JPH04141014A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPH04141014A JPH04141014A JP26221890A JP26221890A JPH04141014A JP H04141014 A JPH04141014 A JP H04141014A JP 26221890 A JP26221890 A JP 26221890A JP 26221890 A JP26221890 A JP 26221890A JP H04141014 A JPH04141014 A JP H04141014A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensitivity
- control
- mud
- working machine
- paddy field
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 34
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 5
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 5
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、接地体の接地圧変動に伴う相対上下動に基づ
いて、対地作業装置の対泥面高さを所定高さに維持する
昇降制御手段を備えた水田作業機に関する。
いて、対地作業装置の対泥面高さを所定高さに維持する
昇降制御手段を備えた水田作業機に関する。
上記水田作業機の一例である田植機において、従来では
、例えば実開平１−６６８１０号公報に開示されている
ように、後支点回りで上下揺動自在に支持した接地体と
しての接地フロートの下方付勢力を、泥面内に埋入して
泥の硬軟に対応して上下揺動角度か異なる泥硬さセンサ
の揺動量に応じて変更するよう連係させ、昇降制御感度
の調節を行うよう構成してあった。
、例えば実開平１−６６８１０号公報に開示されている
ように、後支点回りで上下揺動自在に支持した接地体と
しての接地フロートの下方付勢力を、泥面内に埋入して
泥の硬軟に対応して上下揺動角度か異なる泥硬さセンサ
の揺動量に応じて変更するよう連係させ、昇降制御感度
の調節を行うよう構成してあった。
ところが、上記従来構造によるときは、前記泥硬さセン
サのみで制御感度の調節を行うものであるから、例えば
泥面内に存在するワラ屑等が前記センサに引掛かり堆積
して正確な泥硬さ検出が行えなくなるおそれが大であり
、改善の余地があった。
サのみで制御感度の調節を行うものであるから、例えば
泥面内に存在するワラ屑等が前記センサに引掛かり堆積
して正確な泥硬さ検出が行えなくなるおそれが大であり
、改善の余地があった。
本発明は、泥面接地センサの利点を生かしながら、上記
不具合点を可及的に解消する点に目的を有する。
不具合点を可及的に解消する点に目的を有する。
本発明の特徴構成は、冒頭に記載した水田作業機におい
て、前記昇降制御手段における制御感度を人為操作に基
づいて変更させる制御感度調節手段を備えるとともに、
泥面の硬軟を検出する泥面接地センサの検出値に基づい
て、前記制御感度調節手段による調節感度を補正する感
度補正手段を備えてある点にある。
て、前記昇降制御手段における制御感度を人為操作に基
づいて変更させる制御感度調節手段を備えるとともに、
泥面の硬軟を検出する泥面接地センサの検出値に基づい
て、前記制御感度調節手段による調節感度を補正する感
度補正手段を備えてある点にある。
昇降制御の制御感度の粗調節は作業者の判断に基づき人
為的操作によって変更設定され、その後、圃場を作業走
行する際、泥面接地センサの検出値に基づき、予め設定
された調節感度が適性状態に補正されるのである。
為的操作によって変更設定され、その後、圃場を作業走
行する際、泥面接地センサの検出値に基づき、予め設定
された調節感度が適性状態に補正されるのである。
従って、本発明によれは、泥面に直接作用して精度よく
泥硬さを検出することかできる泥面接地センサの利点を
