JPH09252617A - 乗用型田植機における植付部昇降制御装置 - Google Patents
乗用型田植機における植付部昇降制御装置Info
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- JPH09252617A JPH09252617A JP6780696A JP6780696A JPH09252617A JP H09252617 A JPH09252617 A JP H09252617A JP 6780696 A JP6780696 A JP 6780696A JP 6780696 A JP6780696 A JP 6780696A JP H09252617 A JPH09252617 A JP H09252617A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 乗用型田植機における田植装置の昇降制御に
関し、フロ−トの前部側仰角による自動制御を接地圧に
よる補正で高精度な制御にすることを目的とする。 【解決手段】 後部が支点で前部が上下動自在な整地フ
ロ−ト２５を有した苗植付部整地用のフロ−トを具備し
た田植装置１９を、牽引車１に油圧装置で昇降可能なリ
ンク機構１５を介して装着し、前記整地フロ−ト２５の
後部回動支点を上下調節して植付深さを調整する調整機
構を田植装置１９のフレ−ム側に装着し、このフレ−ム
側の植付深さ調節機構に加わる負荷を検出する接地圧検
出手段３２を設けると共に、前記整地フロ−ト２５の前
部の仰角θを検出する仰角検出手段４７により前記油圧
装置の油圧切換弁５１を切換制御するよう構成し、該フ
ロ−ト前部の仰角検出手段４７と前記フロ−トの接地圧
検出手段３２による検出結果との両者により前記油圧装
置の油圧切換弁５１を切換制御用の感度を調整すること
を特徴とした乗用型田植機における植付部昇降制御装
置。
関し、フロ−トの前部側仰角による自動制御を接地圧に
よる補正で高精度な制御にすることを目的とする。 【解決手段】 後部が支点で前部が上下動自在な整地フ
ロ−ト２５を有した苗植付部整地用のフロ−トを具備し
た田植装置１９を、牽引車１に油圧装置で昇降可能なリ
ンク機構１５を介して装着し、前記整地フロ−ト２５の
後部回動支点を上下調節して植付深さを調整する調整機
構を田植装置１９のフレ−ム側に装着し、このフレ−ム
側の植付深さ調節機構に加わる負荷を検出する接地圧検
出手段３２を設けると共に、前記整地フロ−ト２５の前
部の仰角θを検出する仰角検出手段４７により前記油圧
装置の油圧切換弁５１を切換制御するよう構成し、該フ
ロ−ト前部の仰角検出手段４７と前記フロ−トの接地圧
検出手段３２による検出結果との両者により前記油圧装
置の油圧切換弁５１を切換制御用の感度を調整すること
を特徴とした乗用型田植機における植付部昇降制御装
置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、乗用型田植機に
おける植付部昇降制御装置に係るもので、詳しくは、乗
用型牽引車に油圧装置で上下作動されるリンク機構を介
して田植装置を装着し、この田植装置の植付部整地フロ
−トの前部仰角の変動により自動的に田植装置を昇降制
御ならしめる構成の乗用型田植機に関するものである。
おける植付部昇降制御装置に係るもので、詳しくは、乗
用型牽引車に油圧装置で上下作動されるリンク機構を介
して田植装置を装着し、この田植装置の植付部整地フロ
−トの前部仰角の変動により自動的に田植装置を昇降制
御ならしめる構成の乗用型田植機に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、特開平３−２４７２０８号公報に開
示された技術は公知であった。即ち、乗用型牽引車の後
部に、下部に整地フロ−トを取り付けた田植装置を昇降
リンク機構を介して装着し、整地フロ−トの前側部の仰
角変動でリンク機構を作動する油圧装置の切換弁を切り
換えて田植装置を昇降制御し、この昇降作動を司る油圧
切換弁の切換感度を調節する構成のものがあった。
示された技術は公知であった。即ち、乗用型牽引車の後
部に、下部に整地フロ−トを取り付けた田植装置を昇降
リンク機構を介して装着し、整地フロ−トの前側部の仰
角変動でリンク機構を作動する油圧装置の切換弁を切り
換えて田植装置を昇降制御し、この昇降作動を司る油圧
切換弁の切換感度を調節する構成のものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のものでは、水田
圃場の硬さで田植装置の昇降制御の感度調整を行ってい
たために、フロ−トに加わる実質的な接地圧による制御
感度補正がなされないで高精度な昇降制御が期待できな
かった。特に、苗植付深さを調節した場合における接地
圧変動が昇降制御の補正になっていなかったために、植
付深さを深く調節した場合に感度が敏感になり、浅く調
節した場合に鈍感になってしまう欠点があった。
圃場の硬さで田植装置の昇降制御の感度調整を行ってい
たために、フロ−トに加わる実質的な接地圧による制御
感度補正がなされないで高精度な昇降制御が期待できな
かった。特に、苗植付深さを調節した場合における接地
圧変動が昇降制御の補正になっていなかったために、植
付深さを深く調節した場合に感度が敏感になり、浅く調
節した場合に鈍感になってしまう欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、前述の課題
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、後
