JP2838885B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
- Publication number
- JP2838885B2 JP2838885B2 JP16148793A JP16148793A JP2838885B2 JP 2838885 B2 JP2838885 B2 JP 2838885B2 JP 16148793 A JP16148793 A JP 16148793A JP 16148793 A JP16148793 A JP 16148793A JP 2838885 B2 JP2838885 B2 JP 2838885B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- float
- ground
- amount
- sinking
- rice transplanter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して駆動
機構により駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗
植付装置に後部支点周りで上下揺動自在な接地フロート
を設け、この接地フロートの接地圧変動に基づく上下動
量に基づいて前記苗植付装置が設定対地高さになるよう
前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある田植機に
関する。
機構により駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗
植付装置に後部支点周りで上下揺動自在な接地フロート
を設け、この接地フロートの接地圧変動に基づく上下動
量に基づいて前記苗植付装置が設定対地高さになるよう
前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある田植機に
関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、接地フ
ロートの上下動量、即ち、フロート前部側の上下回動傾
斜姿勢をポテンショメータにより検出し、このポテンシ
ョメータの検出値が、人為設定されるポテンショメータ
型感度設定器による設定値と合致するよう駆動機構、例
えば油圧シリンダに対する電磁制御弁を切り換え制御す
るよう構成され、前記感度設定器による設定値は、圃場
の状況、例えば泥土の硬軟度合い等に応じて人為的に変
更調節する構成となっていた。
ロートの上下動量、即ち、フロート前部側の上下回動傾
斜姿勢をポテンショメータにより検出し、このポテンシ
ョメータの検出値が、人為設定されるポテンショメータ
型感度設定器による設定値と合致するよう駆動機構、例
えば油圧シリンダに対する電磁制御弁を切り換え制御す
るよう構成され、前記感度設定器による設定値は、圃場
の状況、例えば泥土の硬軟度合い等に応じて人為的に変
更調節する構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、植付け圃場における泥土の硬軟度合い
を目測で正確に判断できないことがあり、実際の植付け
作業を行った後に、走行後における接地フロートの通過
跡の溝の深さから、フロートの沈み込み量を目測で判断
して適宜、前記感度設定器の設定値を変更調節する必要
があり、その都度走行機体を停止させねばならない等、
作業能率が低くなる欠点があった。本発明は、上記不具
合点を解消することを目的としている。
造によるときは、植付け圃場における泥土の硬軟度合い
を目測で正確に判断できないことがあり、実際の植付け
作業を行った後に、走行後における接地フロートの通過
跡の溝の深さから、フロートの沈み込み量を目測で判断
して適宜、前記感度設定器の設定値を変更調節する必要
があり、その都度走行機体を停止させねばならない等、
作業能率が低くなる欠点があった。本発明は、上記不具
合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記接地フロートの泥面
への沈み込み量を検出する沈み込み量検出手段を備える
とともに、前記制御手段は、前記沈み込み量検出手段に
よる検出値が設定領域内に収まるよう前記接地フロート
による上下動量検出用感知感度を自動変更するよう構成
してある点にある。
頭に記載した田植機において、前記接地フロートの泥面
への沈み込み量を検出する沈み込み量検出手段を備える
とともに、前記制御手段は、前記沈み込み量検出手段に
よる検出値が設定領域内に収まるよう前記接地フロート
による上下動量検出用感知感度を自動変更するよう構成
してある点にある。
【０００５】
【作用】作業走行に伴う接地フロートの沈み込み量は泥
土の硬軟度合いに比例して変化することになるから、こ
の沈み込み量を検出して、例えば沈み込み量が大であれ
ば泥土が軟かいので接地フロートによる上下動量検出の
