に、接地体２８が溝部２６の泥土表面に接地する
状態となる切欠部２７を形成し、溝跡深さ検出手段Ａが
溝部２６における溝跡深さを検出するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、整地フロートの上
下揺動変位量を検出するフロートセンサからの検出情報
に基づいて、走行機体に対する苗植付装置の昇降を自動
制御する自動昇降制御手段と、接地体の接地レベルの変
動により、前記整地フロートにて形成された溝跡深さを
検出する溝跡深さ検出手段からの検出情報に基づいて、
前記フロートセンサの感知感度を自動調節する自動感度
調節手段とを備えた田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような田植機において、整地フロ
ートは、その後部に備えられた揺動支点周りに上下揺動
自在となるように苗植付装置に装備されている。整地フ
ロートの前部は、バネによって圃場泥面からの浮き上が
りが抑制される状態に下降付勢されている。フロートセ
ンサは、苗植え付け作業時における圃場の起伏に起因し
た整地フロートの前部に対する接地圧の変動に伴う整地
フロートの上下揺動変位量を検出するように構成されて
いる。自動昇降制御手段は、フロートセンサからの検出
情報に基づいて、整地フロートが予め設定された基準姿
勢に復帰するように、走行機体に対する苗植付装置の昇
降を自動制御するように構成されている。つまり、自動
昇降制御手段を備えたことによって、その制御作動によ
り、苗植付装置を圃場の起伏にかかわらず予め設定され
た苗植え付け深さが得られる所定の対地高さに維持でき
るようにしているのである。しかしながら、整地フロー
トに対する接地圧の変動は圃場の泥土硬さの変化によっ
ても生じることから、予め設定された苗植え付け深さが
得られる所定の対地高さに苗植付装置を精度良く維持す
るためには圃場の泥土硬さを考慮する必要がある。そこ
で、上記のような田植機においては自動感度調節手段を
備えているのである。自動感度調節手段は、整地フロー
トにて形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段
からの検出情報に基づいて、走行に伴って変化する圃場
の泥土硬さを判別するとともに、圃場の泥土硬さが変化
するごとに、その泥土硬さに応じたフロートセンサの感
度目標値を自動選定し、その選定した感度目標値にフロ
ートセンサの感知感度を自動調節するように構成されて
いる。例えば、溝跡深さ検出手段により検出された溝跡
深さが深い場合には、その地点の圃場泥土が柔らかい泥
土であると判別するとともに、その柔らかさに応じた整
地フロートによる弱い圧接力が得られる敏感側の感度値
をフロートセンサの感度目標値として選定し、フロート
センサの感知感度を選定された敏感側の感度目標値に調
節するようになることから、その地点での泥土硬さに適
応した整地作用を整地フロートにより施しながら、柔ら
かい泥土の起伏を、フロートセンサにより鈍感になり過
ぎない程度の適切な感知感度で検出することができるの
である。また、溝跡深さ検出手段により検出された溝跡
深さが浅い場合には、その地点の圃場泥土が硬い泥土で
あると判別するとともに、その硬さに応じた整地フロー
トによる強い圧接力が得られる鈍感側の感度値をフロー
トセンサの感度目標値として選定し、フロートセンサの
感知感度を選定された鈍感側の感度目標値に調節するよ
うになることから、その地点での泥土硬さに適応した整
地作用を整地フロートにより施しながら、硬い泥土の起
伏を、フロートセンサにより敏感になり過ぎない程度の
適切な感知感度で検出することができるのである。つま
り、自動感度調節手段の制御作動により、フロートセン
サの感知感度を圃場の泥土硬さに適応した感知感度に調
節できるようにすることによって、圃場の泥土硬さを考
慮した高い精度で苗植付装置を予め設定された苗植え付
け深さが得られる所定の対地高さに維持できるようにし
ているのである。