部が支点で前部が上下動自在な整地フロ−ト２５を有し
た苗植付部整地用のフロ−トを具備した田植装置１９
を、牽引車１に油圧装置で昇降可能なリンク機構１５を
介して装着し、前記整地フロ−ト２５の後部回動支点を
上下調節して植付深さを調整する調整機構を田植装置１
９のフレ−ム側に装着し、このフレ−ム側の植付深さ調
節機構に加わる負荷を検出する接地圧検出手段３２を設
けると共に、前記整地フロ−ト２５の前部の仰角θを検
出する仰角検出手段４７により前記油圧装置の油圧切換
弁５１を切換制御するよう構成し、該フロ−ト前部の仰
角検出手段４７と前記フロ−トの接地圧検出手段３２に
よる検出結果との両者により前記油圧装置の油圧切換弁
５１を切換制御用の感度を調整することを特徴とした乗
用型田植機における植付部昇降制御装置とした。
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、後
部が支点で前部が上下動自在な整地フロ−ト２５を有し
た苗植付部整地用のフロ−トを具備した田植装置１９
を、牽引車１に油圧装置で昇降可能なリンク機構１５を
介して装着し、前記整地フロ−ト２５の後部回動支点を
上下調節して植付深さを調整する調整機構を田植装置１
９のフレ−ム側に装着し、このフレ−ム側の植付深さ調
節機構に加わる負荷を検出する接地圧検出手段３２を設
けると共に、前記整地フロ−ト２５の前部の仰角θを検
出する仰角検出手段４７により前記油圧装置の油圧切換
弁５１を切換制御するよう構成し、該フロ−ト前部の仰
角検出手段４７と前記フロ−トの接地圧検出手段３２に
よる検出結果との両者により前記油圧装置の油圧切換弁
５１を切換制御用の感度を調整することを特徴とした乗
用型田植機における植付部昇降制御装置とした。
【０００５】
【実施例】この発明の一例を図面に基づき詳細に説明す
る。１は乗用型の牽引車である。この牽引車１は、車体
２の前側にフロントミッションケ−ス３が後側にリヤ−
ミッションケ−ス４が左右に別れて配設され、このフロ
ントミッションケ−ス３に左右に突出するフロントアク
スルケ−スを設けてこれに左右一対の操舵用駆動前前輪
５を取付け、リヤ−ミッションケ−ス４のそれぞれ外側
に駆動後輪６を取付けている。７はエンジンで、前記車
体２の前後中間部に搭載されている。８は乗車フロア−
で、車体２の上面に張設され、エンジンカバ−９及び後
輪６のフエンダ−１０を兼用する形状になっている。１
１は操縦枠で、前記車体２の前側左右中間部にあってフ
ロア−８上面から上方へ突出し、その上側に操縦ハンド
ル１２及び計器類が設けられている。
る。１は乗用型の牽引車である。この牽引車１は、車体
２の前側にフロントミッションケ−ス３が後側にリヤ−
ミッションケ−ス４が左右に別れて配設され、このフロ
ントミッションケ−ス３に左右に突出するフロントアク
スルケ−スを設けてこれに左右一対の操舵用駆動前前輪
５を取付け、リヤ−ミッションケ−ス４のそれぞれ外側
に駆動後輪６を取付けている。７はエンジンで、前記車
体２の前後中間部に搭載されている。８は乗車フロア−
で、車体２の上面に張設され、エンジンカバ−９及び後
輪６のフエンダ−１０を兼用する形状になっている。１
１は操縦枠で、前記車体２の前側左右中間部にあってフ
ロア−８上面から上方へ突出し、その上側に操縦ハンド
ル１２及び計器類が設けられている。
【０００６】１３は操縦座席で、前記エンジンカバ−９
の上側に配置されている。１４は車体２の後部左右中間
部に立設された支柱である。１５は昇降リンク機構で、
上リンク１５ａ，下リンク１５ｂの基部側を前記支柱１
４に枢着し、その両後端部を連結リンク１５ｃで枢結さ
せて平行リンク機構となし、この上リンク１５ａに一体
のレバ−１６を車体側に一端を枢結した油圧シリンダ−
機構１７に連結して、この油圧シリンダ−機構１７のピ
ストンロッド１７ｂの出入りによりリンク機構１５が作
動されるように構成されている。１７ａは油圧シリンダ
−を示す。
の上側に配置されている。１４は車体２の後部左右中間
部に立設された支柱である。１５は昇降リンク機構で、
上リンク１５ａ，下リンク１５ｂの基部側を前記支柱１
４に枢着し、その両後端部を連結リンク１５ｃで枢結さ
せて平行リンク機構となし、この上リンク１５ａに一体
のレバ−１６を車体側に一端を枢結した油圧シリンダ−
機構１７に連結して、この油圧シリンダ−機構１７のピ
ストンロッド１７ｂの出入りによりリンク機構１５が作
動されるように構成されている。１７ａは油圧シリンダ
−を示す。
【０００７】１８はロ−リングヒッチ体で、前記連結リ
ンク１５ｃに取り付けられ、このロ−リング軸に作業機
が装着されるように構成しっている。１９は田植装置
で、前記ヒッチ体１８に当該田植装置の左右中央部がロ
−リング自在に装着されている。この田植装置１９につ
いて説明すると、フレ−ムを兼ねた伝動ケ−ス２０の前
側部分の上部に苗載置台２１を左右往復作動するよう取
付け、伝動ケ−ス２０の後部側で左右に分岐して突出の
植付部伝動ケ−スに前記苗載置台２１上に載置された苗
を分離して下部圃場面に植付機構２２を装着している。
ンク１５ｃに取り付けられ、このロ−リング軸に作業機
が装着されるように構成しっている。１９は田植装置
で、前記ヒッチ体１８に当該田植装置の左右中央部がロ
−リング自在に装着されている。この田植装置１９につ
いて説明すると、フレ−ムを兼ねた伝動ケ−ス２０の前
側部分の上部に苗載置台２１を左右往復作動するよう取
付け、伝動ケ−ス２０の後部側で左右に分岐して突出の
植付部伝動ケ−スに前記苗載置台２１上に載置された苗
を分離して下部圃場面に植付機構２２を装着している。
【０００８】この植付機構２２は、前後中心部を支軸と