感知感度を自動的に敏感側に変更設定し、又、沈み込み
量が少ないときは泥土が硬いので前記感知感度を自動的
に鈍感側に変更設定することで、常に圃場の状況に対応
した感知感度で接地フロートによる相対上下動量検出が
行われて苗植付け深さを適正値に維持することが可能
で、感知感度を手動で修正する等の煩わしい作業が不要
となる。
土の硬軟度合いに比例して変化することになるから、こ
の沈み込み量を検出して、例えば沈み込み量が大であれ
ば泥土が軟かいので接地フロートによる上下動量検出の
感知感度を自動的に敏感側に変更設定し、又、沈み込み
量が少ないときは泥土が硬いので前記感知感度を自動的
に鈍感側に変更設定することで、常に圃場の状況に対応
した感知感度で接地フロートによる相対上下動量検出が
行われて苗植付け深さを適正値に維持することが可能
で、感知感度を手動で修正する等の煩わしい作業が不要
となる。
【０００６】
【発明の効果】従って、接地フロートによる接地追従型
の対地高さ検出を行う構成において、圃場面の硬軟度合
いが異なる場合であっても、常に精度よく対地高さ検出
を行うことができるものでありながら、感知感度を手動
で変更調節する等の煩わしい作業が不要となって、作業
能率の向上を図ることができる田植機を提供できるに至
った。
の対地高さ検出を行う構成において、圃場面の硬軟度合
いが異なる場合であっても、常に精度よく対地高さ検出
を行うことができるものでありながら、感知感度を手動
で変更調節する等の煩わしい作業が不要となって、作業
能率の向上を図ることができる田植機を提供できるに至
った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に示すように、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を
介して油圧シリンダＣＹ〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在に苗植付装置２を連結して、乗用型田植機を構
成してある。前記苗植付装置２は、フレーム兼用の植付
伝動ケース３に対して往復横移動する苗のせ台４、苗の
せ台４の下端部から一株づつ苗を取り出して泥面に植付
ける植付機構５、泥面上を滑走する接地フロート６等を
備える。
に示すように、乗用型走行機体の後部にリンク機構１を
介して油圧シリンダＣＹ〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在に苗植付装置２を連結して、乗用型田植機を構
成してある。前記苗植付装置２は、フレーム兼用の植付
伝動ケース３に対して往復横移動する苗のせ台４、苗の
せ台４の下端部から一株づつ苗を取り出して泥面に植付
ける植付機構５、泥面上を滑走する接地フロート６等を
備える。
【０００８】この田植機は、苗植付け作業中において、
苗植付装置２の対地高さが設定値に維持されるように油
圧シリンダＣＹを駆動制御する手段を備えてある。つま
り、図１に示すように、苗植付装置２に後部支点Ｘ１周
りで上下揺動自在に支持される接地フロート６の接地圧
変動に基づく上下動量を検出するポテンショメータ型フ
ロートセンサ７と、このフロートセンサ７の検出値に対
応する制御目標を設定するポテンショメータ型感度設定
器９が機体操縦部パネル８に設けられる。又、マイクロ
コンピュータを備えた制御装置１０〔制御手段の一例〕
が油圧シリンダＣＹに対する電磁制御弁Ｖを切り換え制
御するよう構成してある。前記感度設定器９は、圃場の
泥土の硬軟度合いに応じて接地フロート６の前部側の基
準上下位置、即ち、接地フロート６の基準上下傾斜姿勢
を人為設定することができる。例えば、泥土が軟かいと
きはフロート基準姿勢を前下がり気味に設定して感知感
度を敏感にさせ、硬いときは前上がり気味にして感知感
度を鈍感側にさせるのである。
苗植付装置２の対地高さが設定値に維持されるように油
圧シリンダＣＹを駆動制御する手段を備えてある。つま
り、図１に示すように、苗植付装置２に後部支点Ｘ１周
りで上下揺動自在に支持される接地フロート６の接地圧
変動に基づく上下動量を検出するポテンショメータ型フ
ロートセンサ７と、このフロートセンサ７の検出値に対
応する制御目標を設定するポテンショメータ型感度設定
器９が機体操縦部パネル８に設けられる。又、マイクロ
コンピュータを備えた制御装置１０〔制御手段の一例〕
が油圧シリンダＣＹに対する電磁制御弁Ｖを切り換え制
御するよう構成してある。前記感度設定器９は、圃場の
泥土の硬軟度合いに応じて接地フロート６の前部側の基
準上下位置、即ち、接地フロート６の基準上下傾斜姿勢
を人為設定することができる。例えば、泥土が軟かいと
きはフロート基準姿勢を前下がり気味に設定して感知感
度を敏感にさせ、硬いときは前上がり気味にして感知感
度を鈍感側にさせるのである。
【０００９】そして、前記接地フロート６の泥面への沈
み込み量を検出する沈み込み量検出手段Ａを備えるとと