【０００３】従来、溝跡深さ検出手段は、例えば、特開
平７‐１０７８２４号公報などで開示されているよう
に、整地フロートの泥面通過後に形成された溝跡底面に
接地追従して溝跡底面レベルの変化を上下揺動変位量に
変換する第一接地体、圃場の泥土表面に接地追従して泥
土表面レベルの変化を上下揺動変位量に変換する第二接
地体、および、それら接地体の相対揺動変位量を整地フ
ロートにより形成された溝跡深さとして検出する回転式
のポテンショメータによって構成されていた。また、第
一接地体は、整地フロートの泥面通過後に形成された溝
跡底面に接地追従するものであることから、整地フロー
トの後端よりも後方に露出する状態に配設されるように
なっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように溝跡深さ検出手段を構成すると、溝跡底
面レベル検出用と泥土表面レベル検出用の二種類の接地
体を装備するとともに、ポテンショメータがそれら接地
体の相対揺動変位量を検出する状態にポテンショメータ
とそれら接地体とを連係する必要が生じることから、そ
れら接地体の支持構造やポテンショメータに対する連係
構造が複雑化するようになっていた。しかも、溝跡底面
レベル検出用の第一接地体は整地フロートの後端よりも
後方に露出する状態に配設されていることから、田植機
としての全長が長くなって操縦性の面において不利にな
るとともに、畦などの他物に第一接地体を接触させて溝
跡深さ検出手段を破損させる虞が生じ易くなっていた。

【０００５】本発明のうち、請求項１記載の発明の目的
は、溝跡深さ検出手段の構成の簡素化を図りながら、操
縦性の向上を図るとともに接地体と他物との接触による
溝跡深さ検出手段の破損を防止できるようにすることに
ある。

【０００６】請求項２記載の発明の目的は、上記請求項
１記載の発明の目的に加えて、より適切な地点の溝跡深
さ（泥土硬さ）を溝跡深さ検出手段により検出できるよ
うにすることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、整地フロ
ートの上下揺動変位量を検出するフロートセンサからの
検出情報に基づいて、走行機体に対する苗植付装置の昇
降を自動制御する自動昇降制御手段と、接地体の接地レ
ベルの変動により、前記整地フロートにて形成された溝
跡深さを検出する溝跡深さ検出手段からの検出情報に基
づいて、前記フロートセンサの感知感度を自動調節する
自動感度調節手段とを備えた田植機において、前記整地
フロート底面の後部側に、前記整地フロートの圧接によ
り押し分けた泥土を、その圧接力に応じて前記整地フロ
ートにおける左右中央側に寄せ集める状態となる前後方
向の溝部を形成するとともに、前記整地フロートの後部
に、前記接地体が前記溝部の泥土表面に接地する状態と
なる切欠部を形成し、前記溝跡深さ検出手段が前記溝部
における溝跡深さを検出するように構成した。

【０００８】上記請求項１記載の発明によると、整地フ
ロートの底面における偏平形状に形成された前部側の圧
接により押し分けられた泥土は、整地フロートの底面に
おける後部側に形成された溝部によって、整地フロート
における左右中央側となる前記溝部に整地フロートの圧
接力に応じて寄せ集められるようになる。ここで、例え
ば、圃場に起伏または泥土硬さの変化がないとすると、
圃場に対する整地フロートの圧接力が一定となり、整地
フロートの左右中央側には一定量の泥土が寄せ集められ
るようになることから、溝部に寄せ集められた泥土の表
面レベルは一定レベルに維持されるようになる。圃場に
起伏の変化のみが生じたとすると、直ちに、その起伏の
変化に起因した整地フロートの前部に対する接地圧の変
動に伴う整地フロートの上下揺動変位量をフロートセン
サが検出するとともに、そのフロートセンサからの検出
情報に基づいて、自動昇降制御手段が、予め設定された
基準姿勢に整地フロートが復帰するように走行機体に対
する苗植付装置の昇降を制御し、圃場の起伏にかかわら
ず苗植付装置を所定の対地高さに維持するようになるこ
とから、圃場に対する整地フロートの圧接力に殆ど変化
はなく、整地フロートの左右中央側には略一定量の泥土
が寄せ集められるようになる。つまり、溝部に寄せ集め
られた泥土の表面レベルは、圃場の起伏にかかわらず略
一定レベルに維持されるようになる。圃場に泥土硬さの
変化のみが生じたとすると、直ちに、その泥土硬さの変
化に起因した整地フロート前部の沈下量の変動に伴う整
地フロートの上下揺動変位量をフロートセンサが検出す
るとともに、そのフロートセンサからの検出情報に基づ
いて、自動昇降制御手段が、予め設定された基準姿勢に
整地フロートが復帰するように走行機体に対する苗植付
装置の昇降を制御するようになることから、圃場に対す
る整地フロートの圧接力に変化が生じるとともに整地フ
ロートの左右中央側に寄せ集められる泥土量が変動する
ようになる。つまり、溝部に寄せ集められた泥土の表面
レベルは泥土硬さの変化に伴って変動するようになる。
一方、接地体は、寄せ集められた溝部の泥土表面に対し
て整地フロートの後部に形成された切欠部から接地する
ようになる。以上のことから、溝跡深さ検出手段に接地
体を一つだけ装備することによって、整地フロート底面
の溝部における泥土表面レベルを検出することができる
とともに、接地体を整地フロートの後端よりも後方に配
設した場合に生じる、田植機の全長が長くなって操縦性
の面において不利になる、および、畦などの他物に接地
体を接触させて溝跡深さ検出手段を破損させるなどの不
都合を回避できるようになる。