して回転される回転ケ−ス２３の前後先端外側に回転方
向及び回転数が前記回転ケ−ス２３の回転数と同一であ
って、角速度が一部分変化する回転軸を突出させて、こ
の各回転軸に苗植付具２４を装着し、この苗植付具２４
に取り付けた植付爪が苗分割移植軌跡（イ）を描くよう
構成している。
して回転される回転ケ−ス２３の前後先端外側に回転方
向及び回転数が前記回転ケ−ス２３の回転数と同一であ
って、角速度が一部分変化する回転軸を突出させて、こ
の各回転軸に苗植付具２４を装着し、この苗植付具２４
に取り付けた植付爪が苗分割移植軌跡（イ）を描くよう
構成している。
【０００９】２５は中央部フロ−ト、２６は前記中央部
フロ−トの左右両側に配設した側部フロ−トであって、
これらのフロ−ト２５，２６，２６は前記田植装置１９
の下側に配置され、後部を支点に前部が上下動自由とな
るよう植付部の伝動ケ−ス２０側に装着さてれいる。前
記フロ−トの取付け構成について詳述すると前記伝動ケ
−ス２０に回動自在に取り付けられた横軸２７に固着の
下向きア−ム２８で各フロ−ト２５，２６，２６を前部
が上下スイング可能に枢着し、この横軸２７に基部が固
着されて上向きに突出する植付深さ調節レバ−２９を取
付け、この調節レバ−２９に係止突起３０を設け、この
係止突起３０を田植装置１９のフレ−ム部材である伝動
ケ−ス２０側に一体型のフレ−ム部材２０ａに取り付け
た調節ガイド枠３１に形成するノッチ３１ａに回動して
適所に係止できるように構成し、この調節ガイド枠３１
を田植装置側フレ−ム部材２０ａに取り付けるにあたっ
ては、各フロ−ト２５，２６，２６が圃場面に接当して
受ける上方側への総合接地圧が検出できるよう第１ポテ
ンショメ−タ３２を介在して取付けている。３２ａは検
出ア−ムを示す。
フロ−トの左右両側に配設した側部フロ−トであって、
これらのフロ−ト２５，２６，２６は前記田植装置１９
の下側に配置され、後部を支点に前部が上下動自由とな
るよう植付部の伝動ケ−ス２０側に装着さてれいる。前
記フロ−トの取付け構成について詳述すると前記伝動ケ
−ス２０に回動自在に取り付けられた横軸２７に固着の
下向きア−ム２８で各フロ−ト２５，２６，２６を前部
が上下スイング可能に枢着し、この横軸２７に基部が固
着されて上向きに突出する植付深さ調節レバ−２９を取
付け、この調節レバ−２９に係止突起３０を設け、この
係止突起３０を田植装置１９のフレ−ム部材である伝動
ケ−ス２０側に一体型のフレ−ム部材２０ａに取り付け
た調節ガイド枠３１に形成するノッチ３１ａに回動して
適所に係止できるように構成し、この調節ガイド枠３１
を田植装置側フレ−ム部材２０ａに取り付けるにあたっ
ては、各フロ−ト２５，２６，２６が圃場面に接当して
受ける上方側への総合接地圧が検出できるよう第１ポテ
ンショメ−タ３２を介在して取付けている。３２ａは検
出ア−ムを示す。
【００１０】側部フロ−ト２６の前側は、田植装置１９
のフレ−ム側にリンクを介して上下動自由に取り付けら
れている。中央部フロ−ト２５の前側のフレ−ム側への
取付けは、つぎのようになっている。即ち、伝動ケ−ス
２０に一体型に設けられたフレ−ム部材２０ｂに基部側
がピン３３ａ，３３ｂを介して枢着されたリンク３４，
３５の前端側を縦リンク３６で枢結して平行リンク３７
を構成し、この縦リンク３６に前後中間部を枢着した揺
動部材３８の後端側と中央部フロ−ト２５の前側とをロ
ッド３９で連繋している。４０は連動部材で、前記リン
ク３４の基部側に固着してフレ−ム部材２０ｂに回動自
在に枢着したピン３３ａに一体型のア−ム４１と前記植
付深さ調節レバ−２９とを連繋するもので、植付深さを
調節するよう各フロ−トを上下調節するとき、平行リン
ク３７側も同じ上下方向に調節スイングされるよう構成
している。前記ア−ム４１に連動部材４０を連結する構
成は、連動部材４０の先端側を螺子軸に形成してこれに
螺合するナット４２をア−ム４１に枢着した構成とな
し、この螺子合わせナット４２の螺子合わせ移動調節で
平行リンク３７の前側の位置を上下調節可能にしてい
る。
のフレ−ム側にリンクを介して上下動自由に取り付けら
れている。中央部フロ−ト２５の前側のフレ−ム側への
取付けは、つぎのようになっている。即ち、伝動ケ−ス
２０に一体型に設けられたフレ−ム部材２０ｂに基部側
がピン３３ａ，３３ｂを介して枢着されたリンク３４，
３５の前端側を縦リンク３６で枢結して平行リンク３７
を構成し、この縦リンク３６に前後中間部を枢着した揺
動部材３８の後端側と中央部フロ−ト２５の前側とをロ
ッド３９で連繋している。４０は連動部材で、前記リン
ク３４の基部側に固着してフレ−ム部材２０ｂに回動自
在に枢着したピン３３ａに一体型のア−ム４１と前記植
付深さ調節レバ−２９とを連繋するもので、植付深さを
調節するよう各フロ−トを上下調節するとき、平行リン
ク３７側も同じ上下方向に調節スイングされるよう構成
している。前記ア−ム４１に連動部材４０を連結する構
成は、連動部材４０の先端側を螺子軸に形成してこれに
螺合するナット４２をア−ム４１に枢着した構成とな
し、この螺子合わせナット４２の螺子合わせ移動調節で
平行リンク３７の前側の位置を上下調節可能にしてい
る。
【００１１】４３は前記縦リンク３６に基部側を固着状
態に取り付けて上方へ突出させた突出枠で、前記牽引車
１の操縦座席１３の近傍に設けた感度調節レバ−４４に
連繋したワイヤ−４５のアウタ−４５ａを係止し、イン
ナ−４５ｂにスプリング４６の一端を取付け、このスプ
リング４６の他端を前記揺動部材３８の前側位置に連繋
している。即ち、このスプリング４６の張力でフロ−ト
２５の前部を下圧付勢し、揺動部材３８の天秤状態を保
