JPH09107742A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機体の前後傾斜時に感知フロートの目標姿勢
を修正すると共に感知感度を維持する。 【解決手段】 ピッチングセンサ４９で水平姿勢を基準
にした走行機体の前下がり側への傾斜を計測した際に
は、感知フロート２６Ａの目標姿勢を前上がり側に修正
するとともに、感知荷重設定用のバネ４４の固定側支持
部材４３を付勢力減少側に偏位させ、走行機体の前上が
り側への傾斜を計測した際には、感知フロート２６Ａの
目標姿勢を前下がり側に修正するとともに、バネ４４の
固定側支持部材４３を付勢力増大側に偏位させる制御装
置４８を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
昇降機構を介して作業装置を連結し、この作業装置に対
して横向き軸芯周りで揺動自在に接地フロートを支持
し、この接地フロートの前部を下方に付勢するバネを備
え、この接地フロートの目標姿勢を設定する設定手段を
備え、又、この接地フロートの姿勢の目標姿勢からの偏
差に基づいて偏差が小さくなる側に昇降機構を駆動する
制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しくは、走行機
体の前後傾斜に基づいて制御形態を切換える技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て田植機を例に挙げると、この種の田植機では苗植付装
置が平行４連型のリンク機構を介して走行機体の後端に
対して連結され、昇降時にも走行機体に対して苗植付装
置が前後方向（ピッチング方向）に傾斜しないように構
成されている。従って、作業時に耕盤の凹部に前車輪が
嵌まり込んで前部が下がり、苗植付装置が持ち上げられ
る姿勢に走行機体が傾斜しても、圃場面に対する高さを
一定に維持する目的で苗植付装置が下降制御されるもの
の、苗植付装置を基準とする接地フロートの目標姿勢も
変化しないので、接地フロートを目標姿勢に維持する制
御を行った場合には、接地フロートの後端部が圃場面か
ら浮き上がり気味になる接地状態で制御が安定すること
もあり、このような場合には苗植付装置の姿勢が不安定
になるばかりでなく苗の植付深さも浅くする不都合を発
生する。

【０００３】又、逆方向に走行機体が傾斜した場合に
は、前述とは逆に、接地フロートの前部が浮き上がり気
味なる接地状態で制御が安定して苗植付装置の姿勢を不
安定にし、苗の植付深さも極端に深くすることもあり、
この不都合を解消する目的で走行機体の前後傾斜角に基
づいて制御感度を切換えて、圃場面に対する接地フロー
トの姿勢を適正に維持する制御動作を行うものも提案さ
れていた（例えば、実公平３‐１７６０７号公報、ただ
し、この公報では接地フロートの前部を下方に付勢する
バネが示されていない）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のように
走行機体のピッチング姿勢に基づいて制御目標を変更す
るものでは、圃場面に対する接地フロートの角度が適切
に維持されるものの、前部が下がる方向に走行機体が傾
斜した場合には、接地フロートの前部を下方に付勢する
バネを圧縮する方向に接地フロートの目標姿勢が変更さ
れるため、制御感度が低下して圃場面に対する追従性が
損なわれるものとなり、逆方向に走行機体が傾斜した場
合には逆の理由から制御感度が上昇して制御頻度が高ま
り過ぎるものとなる。

【０００５】つまり、この現象を、前後車輪１，２を有
した走行機体３に平行四連型のリンク機構９を介して苗
植付装置Ａを連結した田植機を例に挙げ図面に基づいて
説明すると、図１０に示すように、走行機体３が前後方
向に傾斜しない場合には（イ）に示す如く接地フロート
２６を目標姿勢に維持するよう苗植付装置Ａを昇降する
正常な昇降制御が可能になるものの、耕盤Ｇの凹部に前
車輪１が落ち込んで走行機体３が前下がり側に傾斜した
場合には接地フロート２６が目標姿勢となるよう苗植付
装置Ａが昇降される結果、（ロ）に示す如く接地フロー
ト２６の後端部が浮き上がって苗の植付深さが浅くなる
ばかりで無く、苗植付装置Ａを基準にして接地フロート
２６が前下がり姿勢になるのでバネ（図示せず）が弛緩
して制御感度が上昇し（敏感になり）、逆に、耕盤Ｇの
凸部に前車輪１が乗り上げて走行機体３が前上がり側に
傾斜した場合には接地フロート２６が目標姿勢となるよ
う苗植付装置Ａが昇降される結果、（ハ）に示す如く接
地フロート２６の後端部が沈み込んで苗の植付深さが深
くなるばかりで無く、苗植付装置Ａを基準にして接地フ
ロート２６が前上がり姿勢になるのでバネが圧縮されて
制御感度が低下する（鈍感になる）不都合を発生するも
のであった。