【０００９】従って、溝跡深さ検出手段に接地体を一つ
だけ装備する構成としながらも、この接地体によって、
自動感度調節手段により圃場の泥土硬さを判別させるた
めの整地フロート底面における溝部の溝跡深さを検出す
ることができるので、溝跡深さ検出手段としての構成の
簡素化を図ることができ、また、接地体を、整地フロー
トの後部に形成された切欠部から整地フロート底面にお
ける溝部の泥土表面に接地させるようにしていることに
よって、田植機としての操縦性の向上を図ることができ
るとともに、溝跡深さ検出手段の破損の虞を防止するこ
とができるのである。

【００１０】請求項２記載の発明では、上記請求項１記
載の発明に加えて、前記整地フロートの上下揺動支点付
近に前記接地体が位置するように前記切欠部を形成し
た。

【００１１】上記請求項２記載の発明によると、本来、
整地フロートの上下揺動支点は、苗植付装置に装備した
植付機構の植付爪による苗植え付け箇所と、機体前後方
向で略一致する位置に設定されていることから、整地フ
ロートの後部に形成された切欠部から整地フロート底面
における溝部の泥土表面に接地する接地体は、植付爪に
よる苗植え付け箇所と機体前後方向で略一致するように
なる。つまり、溝跡深さ検出手段により、植付爪による
苗植え付け箇所付近の溝跡深さを検出することができ、
それによって、自動感度調節手段により、その検出した
溝跡深さから苗植え付け箇所付近の泥土硬さを判別させ
ることができるとともに、フロートセンサの感知感度
を、その時点での苗植え付け箇所付近の泥土硬さに適応
した感知感度に調節できるようになる。

【００１２】従って、溝跡深さ検出手段が、より適切な
地点となる植付爪による苗植え付け箇所付近の溝跡深さ
を検出し、自動感度調節手段が、その時点での苗植え付
け箇所付近の泥土硬さに適応した感知感度にフロートセ
ンサの感知感度を調節するようになるので、より一層高
い精度で予め設定された苗植え付け深さが得られる所定
の対地高さに苗植付装置を維持することができるのであ
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１４】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この田植機は、乗用型の走行機体１と、走行
機体１の後部に平行四連リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、電動
式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周りでロ
ーリング自在に連結された六条植え用の苗植付装置５に
よって構成されている。

【００１５】図１および図２に示すように、苗植付装置
５は、走行機体１側からの動力が伝達されるフィードケ
ース６、フィードケース６から左右に向けて延設された
支持フレーム７、支持フレーム７から後方に向けて三列
に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース８、各植付
伝動ケース８の後部に軸支された左右一対の植付機構
９、植付伝動ケース８に対して一定のストロークで往復
横移動する苗載台１０、および、植付機構９の植付爪９
Ａによる苗植え付け箇所に対して整地作用を施す三つの
整地フロート１１、などによって構成されている。整地
フロート１１は、樹脂材からなりブロー成形によって中
空形成されている。

【００１６】図１〜図５に示すように、各植付伝動ケー
ス８の前部には、左右の植付伝動ケース８に渡る状態に
横架されたフロート支点パイプ１２が、その軸芯Ｐ１周
りに回動自在となるように枢支連結されている。フロー
ト支点パイプ１２には、フロート支点パイプ１２と軸芯
Ｐ１周りに一体回動する一対ずつ三組（計六本）の揺動
アーム１３が後方に向けて並列に延設されている。各揺
動アーム１３の揺動端には、支軸１４を介して整地フロ
ート１１が支軸１４の軸芯Ｐ２周りに上下揺動自在とな
るように連結されている。フロート支点パイプ１２に
は、走行機体１に向けて延設された操作レバー１５が一
体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム７には、
操作レバー１５との係合により操作レバー１５を任意の
位置で係止保持する係止板１６が支持板１７を介して連
結固定されている。つまり、操作レバー１５を、フロー
ト支点パイプ１２の軸芯Ｐ１周りに操作して係止板１６
との係合により任意の位置で係止保持することによっ
て、植付機構９に対する整地フロート１１の相対高さを
調節できるようになっており、圃場の泥土硬さなどに応
じて苗植え付け深さの設定を変更できるようになってい
る。