持ならしめている。
態に取り付けて上方へ突出させた突出枠で、前記牽引車
１の操縦座席１３の近傍に設けた感度調節レバ−４４に
連繋したワイヤ−４５のアウタ−４５ａを係止し、イン
ナ−４５ｂにスプリング４６の一端を取付け、このスプ
リング４６の他端を前記揺動部材３８の前側位置に連繋
している。即ち、このスプリング４６の張力でフロ−ト
２５の前部を下圧付勢し、揺動部材３８の天秤状態を保
持ならしめている。
【００１２】４７は第２ポテンショメ−タで、前記縦リ
ンク３６の上部に取り付けられ、このメ−タ４７の検出
ア−ム４８と前記揺動部材３８とをロッド４９で連繋
し、フロ−ト２５の前側の上下位置、即ち中央部フロ−
ト２５の仰角θがロッド３９，揺動部材３８，ロッド４
９及び検出ア−ム３８により第２ポテンショメ−タ４７
に加わる電気抵抗を変更させて検出できるよう構成して
いる。
ンク３６の上部に取り付けられ、このメ−タ４７の検出
ア−ム４８と前記揺動部材３８とをロッド４９で連繋
し、フロ−ト２５の前側の上下位置、即ち中央部フロ−
ト２５の仰角θがロッド３９，揺動部材３８，ロッド４
９及び検出ア−ム３８により第２ポテンショメ−タ４７
に加わる電気抵抗を変更させて検出できるよう構成して
いる。
【００１３】前記油圧シリンダ−機構１７の作動制御に
ついて第３図の制御回路で説明すると、油圧ポンプ５０
から油圧シリンダ−１７内への油路中に電磁ソレノイド
ＳＯＬ１及びＳＯＬ２で切り換えられる切換弁５１が設
けられ、この切換弁５１により昇降リンク機構１５が作
動されて田植装置１９を昇降制御するよう構成されてい
る。図中５２は油圧タンク、５３はリリ−フ弁を示す。
ついて第３図の制御回路で説明すると、油圧ポンプ５０
から油圧シリンダ−１７内への油路中に電磁ソレノイド
ＳＯＬ１及びＳＯＬ２で切り換えられる切換弁５１が設
けられ、この切換弁５１により昇降リンク機構１５が作
動されて田植装置１９を昇降制御するよう構成されてい
る。図中５２は油圧タンク、５３はリリ−フ弁を示す。
【００１４】前記ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２への指
令信号は、マイコンのコントロ−ラＣＰＵから発せられ
るが、その指令信号は、前記第１ポテンショメ−タ３２
及び第２ポテンショメ−タ４７からの検出値がコントロ
−ラＣＰＵに送られて、これらの検出値の信号をコント
ロ−ラに記憶させた標準値と比較等の演算をして適切な
指令信号を発し、切換弁５１の切換時間及び切換弁の開
閉制御を行い、田植装置１９を適正に昇降制御するよう
構成している。
令信号は、マイコンのコントロ−ラＣＰＵから発せられ
るが、その指令信号は、前記第１ポテンショメ−タ３２
及び第２ポテンショメ−タ４７からの検出値がコントロ
−ラＣＰＵに送られて、これらの検出値の信号をコント
ロ−ラに記憶させた標準値と比較等の演算をして適切な
指令信号を発し、切換弁５１の切換時間及び切換弁の開
閉制御を行い、田植装置１９を適正に昇降制御するよう
構成している。
【００１５】この一例を具体的に説明すると、コントロ
−ラＣＰＵ内においてあらかじめダイヤル５４により植
付基準を設定させた設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎを読み込ませ
てメモリさせ、前記フロ−ト２５の仰角θによって作動
される検出ア−ム４８で作動される第２ポテンショメ−
タ４７の検出値が前記メモリされた設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ
内にあれば、切換弁５１を切り換えるソレノイドＳＯＬ
１側への指令信号は発せられない。ところが、フロ−ト
２５の仰角θが大きくなって、第２ポテンショメ−タ４
７の検出値が設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎを越えると、即ち、
フロ−ト２５の前部が大きく上動されるとソレノイドＳ
ＯＬ１が励磁されて切換弁５１が切り換えられ、ポンプ
５０から作動油がシリンダ−１７ａ内に流れ込んでピス
トン１７ｂを突出して昇降リンク機構１５を介して田植
装置１９上昇させ、これによりフロ−ト２５の前部が下
降して第２ポテンショメ−タ４７の検出値が前記メモリ
された設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ内に収まるとソレノイドＳＯ
Ｌ１の励磁が解除されて切換弁５１が中立状態に復帰す
る。逆に、フロ−ト２５の仰角θが小さくなりマイナス
θの状態になり、第２ポテンショメ−タ４７の検出値が
設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎ内から外れると、即ち、フロ−ト
２５の前部が大きく下動されるとソレノイドＳＯＬ２が
励磁されて切換弁５１が切り換えられ、シリンダ−１７
ａ内の作動油がタンク５２へ流れ込んでピストン１７ｂ
を引っ込み昇降リンク機構１５を介して田植装置１９が
下降させ、これによりフロ−ト２５の前部が圃場表面で
押し上げられ第２ポテンショメ−タ４７の検出値が前記
メモリされた設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ内に収まるとソレノイ
ドＳＯＬ２の励磁が解除されて切換弁５１が中立状態に
復帰する。このようにして中央部フロ−ト２５の仰角θ
が適正な苗植付状態になるよう自動的に制御されるよう
田植装置１９が昇降制御される。
−ラＣＰＵ内においてあらかじめダイヤル５４により植
付基準を設定させた設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎを読み込ませ