【０００６】本発明の目的は、走行機体がピッチング方
向に傾斜した場合にも作業装置を適切な対圃場高さに維
持すると共に、適切な感度で圃場面に追従した昇降制御
を可能にする水田作業機を合理的に構成する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は、
作業装置に対して横向き軸芯周りで揺動自在に接地フロ
ートを支持し、この接地フロートの前部を下方に付勢す
るバネを備え、この接地フロートの目標姿勢を設定する
設定手段を備え、又、この接地フロートの姿勢の目標姿
勢からの偏差に基づいて偏差が小さくなる側に昇降機構
を駆動する制御装置を備えた水田作業機において、前記
走行機体の水平姿勢を基準にした前後方向への傾斜量を
計測するピッチングセンサを備え、このピッチングセン
サで水平姿勢を基準にした走行機体の前下がり側への傾
斜を計測した際には、接地フロートの目標姿勢を前上が
り側に修正するとともに、前記バネの固定側支持部材を
付勢力減少側に偏位させ、走行機体の前上がり側への傾
斜を計測した際には、接地フロートの目標姿勢を前下が
り側に修正するとともに、前記バネの固定側支持部材を
付勢力増大側に偏位させる補正手段を備えている点にあ
り、その作用は次の通りである。

【０００８】又、本発明の第２の特徴は、前記接地フロ
ートの横向き姿勢の軸芯周りでの揺動姿勢の目標姿勢か
らの変位量を機械式に検出する基準の部材と前記バネの
固定側支持部材とを一体的に形成すると共に、この一体
形成物を上下方向に変位させることでバネの付勢力を変
更することなく接地フロートの目標姿勢を修正するよ
う、この一体形成物を上下方向に変位させるアクチュエ
ータを駆動するよう前記補正手段の作動を設定してある
点にあり、その作用は次の通りである。

【０００９】又、本発明の第３の特徴は、前記バネの付
勢力の値を任意に変更して制御感度の調節を行う制御感
度設定機構を備えている点にあり、その作用は次の通り
である。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、例え
ば、走行機体が前下がり側に傾斜した際には、補正手段
によって接地フロートの目標姿勢が前上がり側に修正さ
れるので、圃場面を基準にした接地フロートの姿勢の維
持が可能になり、しかも、このように目標姿勢を変更し
た場合には補正手段がバネの固定側の支持部材を付勢力
減少側に偏位させるので、バネの付勢力を増大させるこ
とが無く、目標姿勢を変更する以前の付勢力を作用させ
ることも可能になる。尚、この補正手段の制御動作は走
行機体が逆方向に傾斜した場合にも圃場面を基準にした
接地フロートの姿勢の維持を可能にし、又、接地フロー
トに対して目標姿勢を変更する以前の付勢力を作用させ
ることを可能にする。

【００１１】上記第２の特徴によると、走行機体が前後
方向に傾斜した場合には単一の一体形成物をアクチュエ
ータによって上下方向に操作するだけで接地フロートの
揺動姿勢の基準が変位して該接地フロートの目標姿勢の
修正を可能にすると同時に、目標姿勢の修正量と同じ量
だけバネの固定側支持部材を変位させてバネの付勢力を
変化させずに済むものになる。