【００１７】図３および図４に示すように、整地フロー
ト１１のうち、苗植付装置５の中央に位置するセンタフ
ロート１１Ａの前部上方箇所には、苗植え付け作業時に
おける圃場の起伏に起因したセンタフロート１１Ａの前
部に対する接地圧の変動に伴うセンタフロート１１Ａの
上下揺動変位量を、リンク機構１８を介して検出するフ
ロートセンサ１９が備えられている。フロートセンサ１
９は、回転式のポテンショメータによって構成されると
ともに、支持板１７に上下揺動自在となるように枢支さ
れた上下一対のリンク２０の端部に枢支されたブラケッ
ト２１に支持されている。上下一対のリンク２０のうち
上側に位置するリンク２０は、他端部が操作レバー１５
より延設されたピン１５ａと係合されており、操作レバ
ー１５の操作により植付機構９に対する整地フロート１
１の相対高さを調節するのに伴って、植付機構９に対す
るフロートセンサ１９の相対高さも同様に調節され、整
地フロート１１とフロートセンサ１９との間隔が所定距
離に維持されるようになっている。

【００１８】図６に示すように、フロートセンサ１９
は、検出したセンタフロート１１Ａの上下揺動変位量を
電圧レベルに変換し、その電圧レベルを検出情報として
制御装置２２へ出力するようになっている。制御装置２
２は、フロートセンサ１９からの検出情報に基づいて、
予め設定されたセンタフロート１１Ａの基準姿勢を示す
フロートセンサ１９の基準電圧レベル（制御目標値）
と、フロートセンサ１９から出力された電圧レベルとが
合致するように、リフトシリンダ３に対する作動油の流
動状態を制御する電磁制御弁２３の作動を制御して苗植
付装置５を昇降させるようになっている。

【００１９】例えば、センタフロート１１Ａが予め設定
された基準姿勢を示す状態となる基準電圧レベルを得る
ためのセンサ本体１９ａに対する操作軸１９ｂの基準位
置が図３および図６におけるａ位置である場合に、セン
タフロート１１Ａの上下揺動により回動操作された操作
軸１９ｂの実操作位置が図３および図６におけるｂ位置
であるとすると、制御装置２２は、その地点の泥面が隆
起していると判断するとともに、電磁制御弁２３の作動
を制御して、センサ本体１９ａに対する操作軸１９ｂの
基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベルと出力
電圧レベルとが合致）するように苗植付装置５を上昇さ
せることによって、センタフロート１１Ａを含めた各整
地フロート１１を基準姿勢に復帰させるのである。ま
た、センタフロート１１Ａの上下揺動により回動操作さ
れた操作軸１９ｂの実操作位置が図３および図６におけ
るｃ位置であるとすると、制御装置２２は、その地点の
泥面が沈降していると判断するとともに、電磁制御弁２
３の作動を制御して、センサ本体１９ａに対する操作軸
１９ｂの基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルとが合致）するように苗植付装置５
を下降させることによって、センタフロート１１Ａを含
めた各整地フロート１１を基準姿勢に復帰させるのであ
る。

【００２０】つまり、制御装置２２には、フロートセン
サ１９からの検出情報に基づいて、各整地フロート１１
が基準姿勢に復帰するように走行機体１に対する苗植付
装置５の昇降を自動的に制御する自動昇降制御手段２２
Ａが制御プログラムとして備えられており、この自動昇
降制御手段２２Ａの制御作動によって、苗植え付け作業
時における苗植付装置５の対地高さを設定対地高さに維
持した状態で、苗植付装置５を圃場の起伏に沿わせて昇
降させることができ、これによって、操作レバー１５に
より予め設定された苗植え付け深さでの苗の植え付けを
精度良く安定して行えるようになっている。

【００２１】図６に示すように、走行機体１の操縦部に
は、回転式のポテンショメータなどによって構成された
手動操作式の設定器２４が備えられており、この設定器
２４は、人為的に判断した圃場の泥土硬さに応じた操作
位置へのダイヤル設定操作を行うことによって、センタ
フロート１１Ａの基準姿勢を示すフロートセンサ１９の
基準電圧レベル（制御目標値）を圃場の泥土硬さに応じ
た電圧レベルに変更できるようになっている。この設定
器２４により変更されたフロートセンサ１９の基準電圧
レベルは制御装置２２に直ちに入力され、制御装置２２
は、変更後のフロートセンサ１９の基準電圧レベルとフ
ロートセンサ１９からの出力電圧レベルとが合致するよ
うに電磁制御弁２３の作動を制御して苗植付装置５を昇
降させるようになっている。