もに、制御装置１０は、沈み込み量検出手段Ａによる検
出値が設定領域内に収まるよう接地フロート６による上
下動量検出用感知感度、つまり、接地フロート６の目標
基準姿勢を自動変更するよう構成してある。詳述する
と、接地フロート６の横側箇所に、植付伝動ケース３に
対して泥面上を接地追従しながら横軸芯Ｘ２周りで回動
自在に接地体１１を支持し、この接地体１１の接地作用
部１１ａが接地フロート６の支点位置の横側近くであっ
て且つ接地フロート６の前部側幅広部が通過した後の圃
場面に位置するように配置してある。又、この接地体１
１の設定領域、即ち、接地フロート６における泥面内へ
の沈み込み量が適正である領域を越える上方回動又は下
方回動が行われたことを、この接地体１１に一体回動す
るよう形成された検知片１１ｂが接当して検出する一対
のリミットスイッチＳＷ１，ＳＷ２を設け、各リミット
スイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力を制御装置１０に入力す
るよう構成してある。そして、制御装置１０は予め設定
された制御プログラムに基づいて以下のように制御を実
行する。
み込み量を検出する沈み込み量検出手段Ａを備えるとと
もに、制御装置１０は、沈み込み量検出手段Ａによる検
出値が設定領域内に収まるよう接地フロート６による上
下動量検出用感知感度、つまり、接地フロート６の目標
基準姿勢を自動変更するよう構成してある。詳述する
と、接地フロート６の横側箇所に、植付伝動ケース３に
対して泥面上を接地追従しながら横軸芯Ｘ２周りで回動
自在に接地体１１を支持し、この接地体１１の接地作用
部１１ａが接地フロート６の支点位置の横側近くであっ
て且つ接地フロート６の前部側幅広部が通過した後の圃
場面に位置するように配置してある。又、この接地体１
１の設定領域、即ち、接地フロート６における泥面内へ
の沈み込み量が適正である領域を越える上方回動又は下
方回動が行われたことを、この接地体１１に一体回動す
るよう形成された検知片１１ｂが接当して検出する一対
のリミットスイッチＳＷ１，ＳＷ２を設け、各リミット
スイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力を制御装置１０に入力す
るよう構成してある。そして、制御装置１０は予め設定
された制御プログラムに基づいて以下のように制御を実
行する。
【００１０】図２に示すように、メインスイッチがオン
操作されると、接地フロート６の制御目標姿勢に対応す
る値を標準値〔例えば最軟位置と最硬位置の中間位置〕
に初期設定する〔ステップ１、２〕。そして、作業走行
に伴って接地フロート６の泥面内への沈み込み量が多く
なり接地体１１が所定上昇位置まで上昇したことを第１
リミットスイッチＳＷ１が検出して、その検出状態が所
定時間、例えば約０．３秒間以上継続すると接地フロー
ト６の制御目標姿勢を前記初期設定値に対して所定量だ
け前下がり側に補正して、検出感知感度を敏感側に修正
する〔ステップ３〜６〕。そして、接地フロート６の泥
面内への沈み込み量が少なくなり接地体１１が所定下降
位置まで下降したことを第２リミットスイッチＳＷ２が
検出して、その検出状態が所定時間、例えば約０．３秒
間以上継続すると接地フロート６の制御目標姿勢を前記
初期設定値に対して所定量だけ前上がり側に補正して、
検出感知感度を鈍感側に修正する〔ステップ７〜９〕。
上記したような補正制御は各リミットスイッチＳＷ１，
ＳＷ２が非検出状態になるまで繰り返される。そして、
いずれかのリミットスイッチが非検出状態に切り換わる
と、最終的に補正された値をフロート目標姿勢として設
定記憶して〔ステップ１０〕、その後はこの補正値に基
づいて、フロートセンサ７の検出値がこの補正値に合致
するよう電磁制御弁Ｖを自動で切り換え制御するのであ
る〔ステップ１１〕。尚、接地フロート６の基準姿勢が
例えば前上がり側に変更すると、接地フロート６の下方
側押圧用バネ１２による下方押圧力が大になり、前下が
り側に変更すると下方側押圧用バネ１２による押圧力が
小になるよう連動して切り換えられるよう構成してあ
る。
操作されると、接地フロート６の制御目標姿勢に対応す
る値を標準値〔例えば最軟位置と最硬位置の中間位置〕
に初期設定する〔ステップ１、２〕。そして、作業走行
に伴って接地フロート６の泥面内への沈み込み量が多く
なり接地体１１が所定上昇位置まで上昇したことを第１
リミットスイッチＳＷ１が検出して、その検出状態が所
定時間、例えば約０．３秒間以上継続すると接地フロー
ト６の制御目標姿勢を前記初期設定値に対して所定量だ
け前下がり側に補正して、検出感知感度を敏感側に修正
する〔ステップ３〜６〕。そして、接地フロート６の泥
面内への沈み込み量が少なくなり接地体１１が所定下降
位置まで下降したことを第２リミットスイッチＳＷ２が
検出して、その検出状態が所定時間、例えば約０．３秒
間以上継続すると接地フロート６の制御目標姿勢を前記