【００１２】上記第３の特徴によると、走行機体が前後
方向に傾斜しない状態であっても、走行機体が前後方向
に傾斜して補正手段による制御動作によってバネの固定
側支持部材の偏位が行われた状態でも制御感度設定機構
によって作業者が必要とする制御感度で作業装置の昇降
を行えるものとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝
えられるベルト式の無段変速装置５、ミッションケース
６夫々を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席７
を配置し、走行機体３の後端部に対し昇降機構としての
油圧シリンダ８で駆動昇降する平行四連型のリンク機構
９を介して作業装置としての苗植付装置Ａを連結して水
田作業機としての乗用型の田植機を構成する。

【００１４】前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御と植付クラッチＣの入り切り操作とを行う昇降
レバー１０、及び、苗植付装置Ａの昇降制御の感度を設
定する制御感度設定レバー１１夫々を備え、又、運転座
席７の前方位置のステアリングハンドル１２の左側部に
はミッションケース内のギヤ変速系を操作する主変速レ
バー１３を備え、運転座席７の左側部には前記無段変速
装置５変速操作する副変速レバー１４を備えている。図
６に示すように、無段変速装置５はエンジン４の出力軸
４Ａとミッションケース６の入力軸６Ａとに備えた割り
プーリ５Ａ，５Ｂに巻回するベルト５Ｃを備えると共
に、割りプーリ５Ａ，５Ｂに対するベルト５Ｃの巻回径
をリンク機構１５を介して変更する機械式の操作系を備
え、この機械式の操作系は走行機体後部に伸縮作動自在
に備えた電動シリンダ１６と連係する揺動アーム１７、
操作ロッド１８で構成され、揺動アーム１７の揺動支軸
位置には電動シリンダ１６の作動量を計測するポテンシ
ョメータ型のセンサ１９を備えている。尚、このセンサ
１９は副変速レバー１４の操作量を計測するセンサ系
（図示せず）からの信号を制御目標とする制御動作時に
電動シリンダ１６の作動量をフィードバックするために
用いられる。

【００１５】尚、前記植付クラッチＣは、前記ミッショ
ンケース６に内蔵され、このミッションケース６から苗
植付装置Ａに対して動力を伝える状態と、動力を遮断す
る状態とを現出する。

【００１６】苗植付装置Ａは前記リンク機構９の後端位
置に支持されると共に、マット状苗Ｗを載置する苗載せ
台２１、走行機体３からの動力が伝えられる伝動ケース
２２、この伝動ケース２２からチェーンケース２３を介
して伝えられる動力で回転するロータリケース２４、こ
のロータリケース２４に一対ずつ備えられた植付アーム
２５、複数の整地フロート２６（接地フロートの一例）
を備えて複数条植用に構成されている。

【００１７】昇降レバー１０は図２に示すようにガイド
２５に形成された経路に沿ってクラッチ機構Ｃを制御す
る「入」「切」夫々の位置、苗植付装置Ａの昇降を行う
「下降」「中立」「上昇」夫々の位置に操作自在に操作
自在に構成されると共に、該昇降レバー１０を経路内の
「下降」位置より前方側に設定すると苗植付装置Ａを下
降させ、「上昇」位置より後方側に設定すると苗植付装
置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置
Ａをそのレベルに維持するよう構成され、又、該昇降レ
バー１０を「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入
り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート
２６が接地する状態で所定の対圃場高さを維持するよう
自動昇降制御を行い、「切」位置に設定すると植付クラ
ッチＣを切り操作する。この昇降レバーと植付クラッチ
Ｃとの連係は詳述せず。

【００１８】図３に示すように、制御感度設定レバー１
１は後述するように整地フロート２６の姿勢を目標姿勢
に設定するよう苗植付装置Ａを自動的に昇降する昇降制
御時の制御感度を調節するためのものであり、圃場が硬
質の場合、同図に「硬」で示す側に操作することで制御
感度を鈍くして昇降制御の頻度を低下させ、圃場が軟質
の場合、同図に「軟」で示す側に操作することで制御感
度を高めて圃場に対する追従性を向上させる制御を可能
にするものであり、この制御感度設定レバー１１はレバ
ーガイド２８の複数の係止部の一つを選択して制御感度
を設定できるよう構成されている。