てメモリさせ、前記フロ−ト２５の仰角θによって作動
される検出ア−ム４８で作動される第２ポテンショメ−
タ４７の検出値が前記メモリされた設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ
内にあれば、切換弁５１を切り換えるソレノイドＳＯＬ
１側への指令信号は発せられない。ところが、フロ−ト
２５の仰角θが大きくなって、第２ポテンショメ−タ４
７の検出値が設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎを越えると、即ち、
フロ−ト２５の前部が大きく上動されるとソレノイドＳ
ＯＬ１が励磁されて切換弁５１が切り換えられ、ポンプ
５０から作動油がシリンダ−１７ａ内に流れ込んでピス
トン１７ｂを突出して昇降リンク機構１５を介して田植
装置１９上昇させ、これによりフロ−ト２５の前部が下
降して第２ポテンショメ−タ４７の検出値が前記メモリ
された設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ内に収まるとソレノイドＳＯ
Ｌ１の励磁が解除されて切換弁５１が中立状態に復帰す
る。逆に、フロ−ト２５の仰角θが小さくなりマイナス
θの状態になり、第２ポテンショメ−タ４７の検出値が
設定範囲値Ｃ1〜Ｃｎ内から外れると、即ち、フロ−ト
２５の前部が大きく下動されるとソレノイドＳＯＬ２が
励磁されて切換弁５１が切り換えられ、シリンダ−１７
ａ内の作動油がタンク５２へ流れ込んでピストン１７ｂ
を引っ込み昇降リンク機構１５を介して田植装置１９が
下降させ、これによりフロ−ト２５の前部が圃場表面で
押し上げられ第２ポテンショメ−タ４７の検出値が前記
メモリされた設定範囲Ｃ1〜Ｃｎ内に収まるとソレノイ
ドＳＯＬ２の励磁が解除されて切換弁５１が中立状態に
復帰する。このようにして中央部フロ−ト２５の仰角θ
が適正な苗植付状態になるよう自動的に制御されるよう
田植装置１９が昇降制御される。
【００１６】また、第１ポテンショメ−タ３２では、各
フロ−ト２５，２６，２６の後部で受るト−タル接地圧
が検出され、その検出信号がコントロ−ラＣＰＵに送ら
れる。ところで、この接地圧の標準となる一定範囲の基
準値Ｋ1〜Ｋｎがあらかじめコントロ−ラＣＰＵにメモ
リされており、第１ポテンショメ−タ３２で実際に検出
された値がこのメモリされた基準値Ｋ1〜Ｋｎ内にある
ときは、前記第２ポテンショメ−タ４７の検出値と比較
演算する前記仰角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜Ｃｎの基準
を変更させない。ところが、第１ポテンショメ−タ３２
で実質的に測定された接地圧が大きくてコントロ−ラＣ
ＰＵで記憶されている一定範囲の基準値Ｋ1〜Ｋｎから
外れるとき、仰角制御を敏感側に補正する。即ち、前記
仰角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜ＣｎをＣ1−α〜Ｃｎ−β
の設定範囲側に低くして仰角θがマイナス側、即ち、フ
ロ−ト２５の前部が標準位置よりも下動した状態で制御
されるように補正し、逆に第１ポテンショメ−タ３２で
実質的に測定された接地圧が小さくてコントロ−ラＣＰ
Ｕで記憶されている一定範囲の基準値Ｋ1〜Ｋｎから外
れるとき、仰角制御を鈍感側に補正する。即ち、前記仰
角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜ＣｎをＣ1＋α〜Ｃｎ＋βの
設定範囲側に高くして仰角θがプラス側、即ち、フロ−
ト２５の前部が標準位置よりも上動した状態で制御され
るように補正している。このように、田植装置１９の苗
載置台２１に沢山の苗を搭載して機体荷重が重いような
場合には、フロ−ト接地圧が高くなるために制御感度が
自動的に敏感になり、逆に軽くて接地圧が低いような場
合には感度を鈍感に制御する。また、植付深さを深く調
節する場合には、接地圧が大きくなるから敏感側へ、逆
に浅く調節する場合には鈍感側へ自動的に補正される。
フロ−ト２５，２６，２６の後部で受るト−タル接地圧
が検出され、その検出信号がコントロ−ラＣＰＵに送ら
れる。ところで、この接地圧の標準となる一定範囲の基
準値Ｋ1〜Ｋｎがあらかじめコントロ−ラＣＰＵにメモ
リされており、第１ポテンショメ−タ３２で実際に検出
された値がこのメモリされた基準値Ｋ1〜Ｋｎ内にある
ときは、前記第２ポテンショメ−タ４７の検出値と比較
演算する前記仰角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜Ｃｎの基準
を変更させない。ところが、第１ポテンショメ−タ３２
で実質的に測定された接地圧が大きくてコントロ−ラＣ
ＰＵで記憶されている一定範囲の基準値Ｋ1〜Ｋｎから
外れるとき、仰角制御を敏感側に補正する。即ち、前記
仰角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜ＣｎをＣ1−α〜Ｃｎ−β
の設定範囲側に低くして仰角θがマイナス側、即ち、フ
ロ−ト２５の前部が標準位置よりも下動した状態で制御
されるように補正し、逆に第１ポテンショメ−タ３２で
実質的に測定された接地圧が小さくてコントロ−ラＣＰ
Ｕで記憶されている一定範囲の基準値Ｋ1〜Ｋｎから外
れるとき、仰角制御を鈍感側に補正する。即ち、前記仰
角θ制御用の設定範囲Ｃ1〜ＣｎをＣ1＋α〜Ｃｎ＋βの
設定範囲側に高くして仰角θがプラス側、即ち、フロ−
ト２５の前部が標準位置よりも上動した状態で制御され