初期設定値に対して所定量だけ前上がり側に補正して、
検出感知感度を鈍感側に修正する〔ステップ７〜９〕。
上記したような補正制御は各リミットスイッチＳＷ１，
ＳＷ２が非検出状態になるまで繰り返される。そして、
いずれかのリミットスイッチが非検出状態に切り換わる
と、最終的に補正された値をフロート目標姿勢として設
定記憶して〔ステップ１０〕、その後はこの補正値に基
づいて、フロートセンサ７の検出値がこの補正値に合致
するよう電磁制御弁Ｖを自動で切り換え制御するのであ
る〔ステップ１１〕。尚、接地フロート６の基準姿勢が
例えば前上がり側に変更すると、接地フロート６の下方
側押圧用バネ１２による下方押圧力が大になり、前下が
り側に変更すると下方側押圧用バネ１２による押圧力が
小になるよう連動して切り換えられるよう構成してあ
る。
【００１１】前記各リミットスイッチＳＷ１，ＳＷ２が
共に検出状態であれば故障であると判断して、操縦部パ
ネル８に配備した故障ランプ１３を点滅させて警告する
〔ステップ１２〕とともに、感度設定器９による人為設
定値を読み込み、フロートセンサ７の検出値がこの設定
値に合致するよう電磁制御弁Ｖを自動で切り換え制御す
ることになる〔ステップ１３、１４〕。
共に検出状態であれば故障であると判断して、操縦部パ
ネル８に配備した故障ランプ１３を点滅させて警告する
〔ステップ１２〕とともに、感度設定器９による人為設
定値を読み込み、フロートセンサ７の検出値がこの設定
値に合致するよう電磁制御弁Ｖを自動で切り換え制御す
ることになる〔ステップ１３、１４〕。
【００１２】〔別実施例〕前記接地体１１の上下回動作
動量を検出する構成として、上述したように一対のリミ
ットスイッチによるものに代えて、ポテンショメータに
より検出する構成としてもよい。又、接地フロート６の
沈み込み量を検出する手段としては、接地追従式のもの
に代えて、赤外線式や超音波式等の非接触式センサを用
いてもよい。
動量を検出する構成として、上述したように一対のリミ
ットスイッチによるものに代えて、ポテンショメータに
より検出する構成としてもよい。又、接地フロート６の
沈み込み量を検出する手段としては、接地追従式のもの
に代えて、赤外線式や超音波式等の非接触式センサを用
いてもよい。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】田植機の側面図
２ 苗植付装置 ６ 接地フロート １０ 制御手段 Ａ 沈み込み量検出手段 ＣＹ 駆動機構
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対して駆動機構（ＣＹ）によ
り駆動昇降自在に苗植付装置（２）を連結し、この苗植
付装置（２）に後部支点周りで上下揺動自在な接地フロ
ート（６）を設け、この接地フロート（６）の接地圧変
動に基づく上下動量に基づいて前記苗植付装置（２）が
設定対地高さになるよう前記駆動機構（ＣＹ）を制御す
る制御手段（１０）を備えてある田植機であって、 前記接地フロート（６）の泥面への沈み込み量を検出す
る沈み込み量検出手段（Ａ）を備えるとともに、前記制
御手段（１０）は、前記沈み込み量検出手段（Ａ）によ
る検出値が設定領域内に収まるよう前記接地フロート
（６）による上下動量検出用感知感度を自動変更するよ
う構成してある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16148793A JP2838885B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16148793A JP2838885B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716004A JPH0716004A (ja) | 1995-01-20 |
| JP2838885B2 true JP2838885B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=15736016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16148793A Expired - Lifetime JP2838885B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2838885B2 (ja) |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16148793A patent/JP2838885B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716004A (ja) | 1995-01-20 |
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