【００１９】図４に示すように、昇降レバー１０は制御
弁Ｖのケーシングに備えたスプール操作軸３０の軸芯周
りで遊嵌状態で揺動操作自在に支持され、この操作軸３
０には軸芯周りで揺動自在に天秤状の操作アーム３１を
備えている。又、操作アーム３１の近傍位置にスプール
操作軸３０の軸芯と平行姿勢の軸３２周りで揺動自在に
天秤状の設定アーム３３を備えてあり、この設定アーム
３３の上端部に前記制御感度設定レバー１１を備え、操
作アーム３１、設定アーム３３夫々の上端部同士の間に
引っ張り型の補助バネ３４を備えている。又、この補助
バネ３４は設定アーム３３の側にアウタワイヤ３５Ａの
端部が支持されたレリーズワイヤ３５のインナワイヤ３
５Ｂに直結したものであり、このレリーズワイヤ３５の
他方の端部を図６に示す如く、前記変速用の電動シリン
ダ１６と連係する揺動アーム１７に一体形成した部材１
７Ａに連結して走行速度が高速側に変速操作されるほど
インナワイヤ３５Ｂを引き操作して補助バネ３４の付勢
力を高め得るように連係されている。

【００２０】前記複数の整地フロート２６は苗植付装置
Ａの下部の植付深さ調節軸３６に連結する植付深さ調節
アーム３７の端部位置に対して横向き軸芯Ｘ周りで揺動
自在に支持されることで夫々の整地フロート２６の前部
が上下方向に変位自在に構成され、これらの整地フロー
ト２６のうち左右方向での中央の整地フロート２６Ａ
（以下感知フロート２６Ａと称する）の前部と苗植付装
置Ａの側に作動プレート３８に対して支軸３９周りで揺
動自在に支持した天秤状の作動アーム４０とをロッド４
１で連動連結してある。尚、このロッド４１には感知フ
ロート２６Ａの急峻な作動、微振動を吸収する緩衝バネ
４１Ａを外嵌してある。

【００２１】又、作動アーム４０を前記支軸３９を介し
て支持する前記作動プレート３８（請求項２における一
体形成物の一例）を苗植付装置Ａのフレーム４２に対し
て上下方向にスライド移動自在に支持してあり、この作
動プレート３８に一体形成した支持部材４３（請求項１
のバネの固定側支持部材）と、前記ロッド４１が連結し
た側の作動アーム４０との間に感知感度設定用の圧縮バ
ネ４４を備え、又、感知フロート２６Ａの揺動姿勢の変
化を前記制御弁Ｖに伝えるための操作ワイヤ４５のイン
ナワイヤ４５Ｂを、前記ロッド４１が連結した側と逆側
の作動アーム４０の端部に連結し、この操作ワイヤ４５
のアウタワイヤ４５Ａの端部を作動プレート３８に支持
し、更に、この操作ワイヤ４５の他方の端部のうちイン
ナワイヤ４５Ｂを操作アーム３１に連結し、この側のア
ウタワイヤ４５Ａの前記設定アーム３３に支持してあ
る。

【００２２】このように感知フロート前部の上下作動に
基づいて制御弁Ｖを操作する機械式の制御系で制御装置
が構成され、この制御装置では制御感度設定レバー１１
を適切な位置に設定保持した状態で昇降レバー１０を
「下降」位置に操作した場合には、制御弁Ｖのスプール
Ｖｓが操作され油圧シリンダ８からの排油で苗植付装置
Ａが下降すると共に、この下降によって感知フロート２
６Ａが圃場面Ｓに接触して感知フロート２６Ａの前部が
目標姿勢まで持ち上がると操作ワイヤ４５からの引き操
作力によって制御弁Ｖの操作アーム３１が操作され制御
弁ＶのスプールＶｓが中立位置に復元して油圧シリンダ
８からの排油の停止によって苗植付装置Ａの下降が停止
する。又、制御弁ＶのスプールＶｓが中立位置に維持さ
れている状態では感知感度設定用の圧縮バネ４４と補助
バネ３４とを併せた付勢力（以下、感知荷重と称する）
で感知フロート２６Ａの前部を下方の押し下げる力と、
感知フロート２６Ａの前部が圃場面Ｓからの力で押し上
げる力がバランスしており、この後、機体３の走行に伴
う圃場面Ｓのレベル変化に伴って感知フロート２６Ａの
前部が上下に変位した場合には前記軸芯Ｘ周りでの感知
フロート２６Ａの姿勢を維持するよう制御弁Ｖ、油圧シ
リンダ８を介して苗植付装置Ａが自動的に昇降制御され
るものとなっている。