【００２２】例えば、人為的に圃場の泥土が硬いと判断
した場合には、その泥土硬さに応じた「硬」側の操作位
置に設定器２４を設定する。すると、その操作位置に応
じた基準電圧レベル（制御目標値）を得るためのセンサ
本体１９ａに対する操作軸１９ｂの基準位置が図３およ
び図６におけるｂ位置方向に変更されるようになり、そ
の変更に伴って、制御装置２２は、電磁制御弁２３の作
動を制御して、センサ本体１９ａに対する操作軸１９ｂ
の変更後の基準位置と実操作位置とが合致（変更後の基
準電圧レベルと出力電圧レベルとが合致）するように苗
植付装置５を下降させるのである。この制御作動によっ
て、センタフロート１１Ａの基準姿勢が変更後の基準電
圧レベルに応じた前上がり姿勢に変更されるようにな
り、その基準姿勢の変更によって、機体前後方向におけ
るセンタフロート１１Ａの圃場泥面に対する接地長さが
変更後の基準電圧レベルに応じて短くなるとともに、セ
ンタフロート１１Ａを地面側に付勢する圧縮バネ２５が
変更後の基準電圧レベルに応じた比較的に強い圧縮状態
（圃場に対するセンタフロート１１Ａの圧接力が変更後
の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状態）にな
り、フロートセンサ１９の感知感度が設定器２４の操作
位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるのである。

【００２３】また、人為的に圃場の泥土が柔らかいと判
断した場合には、その泥土硬さに応じた「軟」側の操作
位置に設定器２４を設定する。すると、その操作位置に
応じた基準電圧レベル（制御目標値）を得るためのセン
サ本体１９ａに対する操作軸１９ｂの基準位置が図３お
よび図６におけるｃ位置方向に変更されるようになり、
その変更に伴って、制御装置２２は、電磁制御弁２３の
作動を制御して、センサ本体１９ａに対する操作軸１９
ｂの変更後の基準位置と実操作位置とが合致（変更後の
基準電圧レベルと出力電圧レベルとが合致）するように
苗植付装置５を上昇させるのである。この制御作動によ
って、センタフロート１１Ａの基準姿勢が変更後の基準
電圧レベルに応じた前下がり姿勢に変更されるようにな
り、その基準姿勢の変更によって、機体前後方向におけ
るセンタフロート１１Ａの圃場泥面に対する接地長さが
変更後の基準電圧レベルに応じて長くなるとともに、セ
ンタフロート１１Ａを地面側に付勢する圧縮バネ２５が
変更後の基準電圧レベルに応じた比較的に弱い圧縮状態
（圃場に対するセンタフロート１１Ａの圧接力が変更後
の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状態）にな
り、フロートセンサ１９の感知感度が設定器２４の操作
位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるのである。

【００２４】つまり、設定器２４は、人為的に判断した
圃場の泥土硬さに応じたフロートセンサ１９の基準電圧
レベルを感度目標値として手動設定するためのものであ
る。また、制御装置２２には、設定器２４により手動設
定された感度目標値にフロートセンサ１９の感知感度を
自動的に調節する手動感度調節手段２２Ｂが制御プログ
ラムとして備えられている。