るように補正している。このように、田植装置１９の苗
載置台２１に沢山の苗を搭載して機体荷重が重いような
場合には、フロ−ト接地圧が高くなるために制御感度が
自動的に敏感になり、逆に軽くて接地圧が低いような場
合には感度を鈍感に制御する。また、植付深さを深く調
節する場合には、接地圧が大きくなるから敏感側へ、逆
に浅く調節する場合には鈍感側へ自動的に補正される。
【００１７】上例の作用について説明すると、田植装置
１９側の苗載置台２１に土付きマット状苗を搭載して、
水田圃場内で田植装置１９側を操縦座席１３の近傍に設
けた油圧切換レバ−５５により下降させて、苗植付部整
地用の各フロ−ト２５，２６，２６が水田表土面に接当
するよう操作し、エンジン７で各部を回転駆動して牽引
車１を走行させると共に、田植装置１９側の各部を伝動
して苗植付作業を開始する。 すると、苗載置台２１が
左右横方向に往復作動して植付機構２２の苗植付具２４
が苗載置台２１から１株分づつ苗を分割保持して下部の
整地フロ−ト２５，２６，２６で整地された部分に苗を
植付ける。
１９側の苗載置台２１に土付きマット状苗を搭載して、
水田圃場内で田植装置１９側を操縦座席１３の近傍に設
けた油圧切換レバ−５５により下降させて、苗植付部整
地用の各フロ−ト２５，２６，２６が水田表土面に接当
するよう操作し、エンジン７で各部を回転駆動して牽引
車１を走行させると共に、田植装置１９側の各部を伝動
して苗植付作業を開始する。 すると、苗載置台２１が
左右横方向に往復作動して植付機構２２の苗植付具２４
が苗載置台２１から１株分づつ苗を分割保持して下部の
整地フロ−ト２５，２６，２６で整地された部分に苗を
植付ける。
【００１８】このような作業中において、水田圃場が深
くなる場合には、走行用の牽引車１の前、後輪５，６が
深くなる耕盤に接地するため圃場表面から深く沈み、こ
のため各フロ−ト２５，２６で受ける接地圧が大きくな
る。そして、フロ−トが水田表土から深く沈むことで泥
押しが起り、フロ−ト２５の前部側も突き上げられるこ
ととなり、仰角θが大になる。
くなる場合には、走行用の牽引車１の前、後輪５，６が
深くなる耕盤に接地するため圃場表面から深く沈み、こ
のため各フロ−ト２５，２６で受ける接地圧が大きくな
る。そして、フロ−トが水田表土から深く沈むことで泥
押しが起り、フロ−ト２５の前部側も突き上げられるこ
ととなり、仰角θが大になる。
【００１９】したがって、フロ−ト２５が上動するから
ロッド３９を介して揺動部材３８の後部を突き上げ、前
部が上方へ回動してロッド４９を介して検出ア−ム４８
が上方へ回動し、第２ポテンショメ−タ４７でフロ−ト
２５の仰角θが検出されその値がコントロ−ラＣＰＵへ
送られる。一方、各フロ−トの後部側にかかる接地圧が
第１ポテンショメ−タ３２で検出されてコントロ−ラＣ
ＰＵにその検出値がおくられる。
ロッド３９を介して揺動部材３８の後部を突き上げ、前
部が上方へ回動してロッド４９を介して検出ア−ム４８
が上方へ回動し、第２ポテンショメ−タ４７でフロ−ト
２５の仰角θが検出されその値がコントロ−ラＣＰＵへ
送られる。一方、各フロ−トの後部側にかかる接地圧が
第１ポテンショメ−タ３２で検出されてコントロ−ラＣ
ＰＵにその検出値がおくられる。
【００２０】そして、予めコントロ−ラＣＰＵでメモリ
されている基準値とこれらの検出値とが比較されるが、
このとき、接地圧の測定値がメモリされた基準値と比較
演算されて、異常時には仰角θのメモリされた基準値を
補正する。これはコントロ−ラＣＰＵ内で自動的に行わ
れる。そして、この補正後の仰角θ用の基準値と先の測
定された仰角θの値とが比較演算されて、コントロ−ラ
ＣＰＵから切換弁５１を作動させるソレノイドＳＯＬ
１，ＳＯｌ２へ指令信号を発し、切換弁５１が切り換え
られて田植装置１９が昇降リンク機構１７により昇降制
御される。
されている基準値とこれらの検出値とが比較されるが、
このとき、接地圧の測定値がメモリされた基準値と比較
演算されて、異常時には仰角θのメモリされた基準値を
補正する。これはコントロ−ラＣＰＵ内で自動的に行わ
れる。そして、この補正後の仰角θ用の基準値と先の測
定された仰角θの値とが比較演算されて、コントロ−ラ
ＣＰＵから切換弁５１を作動させるソレノイドＳＯＬ
１，ＳＯｌ２へ指令信号を発し、切換弁５１が切り換え
られて田植装置１９が昇降リンク機構１７により昇降制
御される。
【００２１】このようにして、常に適正な植付状態にな
るよう制御されるが、この制御は、各フロ−ト２５，２
６，２６の後部側が受ける接地圧の変動で、仰角制御の
補正が行われるために高精度な制御になる。この仰角制
御値の補正が、田植装置１９側の重量、苗植付深さの調
節により行われるから更に、的確な昇降制御になる。
尚、第４図で示した制御回路の通り、フロ−ト２５，２
６，２６で受ける接地圧の検出手段である第１ポテンシ
ョメ−タ３２による検出値を、水田圃場の表土面の硬軟
度のファクタ−として利用し、前記感度調節レバ−４４
によって変更調節されるスプリング４６をステッピング
モ−タＭでその張力を変更調節するよう構成してもよ
い。即ち、仰角制御の補正をこのスプリング４６の張力
補正にしても何等差し支えなく高精度な昇降制御をさせ
ることができる。このスプリング４６の張力補正は、ワ
イヤ−４５の端と揺動部材３８との間に介装する前記ス
プリング４６の介在始端部あるいは終端部側にその初期
張力を変更できるようステッピングモ−タＭを介在させ
て構成し、該モ−タＭの正転、逆転の度合いでスプリン
グの初期張力が変更できる構成にしている。尚、ステッ
ピングモ−タＭの実施例に限らずソレノイド型伸縮機構