【００２３】尚、昇降レバー１０を「下降」位置に設定
した場合には、感知フロート２６Ａの重量と感知荷重と
によって制御弁ＶのスプールＶｓが排油位置に操作さ
れ、昇降レバー１０を「下降」位置に設定したまま制御
弁ＶのスプールＶｓが中立位置、あるいは、圧油供給位
置への変位を許容するよう昇降レバー１０とスプール操
作軸３０との間には融通が形成され、又、スプールＶｓ
とスプール操作軸３０とは融通を介することなく連係し
ている。

【００２４】更に、制御感度設定レバー１１の設定位置
を「硬」の側に変更すると、図５に示すように、操作ワ
イヤ４５のアウタワイヤ４５Ａの変位で作動アーム４０
の基準姿勢が前下がりに変更されると同時にバネ４４が
圧縮される結果、感知荷重が増大して感知フロート２６
Ａの目標姿勢が前上がり側に変位すると共に昇降制御の
感度が低下して昇降制御の頻度を低減させ得るものとな
る。逆に、制御感度設定レバー１１の設定位置を「軟」
の側に変更すると、前述とは逆に操作ワイヤ４５のアウ
タワイヤ４５Ａの変位で作動アーム４０の基準姿勢が前
上がりに変更されると同時にバネ４４が弛緩状態になる
結果、感知荷重が減少して感知フロート２６Ａの目標姿
勢が前下がり側に変位すると共に昇降制御の感度が上昇
して圃場面に対する追従性を向上させ得るものとなって
いる。

【００２５】図４及び図５に示すように、作動プレート
３８に穿設した複数の長孔３８Ａに対して苗植付装置Ａ
のフレーム４２のピン４６を挿通して該作動プレート３
８を上下方向にスライド移動自在に構成してあり、この
作動プレート３８を上下方向に操作することで該作動プ
レート３８と一体的に作動アーム４０が一体的に移動す
る結果、感知荷重を変化させること無く、感知フロート
２６Ａの目標姿勢を変更できるよう構成され、この作動
プレート２８をスライド操作する電動式の操作機構４７
（請求項２のアクチュエータの一例）を備えている。こ
の操作機構４７は作動プレート３８を上方に操作するこ
とで感知荷重を変化させずに感知フロート２６Ａの目標
姿勢を上向きに修正し、作動プレート３８を下方に操作
することで感知荷重を変化させずに感知フロート２６Ａ
の目標姿勢を下向きに修正する機能を有するものとなっ
ている。

【００２６】図４、図５、図７（イ）に示すように、操
作機構４７を操作する制御装置４８を備え、この制御装
置４８に対して、走行機体３の水平姿勢を基準にした前
後方向への傾斜量を計測するピッチングセンサ４９から
の信号と、植付深さ調節軸３６の操作量を電気的に計測
するポテンショメータ式の植付深さセンサ５０からの信
号とが入力する系を形成して感知フロート２６Ａの補正
系を構成してある。又、この制御装置４８はピッチング
センサ４９で走行機体３が前下がり側に所定量以上傾斜
した（不感帯を越えて傾斜した）ことを計測した際に
は、図７（ロ）に示すように、操作機構４７で作動プレ
ート３８を持ち上げ方向に変位させて、検出した傾斜角
度と等しい角度だけ、感知フロート２６Ａの「目標姿
勢」を前上がり側に修正し、逆に、ピッチングセンサ４
９で走行機体３が前上がり側に所定量以上傾斜した（不
感帯を越えて傾斜した）ことを計測した際には、図７
（ハ）に示すように、操作機構４７で作動プレート３８
を下げ方向に変位させて、検出した傾斜角度と等しい角
度だけ、感知フロート２６Ａの「目標姿勢」を前下がり
側に修正することで、走行機体３の傾斜に拘わらずに苗
の植付深さを一定に維持できるものとなっている。又、
植付深さ調節軸３６の操作で植付深さが浅い側に調節さ
れて揺動軸芯Ｘが下方に変位した場合には、この変位量
と等しい量だけ作動プレート３８を下方に作動させ、逆
に、植付深さが深い側に変更されて揺動軸芯Ｘが上方に
変位した場合には、この変位量と等しい量だけ作動プレ
ート３８を上方に作動させることで、苗植付装置Ａに対
する感知フロート２６Ａの目標姿勢を変動させないよう
にも制御動作が設定されている。