【００２５】図５および図７に示すように、整地フロー
ト１１のうち、苗植付装置５の左右に位置するサイドフ
ロート１１Ｂにおける後部側底面の左右中央には、後方
側ほど幅狭になる状態で前後方向に延びる溝部２６が形
成されており、偏平形状に形成されたサイドフロート１
１Ｂにおける前部側底面の圧接により押し分けた泥土
を、その圧接力に応じてサイドフロート１１Ｂの左右中
央側となる前記溝部２６に寄せ集めるようになってい
る。ここで、例えば、圃場に起伏または泥土硬さの変化
がない場合には、圃場に対する各整地フロート１１の圧
接力が一定となり、サイドフロート１１Ｂの左右中央側
には一定量の泥土が寄せ集められるようになることか
ら、溝部２６に寄せ集められた泥土の表面レベルは一定
レベルに維持されるようになっている。圃場に起伏の変
化が生じた場合には、直ちに、その起伏の変化に起因し
た各整地フロート１１の前部に対する接地圧の変動に伴
うセンタフロート１１Ａの上下揺動変位量をフロートセ
ンサ１９が検出するとともに、そのフロートセンサ１９
からの検出情報に基づいて、自動昇降制御手段２２Ａ
が、設定器２４によって予め設定された基準姿勢に各整
地フロート１１が復帰するように走行機体１に対する苗
植付装置５の昇降を制御し、圃場の起伏にかかわらず苗
植付装置５を所定の対地高さに維持するようになること
から、圃場に対する各整地フロート１１の圧接力に殆ど
変化はなく、サイドフロート１１Ｂの左右中央側には略
一定量の泥土が寄せ集められるようになる。つまり、溝
部２６に寄せ集められた泥土の表面レベルは、圃場の起
伏にかかわらず略一定レベルに維持されるようになって
いる。圃場に泥土硬さの変化が生じたとすると、直ち
に、その泥土硬さの変化に起因した各整地フロート１１
前部の沈下量の変動に伴うセンタフロート１１Ａの上下
揺動変位量をフロートセンサ１９が検出するとともに、
そのフロートセンサ１９からの検出情報に基づいて、自
動昇降制御手段２２Ａが、設定器２４によって予め設定
された基準姿勢に各整地フロート１１が復帰するように
走行機体１に対する苗植付装置５の昇降を制御するよう
になることから、圃場に対する整地フロート１１の圧接
力に変化が生じるとともにサイドフロート１１Ｂの左右
中央側に寄せ集められる泥土量が圧接力に応じて変動す
るようになる。つまり、溝部２６に寄せ集められた泥土
の表面レベルは圃場の泥土硬さの変化に伴って変動する
ようになっている。ちなみに、圃場の泥土硬さが硬い側
に変化すると、自動昇降制御手段２２Ａの制御作動によ
り苗植付装置５が上昇するとともに圃場に対する整地フ
ロート１１の圧接力が小さくなり、溝部２６に寄せ集め
られる泥土量が減少するようになることから、泥土の表
面レベルは低い側に変動するのである。また、圃場の泥
土硬さが柔らかい側に変化すると、自動昇降制御手段２
２Ａの制御作動により苗植付装置５が下降するとともに
圃場に対する整地フロート１１の圧接力が大きくなり、
溝部２６に寄せ集められる泥土量が増加するようになる
ことから、泥土の表面レベルは高い側に変動するのであ
る。

【００２６】また、各サイドフロート１１Ｂには、サイ
ドフロート１１Ｂによって形成される溝跡のうち、溝部
２６における溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段Ａが
装備されている。溝跡深さ検出手段Ａは、各サイドフロ
ート１１Ｂにおける上下揺動支点（軸芯Ｐ２）の前方部
位に形成された切欠部２７から溝部２６に寄せ集められ
た泥土の表面に接地して、溝部２６における泥土表面レ
ベルの変化を上下揺動変位量に変換する接地体２８と、
接地体２８の上下揺動変位量を溝部２６における溝跡深
さとして検出する回転式のポテンショメータ２９とによ
って構成されている。接地体２８は、その接地部２８ａ
が切欠部２７より後方の溝部２６内に位置して各サイド
フロート１１Ｂの上下揺動支点下方の泥土表面に接地す
るとともに、その検出アーム部２８ｂが切欠部２７から
サイドフロート１１Ｂの上部外方へ露出する状態に、溝
部２６の上部に横架された支軸３０によって上下揺動自
在に枢支されている。ポテンショメータ２９は、各サイ
ドフロート１１Ｂの前部側に固定支持されており、その
操作アーム３０ａが接地体２８の検出アーム部２８ｂに
操作ロッド３１を介して連動連結されている。つまり、
溝跡深さ検出手段Ａは、溝部２６における泥土表面レベ
ルの変化を溝部２６における溝跡深さとして検出するよ
うになっている。尚、各サイドフロート１１Ｂには、接
地体２８の検出アーム部２８ｂの揺動を許容しながら切
欠部２７を閉塞するゴム体３２と、溝跡深さ検出手段Ａ
の上部を覆うカバー体３３が装備されており、ポテンシ
ョメータ２９および操作ロッド３１に対する泥土の付着
が防止されている。

【００２７】図６に示すように、各溝跡深さ検出手段Ａ
のポテンショメータ２９は、各サイドフロート１１Ｂの
溝部２６における溝跡深さを電圧レベルに変換して制御
装置２２へ出力するようになっている。一方、制御装置
２２は、各溝跡深さ検出手段Ａからの検出情報としての
電圧レベルを逐次読み込んで、それらの平均値とその平
均値の移動平均とを逐次算出するとともに、最新の移動
平均に基づいて走行に伴って変化する圃場の泥土硬さを
判別し、泥土硬さが変化するごとにその泥土硬さに応じ
たフロートセンサ１９の感度目標値（基準電圧レベル）
を自動選定するとともに、フロートセンサ１９の感知感
度をその自動選定した感度目標値に自動調節するように
なっている。