をさいようしてもよく、或は、前記感度調節レバ−４４
の設定位置を適宜アクチュエ−タにより変更調節する構
成であっても差し支えない。
るよう制御されるが、この制御は、各フロ−ト２５，２
６，２６の後部側が受ける接地圧の変動で、仰角制御の
補正が行われるために高精度な制御になる。この仰角制
御値の補正が、田植装置１９側の重量、苗植付深さの調
節により行われるから更に、的確な昇降制御になる。
尚、第４図で示した制御回路の通り、フロ−ト２５，２
６，２６で受ける接地圧の検出手段である第１ポテンシ
ョメ−タ３２による検出値を、水田圃場の表土面の硬軟
度のファクタ−として利用し、前記感度調節レバ−４４
によって変更調節されるスプリング４６をステッピング
モ−タＭでその張力を変更調節するよう構成してもよ
い。即ち、仰角制御の補正をこのスプリング４６の張力
補正にしても何等差し支えなく高精度な昇降制御をさせ
ることができる。このスプリング４６の張力補正は、ワ
イヤ−４５の端と揺動部材３８との間に介装する前記ス
プリング４６の介在始端部あるいは終端部側にその初期
張力を変更できるようステッピングモ−タＭを介在させ
て構成し、該モ−タＭの正転、逆転の度合いでスプリン
グの初期張力が変更できる構成にしている。尚、ステッ
ピングモ−タＭの実施例に限らずソレノイド型伸縮機構
をさいようしてもよく、或は、前記感度調節レバ−４４
の設定位置を適宜アクチュエ−タにより変更調節する構
成であっても差し支えない。
【００２２】水田圃場の表土面の硬さを苗植付け初期に
おいて、基準となる硬さ設定する手段として、従来は田
植装置１９を下降してフロ−トが表土面に当接して停止
した作業開始時の当該フロ−トの沈下状態を目測して表
土面硬さを設定していた。そして、この目測による硬さ
で、硬軟の感度調節レ−バ４４でスプリング４６の張力
調節を行い、植付作業を開始していた。しかし、この場
合には、作業者によってバラツキが発生し、苗植付け深
さが作業者によって変動する欠点があった。これを解消
するためには、第５図の通り、コントロ−ラＣＰＵ中
に、超軟圃場の接地圧基準値から超硬圃場の接地接地圧
基準値までの硬軟度デ−タを記憶するメモリをもたせ、
作業開始前に圃場中で走行停止状態で田植装置１９を所
定高さから一挙に下降させてフロ−ト２５が受ける接地
圧を第１ポテンショメ−タ３２で検出して、その信号を
コントロ−ラＣＰＵに送信する。そして、この検出値が
メモリ中の硬軟度デ−タの値と一致する点を比較検出さ
せて、硬軟度を設定操作ボタン５６を操作して基準設定
させる。したがって、この基準値がその圃場の接地圧基
準の中間点になり、これから上下一定範囲の接地圧範囲
が仰角θの補正をさせない範囲になる。尚、仰角検出に
よらないで接地圧のみによって油圧装置の切換弁を制御
させる構成のものにあっては、この作動開始初期の検出
圧が表土面硬軟度の基準値になって、事後これに基づき
油圧切換弁が切換え制御されることになる。従って、水
田圃場毎にその硬軟度が変化するが、これを作業の開始
時期で的確に硬軟度の基準値が決められ、精度の高い油
圧制御ができ、泥押し状態やハンチングが頻繁におこる
ような油圧切換制御が防止できて、高精度な植付けが期
待できる。
おいて、基準となる硬さ設定する手段として、従来は田
植装置１９を下降してフロ−トが表土面に当接して停止
した作業開始時の当該フロ−トの沈下状態を目測して表
土面硬さを設定していた。そして、この目測による硬さ
で、硬軟の感度調節レ−バ４４でスプリング４６の張力
調節を行い、植付作業を開始していた。しかし、この場
合には、作業者によってバラツキが発生し、苗植付け深
さが作業者によって変動する欠点があった。これを解消
するためには、第５図の通り、コントロ−ラＣＰＵ中
に、超軟圃場の接地圧基準値から超硬圃場の接地接地圧
基準値までの硬軟度デ−タを記憶するメモリをもたせ、
作業開始前に圃場中で走行停止状態で田植装置１９を所
定高さから一挙に下降させてフロ−ト２５が受ける接地
圧を第１ポテンショメ−タ３２で検出して、その信号を
コントロ−ラＣＰＵに送信する。そして、この検出値が
メモリ中の硬軟度デ−タの値と一致する点を比較検出さ
せて、硬軟度を設定操作ボタン５６を操作して基準設定
させる。したがって、この基準値がその圃場の接地圧基
準の中間点になり、これから上下一定範囲の接地圧範囲
が仰角θの補正をさせない範囲になる。尚、仰角検出に
よらないで接地圧のみによって油圧装置の切換弁を制御
させる構成のものにあっては、この作動開始初期の検出
圧が表土面硬軟度の基準値になって、事後これに基づき
油圧切換弁が切換え制御されることになる。従って、水
田圃場毎にその硬軟度が変化するが、これを作業の開始
時期で的確に硬軟度の基準値が決められ、精度の高い油
圧制御ができ、泥押し状態やハンチングが頻繁におこる
ような油圧切換制御が防止できて、高精度な植付けが期
待できる。
【００２３】別実施例として、第６図のように、植付け
開始前に植付部を下降してフロ−トを水田表土面に接地
させてその初期状態のフロ−ト仰角を第２ポテンショメ
−タ４７で測定して、これをコントロ−ラＣＰＵに送信
し、この実測仰角値と、予め、コントロ−ラＣＰＵ中に
記憶させておいた超軟圃場の仰角値と超硬圃場の仰角値
との間を所定間隔で区分して仰角基準値区分を設定し、
この基準値区分のどの位置に前記実測仰角値が匹敵する
かを比較決定し、この匹敵する値を基準仰角として硬軟
度基準値にボタン５６ａで設定させ、この基準値から上
下一定値の間は、切換弁５１の切換制御禁止区間とし
て、これから逸脱したとき、切換制御されるように構成
する。このようにすれば、硬軟度を目測で決定して設定