有効に生かしながら、しかも、泥面内に存在する夾雑物
により前記接地センサか正確な検出作動を行えな（なっ
た場合であっても、感度粗調節は人為設定されているの
で、大幅な感度の狂いか生じることかない。
泥硬さを検出することかできる泥面接地センサの利点を
有効に生かしながら、しかも、泥面内に存在する夾雑物
により前記接地センサか正確な検出作動を行えな（なっ
た場合であっても、感度粗調節は人為設定されているの
で、大幅な感度の狂いか生じることかない。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図に本発明に係る水田作業機の一例である乗用型田
植機の後部を示している。この田植機は、乗用型走行機
体の後部に回連リンク機構（１）を介して昇降自在並び
に前後軸芯周りでローリング自在に苗植付装置（２）を
連結して構成しである。
植機の後部を示している。この田植機は、乗用型走行機
体の後部に回連リンク機構（１）を介して昇降自在並び
に前後軸芯周りでローリング自在に苗植付装置（２）を
連結して構成しである。
苗植付装置（２）は、後下り傾斜姿勢の苗のせ台（３）
、苗のせ台（３）の下端部から一株づつ苗を切り出して
植付ける植付機構（４）、左右に並設した３個の接地フ
ｏ−） （５ａ）、 （５ｂ）、 （５ｃ）等をフレー
ム兼用の植付伝動ケース（６）に支持させて構成してあ
り、リフトシリンダ（７）により昇降駆動し、かつ、ロ
ーリングシリンダ（８）により前後軸芯（Ｙ）周りでロ
ーリング駆動するよう構成しである。
、苗のせ台（３）の下端部から一株づつ苗を切り出して
植付ける植付機構（４）、左右に並設した３個の接地フ
ｏ−） （５ａ）、 （５ｂ）、 （５ｃ）等をフレー
ム兼用の植付伝動ケース（６）に支持させて構成してあ
り、リフトシリンダ（７）により昇降駆動し、かつ、ロ
ーリングシリンダ（８）により前後軸芯（Ｙ）周りでロ
ーリング駆動するよう構成しである。
前記接地フロート（５ａ）、 （５ｂ）、 （５ｃ）は
、後部横支点周りで上下揺動自在に支持され、第４図に
示すように、左右両側の接地フロート（５ａ）、 （５
ｃ）の接地圧変動に基づく相対上下動に伴って、差動リ
ンク機構（９）を介してローリングシリンダ（８）用油
圧制御弁（Ｖｌ）を駆動し、苗植付装置（２）が常に対
泥面平行姿勢に維持されるようローリング制御機構を構
成しである。
、後部横支点周りで上下揺動自在に支持され、第４図に
示すように、左右両側の接地フロート（５ａ）、 （５
ｃ）の接地圧変動に基づく相対上下動に伴って、差動リ
ンク機構（９）を介してローリングシリンダ（８）用油
圧制御弁（Ｖｌ）を駆動し、苗植付装置（２）が常に対
泥面平行姿勢に維持されるようローリング制御機構を構
成しである。
又、中央の接地フロート（５ｂ） ［接地体の一例コの
接地圧変動に伴う相対上下揺動に基づいて苗植付装置（
２）の対泥面高さを所定高さに維持する昇降制御手段（
Ａ）を備えてある。詳述すると、第１図に示すように、
接地フロー） （５ｂ）の後部支点部分に、苗植付伝動
ケース（６）に対する相対上下揺動量を検出する第１ポ
テンシヨメータ（ＰＭＩ）を配設してあり、この第１ポ
テンシヨメータ（ＰＭ、）の検出値が所定の設定レベル
域内に収まるよう制御装置（１０）がリフトシリンダ（
７）用の電磁式油圧制御弁（Ｖ、）を電気的に制御する
よう構成しである。そして、前記設定レベル域における
不感帯幅（ΔＶ）は、第３図にも示すように、人為操作
自在な設定操作具（１１） ［制御感度調節手段の一例
コの設定操作に基づいて８段階に増減変更可能に設は制
御感度を変更できるよう構成し、かつ、接地フロート（
５ｂ）の横側に、泥面内に突入して泥硬さを検出する泥
面接地センサ（１２）を設け、このセンサ（１２）の検
出値に基づいて制御感度を補正する感度補正手段（Ｂ）
を備えてある。
接地圧変動に伴う相対上下揺動に基づいて苗植付装置（
２）の対泥面高さを所定高さに維持する昇降制御手段（
Ａ）を備えてある。詳述すると、第１図に示すように、
接地フロー） （５ｂ）の後部支点部分に、苗植付伝動
ケース（６）に対する相対上下揺動量を検出する第１ポ
テンシヨメータ（ＰＭＩ）を配設してあり、この第１ポ