【００２８】例えば、溝跡深さ検出手段Ａによって検出
されたサイドフロート１１Ｂの溝部２６における溝跡深
さが浅い（溝部２６における泥土表面レベルが高い）場
合には、制御装置２２は、その地点の圃場泥土が柔らか
い泥土であると判別するとともに、その柔らかさに応じ
た整地フロート１１による弱い圧接力が得られる敏感側
の感度値をフロートセンサ１９の感度目標値として自動
選定し、フロートセンサ１９の感知感度を自動選定され
た敏感側の感度目標値に自動調節するようになってい
る。これによって、その地点での泥土硬さに適応した整
地作用を整地フロート１１によって施しながら、柔らか
い泥土の起伏を、フロートセンサ１９によって鈍感にな
り過ぎない程度の適切な感知感度で検出できるのであ
る。また、溝跡深さ検出手段Ａによって検出されたサイ
ドフロート１１Ｂの溝部２６における溝跡深さが深い
（溝部２６における泥土表面レベルが低い）場合には、
制御装置２２は、その地点の圃場泥土が硬い泥土である
と判別するとともに、その硬さに応じた整地フロート１
１による強い圧接力が得られる鈍感側の感度値をフロー
トセンサ１９の感度目標値として自動選定し、フロート
センサ１９の感知感度を自動選定された鈍感側の感度目
標値に自動調節するようになっている。これによって、
その地点での泥土硬さに適応した整地作用を整地フロー
ト１１によって施しながら、硬い泥土の起伏を、フロー
トセンサ１９によって敏感になり過ぎない程度の適切な
感知感度で検出できるのである。

【００２９】つまり、制御装置２２には、溝跡深さ検出
手段Ａからの検出情報に基づいて泥土硬さを判別し、そ
の泥土硬さに応じたフロートセンサ１９の感度目標値を
自動選定してフロートセンサ１９の感知感度を自動選定
した感度目標値に自動調節する自動感度調節手段２２Ｃ
が制御プログラムとして備えられており、この自動感度
調節手段２２Ｃの制御作動により、より高い精度で苗植
付装置５を予め設定された苗植え付け深さが得られる所
定の対地高さに維持できるようになっている。ちなみ
に、走行機体１の操縦部には、図６に示すような手動操
作式の切換スイッチ３４が備えられており、制御装置２
２は、この切換スイッチ３４を「手動」位置に設定する
と手動感度調節手段２２Ｂによる制御作動を実行し、切
換スイッチ３４を「自動」位置に設定すると自動感度調
節手段２２Ｃによる制御作動を実行するようになってい
る。

【００３０】従って、以上のように、整地フロート１１
のうちのサイドフロート１１Ｂの底面における後部側
に、サイドフロート１１Ｂの圧接により押し分けた泥土
を、その圧接力に応じてサイドフロート１１Ｂにおける
左右中央側に寄せ集める状態となる前後方向の溝部２６
を形成するとともに、サイドフロート１１Ｂの後部に、
溝跡深さ検出手段Ａの接地体２８が溝部２６の泥土表面
に接地する状態となる切欠部２７を形成し、溝跡深さ検
出手段Ａが溝部２６における溝跡深さを検出するように
構成することによって、溝跡深さ検出手段Ａに接地体２
８を一つだけ装備する構成でありながらも、この溝跡深
さ検出手段Ａによって、自動感度調節手段２２Ｃにより
圃場の泥土硬さを判別させるためのサイドフロート１１
Ｂにおける溝部２６の溝跡深さ（泥土表面レベル）を検
出できるようになることから、溝跡深さ検出手段Ａとし
ての構成の簡素化を図ることができるのである。また、
接地体２８を、サイドフロート１１Ｂの後部に形成され
た切欠部２７から溝部２６の泥土表面に接地させるよう
にしていることによって、接地体２８を整地フロート１
１の後端よりも後方に配設した場合に生じる、田植機の
全長が長くなって操縦性の面において不利になる、およ
び、畦などの他物に接地体２８を接触させて溝跡深さ検
出手段Ａを破損させるなどの不都合を回避できるのであ
る。更に、植付爪９Ａによる苗植え付け箇所付近となる
サイドフロート１１Ｂの上下揺動支点Ｐ２付近に接地体
２８を接地させるように構成していることから、溝跡深
さ検出手段Ａによって、より適切な地点（植付爪９Ａに
よる苗植え付け箇所付近）の溝跡深さを検出させること
ができるとともに、自動感度調節手段２２Ｃによって、
その時点での苗植え付け箇所付近の泥土硬さに適応した
感知感度にフロートセンサ１９の感知感度を自動調節さ
せることができるので、より一層高い精度で予め設定さ
れた苗植え付け深さが得られる所定の対地高さに苗植付
装置５を維持できるのである。