【００２７】このように構成したことによって、作業時
には走行機体３が前後方向に傾斜することがあっても感
知フロート２６Ａの姿勢を苗植付装置Ａを基準に適正に
維持して苗の植付深さの変動を解消すると同時に、感知
フロート２６Ａの姿勢が自動的に修正された際にも感知
フロート２６Ａに作用するバネ荷重を変化させないので
適正な感知荷重を維持したまま苗植付装置Ａの昇降を可
能にするものとなっており、更に、植付深さを調節した
場合にも感知フロート２６Ａの目標姿勢を自動的に修正
して圃場面Ｓに対する感知フロート２６Ａの目標姿勢を
一定に維持するものとなっている。又、この構成では機
体３の走行速度が高まるほど補助バネ３４の付勢力を上
昇させて感知荷重を増大させているので機体３の高速走
行時において感知フロート２６が跳ね上げられる現象を
回避すると共に、制御頻度を低下させて滑らかな作業を
可能にするものとなっている。

【００２８】〔別の実施の形態〕本発明は上記実施の形
態以外に、例えば、図８，図９に示すように、昇降レバ
ー１０の操作位置を電気的に計測するポテンショメータ
型のレバーセンサ５１を備え、油圧シリンダ８に対する
制御弁Ｖを電磁操作型の構成すると共に、感知フロート
２６Ａの前部に支承された縦姿勢のロッド４１の上部位
置に該ロッド４１の上下変位量を計測するポテンショメ
ータ型のフロートセンサ５２のアーム５２Ａを連係し、
又、このロッド４１の上端部に感知フロート２６Ａの前
部を下方に付勢する圧縮バネ４４を備えることで、感知
フロート２６Ａの前部の上下変位を電気的に計測し、圧
縮バネ４４で感知荷重を作用させるよう構成すると共
に、ポテンショメータ型の制御目標設定器５３からの信
号と、ポテンショメータ型の感知感度設定器５４からの
信号と、フロートセンサ５２からの信号が入力する制御
装置４８で油圧シリンダ８に対する電磁弁Ｖを制御する
よう電気式の昇降制御系を形成し、又、走行機体３の前
後方向への傾斜姿勢を電気的に計測するピッチングセン
サ４９からの信号と、圧縮バネ４４の固定側支持部材４
３を上下方向に操作する電動式の位置変更機構５６に対
する信号系を形成することも可能である。

【００２９】又、この構成では制御目標設定器５３に設
定された制御目標がフロートセンサ５２から検出される
ように苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御を行うと
共に、走行機体３が前後方向に傾斜した場合にはピッチ
ングセンサ４９で計測された角度と等しい角度だけ制御
目標を修正すること、即ち、フロートセンサ２６で計測
される目標値を電気的な処理でシフトさせる（フロート
センサ５２のアーム５２Ａの目標となる揺動姿勢を変更
させる）ことで苗植付装置Ａを基準にした感知フロート
２６Ａの姿勢を維持して苗の植付深さを変動を解消する
と同時に、位置変更機構５６の作動によってバネ４４の
感知圧を一定値に維持して昇降制御の感度を変動させな
いものとなっている。尚、この制御系では制御目標設定
器５３で感知フロート２６Ａの目標姿勢を前下がりにな
るよう設定変更した場合には感知荷重が低下し、逆に、
感知フロート２６Ａの目標姿勢を前上がりになるよう設
定変更した場合には感知荷重が上昇するものであり、更
に、この制御系では感知感度設定器５４の操作によって
位置変位機構５６を独立に操作して感知荷重を変更でき
るようにも構成されている。