テンシヨメータ（ＰＭ、）の検出値が所定の設定レベル
域内に収まるよう制御装置（１０）がリフトシリンダ（
７）用の電磁式油圧制御弁（Ｖ、）を電気的に制御する
よう構成しである。そして、前記設定レベル域における
不感帯幅（ΔＶ）は、第３図にも示すように、人為操作
自在な設定操作具（１１） ［制御感度調節手段の一例
コの設定操作に基づいて８段階に増減変更可能に設は制
御感度を変更できるよう構成し、かつ、接地フロート（
５ｂ）の横側に、泥面内に突入して泥硬さを検出する泥
面接地センサ（１２）を設け、このセンサ（１２）の検
出値に基づいて制御感度を補正する感度補正手段（Ｂ）
を備えてある。
前記感度補正手段（Ｂ）及び昇降制御手段（Ａ）は、制
御装置（１０）にプログラム型式で備えられ、以下の如
く制御か実行される。
御装置（１０）にプログラム型式で備えられ、以下の如
く制御か実行される。
第２図に示すように、先ず、設定操作具（１１）による
設定値を読込み（ステップＳ＋）、その設定値に対応す
る制御感度の不感帯幅（ΔＶ）を設定する（ステップＳ
２）。次に、第１ポテンシヨメータ（ＰＭ、）並びに泥
面接地センサ（１２）における第２ポテンシヨメータ（
ＰＭｚ）の夫々の検出値を読込み（ステップＳ、）、第
２ポテンシヨメータ（ＰＭ２．）の検出値か所定の設定
領域にあるか否がか判断される（ステップＳ、）。そし
て、検出値か設定領域よりも高い場合、即ち、泥硬さか
硬いと判断された場合には、ステップＳ２において予め
設定された不感帯幅（ΔＶ）を２段階減少させて、改め
て不感帯幅（△Ｖ）を再設定する（ステップＳ６）。又
、検出値が設定領域よりも低い場合には、ステップＳ２
において予め設定された不感帯幅（ΔＶ）を２段階増加
させて、改めて再設定する（ステップＳｓ）。その後、
第２ポテンシヨメータ（ＰＭ２）の検出値が設定領域内
にあれば、第１ポテンシヨメータ（ＰＭＩ）の検出値か
ステップＳ２で設定された不感帯幅（ΔＶ）内にあるか
否かが判断され、設定領域内にない場合には、ステップ
Ｓａ、 Ｓ＝で再設定された不感帯幅（ΔＶ）内にある
か否が判断される（ステップＳ？）。そして、夫々の不
感帯幅（ΔＶ）内に収まるようリフトシリンダ（７）を
制御駆動する（ステップｓ＝、 ｓ−、Ｓｔ ｏ）。
設定値を読込み（ステップＳ＋）、その設定値に対応す
る制御感度の不感帯幅（ΔＶ）を設定する（ステップＳ
２）。次に、第１ポテンシヨメータ（ＰＭ、）並びに泥
面接地センサ（１２）における第２ポテンシヨメータ（
ＰＭｚ）の夫々の検出値を読込み（ステップＳ、）、第
２ポテンシヨメータ（ＰＭ２．）の検出値か所定の設定
領域にあるか否がか判断される（ステップＳ、）。そし
て、検出値か設定領域よりも高い場合、即ち、泥硬さか
硬いと判断された場合には、ステップＳ２において予め
設定された不感帯幅（ΔＶ）を２段階減少させて、改め
て不感帯幅（△Ｖ）を再設定する（ステップＳ６）。又
、検出値が設定領域よりも低い場合には、ステップＳ２
において予め設定された不感帯幅（ΔＶ）を２段階増加
させて、改めて再設定する（ステップＳｓ）。その後、
第２ポテンシヨメータ（ＰＭ２）の検出値が設定領域内
にあれば、第１ポテンシヨメータ（ＰＭＩ）の検出値か
ステップＳ２で設定された不感帯幅（ΔＶ）内にあるか
否かが判断され、設定領域内にない場合には、ステップ
Ｓａ、 Ｓ＝で再設定された不感帯幅（ΔＶ）内にある
か否が判断される（ステップＳ？）。そして、夫々の不
感帯幅（ΔＶ）内に収まるようリフトシリンダ（７）を
制御駆動する（ステップｓ＝、 ｓ−、Ｓｔ ｏ）。
このようにして、泥面に直接作用して正確に泥硬さを検
知できる泥面接地センサ（１２）の検出結果を有効利用
して割部感度の補正を行うのである。
知できる泥面接地センサ（１２）の検出結果を有効利用
して割部感度の補正を行うのである。
ステップＳ４． Ｓ６． Ｓ、により感度補正手段（Ｂ
）を構成し、ステップ８７〜Ｓ１゜により昇降制御手段
（Ａ）を構成する。
）を構成し、ステップ８７〜Ｓ１゜により昇降制御手段
（Ａ）を構成する。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る水田作業機の実施例を示し、第１図