【００３１】〔別実施形態〕以下、本発明における別の
実施形態を列記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えなどのいずれの形態のもの
であってもよい。 図８に示すように、接地体２８をサイドフロート１
１Ｂの上下揺動支点となる支軸１４に枢支するととも
に、ポテンショメータ２９をフロート支点パイプ１２の
軸芯上に配設することによって溝跡深さ検出手段Ａを構
成するようにしてもよい。また、溝跡深さ検出手段Ａの
接地体２８を、各サイドフロート１１Ｂにおける上下揺
動支点（軸芯Ｐ２）の後方部位に形成した切欠部２７か
らサイドフロート１１Ｂにおける溝部２６に寄せ集めら
れた泥土の表面に接地させるように構成してもよい。 図９および図１０に示すように、サイドフロート１
１Ｂの溝部２６を、その前部側ほど幅広になるとともに
溝深さが浅くなる状態に形成して、サイドフロート１１
Ｂの圧接により押し分けた泥土をサイドフロート１１Ｂ
の左右中央側に寄せ集め易くなるようにしてもよい。ま
た、図１１に示すように、サイドフロート１１Ｂの溝部
２６を、その上部側ほど幅狭になる状態に形成してもよ
い。更に、サイドフロート１１Ｂの溝部２６を、その上
部側ほど幅狭になる状態に、かつ、上部側ほど幅狭にす
る傾斜面がサイドフロート１１Ｂの後部側ほど起立する
状態となるように形成してもよい。 センタフロート１１Ａに、溝部２６および切欠部２
７を形成するとともに、溝跡深さ検出手段Ａを装備する
ようにしてもよい。これによって、溝跡深さ検出手段Ａ
の構成を更に簡素化することができる。

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の概略平面図

【図３】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の縦断側面図

【図４】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の縦断正面図

【図５】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の縦断側面図

【図６】制御構成を示すブロック図

【図７】溝部の形状を示す整地フロートの底面図

【図８】別実施形態での溝跡深さ検出手段の構成を示す
苗植付装置下部の縦断側面図

【図９】別実施形態での溝部の形状を示す整地フロート
の底面図

【図１０】別実施形態での溝部の形状を示す整地フロー
トの縦断側面図

【図１１】別実施形態での溝部の形状を示す整地フロー
トの縦断正面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 １１ 整地フロート １９ フロートセンサ ２２Ａ 自動昇降制御手段 ２２Ｃ 自動感度調節手段 ２６ 溝部 ２７ 切欠部 ２８ 接地体 Ａ 溝跡深さ検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 整地フロート（１１）の上下揺動変位量
   を検出するフロートセンサ（１９）からの検出情報に基
   づいて、走行機体（１）に対する苗植付装置（５）の昇
   降を自動制御する自動昇降制御手段（２２Ａ）と、接地
   体（２８）の接地レベルの変動により、前記整地フロー
   ト（１１）にて形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ
   検出手段（Ａ）からの検出情報に基づいて、前記フロー
   トセンサ（１９）の感知感度を自動調節する自動感度調
   節手段（２２Ｃ）とを備えた田植機であって、 前記整地フロート（１１）底面の後部側に、前記整地フ
   ロート（１１）の圧接により押し分けた泥土を、その圧
   接力に応じて前記整地フロート（１１）における左右中
   央側に寄せ集める状態となる前後方向の溝部（２６）を
   形成するとともに、前記整地フロート（１１）の後部
   に、前記接地体（２８）が前記溝部（２６）の泥土表面
   に接地する状態となる切欠部（２７）を形成し、前記溝
   跡深さ検出手段（Ａ）が前記溝部（２６）における溝跡
   深さを検出するように構成してある田植機。
2. 【請求項２】 前記整地フロート（１１）の上下揺動支
   点付近に前記接地体（２８）が位置するように前記切欠
   部（２７）を形成してある請求項１記載の田植機。