【００３０】又、本発明は作業装置として苗植付装置に
以外に播種装置に適用することも可能である。

【００３１】

【発明の効果】従って、走行機体がピッチング方向に傾
斜した場合にも作業装置を適切な対圃場高さに維持する
と共に、適切な感度で圃場面に追従した昇降制御を可能
にする水田作業機が合理的に構成された（請求項１）。
又、単一の部材の位置変更という単純な構成によって感
度を全く変化させずに制御目標を修正し得るものを構成
でき（請求項２）、圃場の状態に対応して最適な制御感
度での作業装置の昇降を可能にすると共に、この制御感
度が走行機体のピッチング方向の傾斜時にも維持される
ものとなった（請求項２）。

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】昇降レバーの操作経路を示す平面図

【図３】制御感度設定レバーの操作経路を示す平面図

【図４】昇降制御系の概略図

【図５】制御感度を硬の側に変更した状態の昇降制御系
の概略図

【図６】無段変速装置の操作系の概略図

【図７】（イ）は標準的な制御状態の接地フロートの側
面図 （ロ）は制御目標を前上がりに変更した状態の接地フロ
ートの側面図 （ハ）は制御目標を前下がりに変更した状態の接地フロ
ートの側面図

【図８】別実施の形態の接地フロート前部の側面図

【図９】別実施の形態の制御系のブロック回路図

【図１０】（イ）（ロ）（ハ）は従来の走行機体と接地
フロートの関係を示す側面図

【符号の説明】

３ 走行機体 ８ 昇降機構 １１ 設定手段・制御感度設定機構 ３８ 一体形成物 ２６Ａ 接地フロート ４３ 固定側支持部材 ４４ バネ ４７ アクチュエータ ４８ 補正手段 ４９ ピッチングセンサ Ａ 作業装置 Ｘ 横向き軸芯

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）に対して昇降機構（８）
   を介して作業装置（Ａ）を連結し、この作業装置（Ａ）
   に対して横向き軸芯（Ｘ）周りで揺動自在に接地フロー
   ト（２６Ａ）を支持し、この接地フロート（２６Ａ）の
   前部を下方に付勢するバネ（４４）を備え、この接地フ
   ロート（２６Ａ）の目標姿勢を設定する設定手段（１
   １）を備え、又、この接地フロート（２６Ａ）の姿勢の
   目標姿勢からの偏差に基づいて偏差が小さくなる側に昇
   降機構（８）を駆動する制御装置を備えた水田作業機で
   あって、 前記走行機体（３）の水平姿勢を基準にした前後方向へ
   の傾斜量を計測するピッチングセンサ（４９）を備え、
   このピッチングセンサ（４９）で水平姿勢を基準にした
   走行機体（３）の前下がり側への傾斜を計測した際に
   は、接地フロート（２６Ａ）の目標姿勢を前上がり側に
   修正するとともに、前記バネ（４４）の固定側支持部材
   （４３）を付勢力減少側に偏位させ、走行機体（３）の
   前上がり側への傾斜を計測した際には、接地フロート
   （２６Ａ）の目標姿勢を前下がり側に修正するととも
   に、前記バネ（４４）の固定側支持部材（４３）を付勢
   力増大側に偏位させる補正手段（４８）を備えている水
   田作業機。
2. 【請求項２】 前記接地フロート（２６Ａ）の横向き姿
   勢の軸芯（Ｘ）周りでの揺動姿勢の目標姿勢からの変位
   量を機械式に検出する基準の部材と前記バネ（４４）の
   固定側支持部材（４３）とを一体的に形成すると共に、
   この一体形成物（３８）を上下方向に変位させることで
   バネ（４４）の付勢力を変更することなく接地フロート
   （２６Ａ）の目標姿勢を修正するよう、この一体形成物
   （３８）を上下方向に変位させるアクチュエータ（４
   ７）を駆動するよう前記補正手段（４８）の作動を設定
   してある請求項１記載の水田作業機。
3. 【請求項３】 前記バネ（４４）の付勢力の値を任意に
   変更して制御感度の調節を行う制御感度設定機構（１
   １）を備えている請求項１記載の水田作業機。