する場合に比較して作業者によるバラツキ設定がなくな
り、高精度な植付作業を期待することができる。
開始前に植付部を下降してフロ−トを水田表土面に接地
させてその初期状態のフロ−ト仰角を第２ポテンショメ
−タ４７で測定して、これをコントロ−ラＣＰＵに送信
し、この実測仰角値と、予め、コントロ−ラＣＰＵ中に
記憶させておいた超軟圃場の仰角値と超硬圃場の仰角値
との間を所定間隔で区分して仰角基準値区分を設定し、
この基準値区分のどの位置に前記実測仰角値が匹敵する
かを比較決定し、この匹敵する値を基準仰角として硬軟
度基準値にボタン５６ａで設定させ、この基準値から上
下一定値の間は、切換弁５１の切換制御禁止区間とし
て、これから逸脱したとき、切換制御されるように構成
する。このようにすれば、硬軟度を目測で決定して設定
する場合に比較して作業者によるバラツキ設定がなくな
り、高精度な植付作業を期待することができる。
【００２４】
【発明の作用効果】この発明によれば、整地フロ−トの
仰角変更によって田植装置を油圧装置で昇降制御させる
ものでありながら、フロ−トの接地圧変化によりこの昇
降制御の補正がおこなわれるから、水田圃場表面の硬軟
度が配慮された高精度な昇降自動制御ができ、苗植付深
さが圃場の硬軟によって余り変動しない適正な苗植付作
業だできる。
仰角変更によって田植装置を油圧装置で昇降制御させる
ものでありながら、フロ−トの接地圧変化によりこの昇
降制御の補正がおこなわれるから、水田圃場表面の硬軟
度が配慮された高精度な昇降自動制御ができ、苗植付深
さが圃場の硬軟によって余り変動しない適正な苗植付作
業だできる。
【図１】側面図
【図２】要部の側面図
【図３】要部の側面図
【図４】別例の制御回路図
【図５】別例の制御回路図
【図６】別例の制御回路図
１ 牽引車 １５ 昇降リンク機構 １９ 田植装置 ２５ 整地フロ−ト ３２ 接地圧検出手段（第１ポテンショメ−タ） ４７ 仰角検出手段（第２ポテンショメ−タ） θ 仰角
Claims (1)
- 【請求項１】 後部が支点で前部が上下動自在な整地フ
ロ−ト２５を有した苗植付部整地用のフロ−トを具備し
た田植装置１９を、牽引車１に油圧装置で昇降可能なリ
ンク機構１５を介して装着し、前記整地フロ−ト２５の
後部回動支点を上下調節して植付深さを調整する調整機
構を田植装置１９のフレ−ム側に装着し、このフレ−ム
側の植付深さ調節機構に加わる負荷を検出する接地圧検
出手段３２を設けると共に、前記整地フロ−ト２５の前
部の仰角θを検出する仰角検出手段４７により前記油圧
装置の油圧切換弁５１を切換制御するよう構成し、該フ
ロ−ト前部の仰角検出手段４７と前記フロ−トの接地圧
検出手段３２による検出結果との両者により前記油圧装
置の油圧切換弁５１を切換制御用の感度を調整すること
を特徴とした乗用型田植機における植付部昇降制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06780696A JP3546584B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 乗用型田植機における植付部昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06780696A JP3546584B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 乗用型田植機における植付部昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09252617A true JPH09252617A (ja) | 1997-09-30 |
| JP3546584B2 JP3546584B2 (ja) | 2004-07-28 |
Family
ID=13355569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06780696A Expired - Fee Related JP3546584B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 乗用型田植機における植付部昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3546584B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103749054A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 河南科技大学 | 一种移栽机用的移栽株距调节装置 |
| JP2016063780A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP06780696A patent/JP3546584B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103749054A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 河南科技大学 | 一种移栽机用的移栽株距调节装置 |
| JP2016063780A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3546584B2 (ja) | 2004-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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