は制御系統図、第２図は制御フローチャート、第３図は
不感帯幅設定特性図、第４図は接地フロートの斜視図、
第５図は田植機後部の側面図である。 （２）・・・・・・作業装置、（５ｂ）・・・・・・接
地体、（１１）・・・・・・感度調節手段、（１２）・
・・・・・接地センサ、（Ａ）・・・・・・昇降制御手
段、（Ｂ）・・・・・・感度補正手段。
は制御系統図、第２図は制御フローチャート、第３図は
不感帯幅設定特性図、第４図は接地フロートの斜視図、
第５図は田植機後部の側面図である。 （２）・・・・・・作業装置、（５ｂ）・・・・・・接
地体、（１１）・・・・・・感度調節手段、（１２）・
・・・・・接地センサ、（Ａ）・・・・・・昇降制御手
段、（Ｂ）・・・・・・感度補正手段。
Claims (1)
- 接地体（５ｂ）の接地圧変動に伴う相対上下動に基づい
て、対地作業装置（２）の対泥面高さを所定高さに維持
する昇降制御手段（Ａ）を備えた水田作業機であって、
前記昇降制御手段における制御感度を人為操作に基づい
て変更させる制御感度調節手段（１１）を備えるととも
に、泥面の硬軟を検出する泥面接地センサ（１２）の検
出値に基づいて、前記制御感度調節手段（１１）による
調節感度を補正する感度補正手段（Ｂ）を備えてある水
田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26221890A JPH04141014A (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26221890A JPH04141014A (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 水田作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04141014A true JPH04141014A (ja) | 1992-05-14 |
Family
ID=17372722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26221890A Pending JPH04141014A (ja) | 1990-09-29 | 1990-09-29 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04141014A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06225608A (ja) * | 1993-02-03 | 1994-08-16 | Kubota Corp | 水田作業機 |
| JPH0889034A (ja) * | 1994-09-20 | 1996-04-09 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機の昇降制御装置 |
| JP2005341809A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Iseki & Co Ltd | 農作業機 |
-
1990
- 1990-09-29 JP JP26221890A patent/JPH04141014A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06225608A (ja) * | 1993-02-03 | 1994-08-16 | Kubota Corp | 水田作業機 |
| JPH0889034A (ja) * | 1994-09-20 | 1996-04-09 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機の昇降制御装置 |
| JP2005341809A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Iseki & Co Ltd | 農作業機 |
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