JP2694074B2 - 田植機 - Google Patents
田植機Info
- Publication number
- JP2694074B2 JP2694074B2 JP3292604A JP29260491A JP2694074B2 JP 2694074 B2 JP2694074 B2 JP 2694074B2 JP 3292604 A JP3292604 A JP 3292604A JP 29260491 A JP29260491 A JP 29260491A JP 2694074 B2 JP2694074 B2 JP 2694074B2
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- Japan
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- seedling planting
- planting device
- ground
- height
- rice transplanter
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部にリン
ク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結し、苗植付
装置に対地高さ検出センサを設け、この対地高さ検出セ
ンサの検出結果に基いて、苗植付装置を対地設定高さに
維持する昇降制御手段を備えてある田植機に関する。
ク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結し、苗植付
装置に対地高さ検出センサを設け、この対地高さ検出セ
ンサの検出結果に基いて、苗植付装置を対地設定高さに
維持する昇降制御手段を備えてある田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機において、従来では、例えば
特開平２−２８３２０６号公報に示されるように、走行
機体のフレームに対して平行四連リンク機構を介して苗
植付装置を水平姿勢を維持しながら昇降自在に連結する
とともに、前記対地高さ検出センサを接地追従型の揺動
アームとその回動角度を検出するポテンショメータとで
構成し、このセンサを苗植付箇所よりも機体前方側の位
置に配設する構成となっていた。
特開平２−２８３２０６号公報に示されるように、走行
機体のフレームに対して平行四連リンク機構を介して苗
植付装置を水平姿勢を維持しながら昇降自在に連結する
とともに、前記対地高さ検出センサを接地追従型の揺動
アームとその回動角度を検出するポテンショメータとで
構成し、このセンサを苗植付箇所よりも機体前方側の位
置に配設する構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、苗植付装置は常に走行機体に対して水平
姿勢を維持するので、例えば走行機体の前輪が凸部に乗
り上げたり、圃場が傾斜しており、機体が前上がり傾斜
姿勢になったような場合、前記対地高さ検出センサの接
地揺動アームの基準姿勢自体が変化し、ポテンショメー
タが設定値を検出する状態でありながら、植付け深さが
設定値と異なる状態が発生することがあった。しかも、
苗植付箇所が検出センサ配設箇所よりも機体後方側に寄
った位置にあるので、上記した苗植付深さの誤差が更に
大きくなる欠点もあった。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。
造においては、苗植付装置は常に走行機体に対して水平
姿勢を維持するので、例えば走行機体の前輪が凸部に乗
り上げたり、圃場が傾斜しており、機体が前上がり傾斜
姿勢になったような場合、前記対地高さ検出センサの接
地揺動アームの基準姿勢自体が変化し、ポテンショメー
タが設定値を検出する状態でありながら、植付け深さが
設定値と異なる状態が発生することがあった。しかも、
苗植付箇所が検出センサ配設箇所よりも機体後方側に寄
った位置にあるので、上記した苗植付深さの誤差が更に
大きくなる欠点もあった。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記苗植付装置に前後傾
斜角度を検出する傾斜センサを設け、この傾斜センサの
検出結果に基いて前記対地高さ検出センサの検出値ある
いは前記対地設定高さに対応する制御目標値を補正する
補正手段を備えてある点にある。
頭に記載した田植機において、前記苗植付装置に前後傾
斜角度を検出する傾斜センサを設け、この傾斜センサの
検出結果に基いて前記対地高さ検出センサの検出値ある
いは前記対地設定高さに対応する制御目標値を補正する
補正手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】作業走行中に走行機体が前後に傾斜した場合で
あっても、苗植付装置の前後傾斜角度が傾斜センサによ
り検出され、対地高さ検出センサと苗植付箇所との位置
関係や傾斜に起因する対地高さ検出センサの検出誤差等
は予め機械的に決定できるので、前記傾斜センサの検出
結果によって、対地高さ検出センサの検出値あるいは前
記対地設定高さに対応する制御目標値を適性な値に補正
することができる。
あっても、苗植付装置の前後傾斜角度が傾斜センサによ
り検出され、対地高さ検出センサと苗植付箇所との位置
関係や傾斜に起因する対地高さ検出センサの検出誤差等
は予め機械的に決定できるので、前記傾斜センサの検出
結果によって、対地高さ検出センサの検出値あるいは前
記対地設定高さに対応する制御目標値を適性な値に補正
することができる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場条件に応じて、常に適切な
苗植付装置の昇降制御が行われることとなり、苗植付深
さを所定値に維持することが可能となった。尚、上記傾
斜センサを走行機体側に設けることも考えられるが、こ
のようにすると、走行機体と苗植付装置とを相対昇降自
在に連結するリンク機構の組付け誤差や長期間の使用に
よるガタの発生等で傾斜角検出結果に誤差が発生するお
それがあるが、本発明においては、このような不具合は
生じないのである。
苗植付装置の昇降制御が行われることとなり、苗植付深
さを所定値に維持することが可能となった。尚、上記傾
斜センサを走行機体側に設けることも考えられるが、こ
のようにすると、走行機体と苗植付装置とを相対昇降自
在に連結するリンク機構の組付け誤差や長期間の使用に
よるガタの発生等で傾斜角検出結果に誤差が発生するお
それがあるが、本発明においては、このような不具合は
生じないのである。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部に平行リンク機構１を介して苗植付装置２
を昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在に連結
してある。苗植付装置２は、苗を載置して一定ピッチで
往復横移動する後下がり傾斜姿勢の苗のせ台３、苗のせ
台３の下端部から苗を一株づつ取り出して圃場面に植付
ける植付機構４等を備えてなり、リフトシリンダ５の駆
動により駆動昇降し、リンク機構１の後部と苗のせ台３
の側部とに亘り架設したローリングシリンダ６により駆
動ローリング自在に構成してある。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部に平行リンク機構１を介して苗植付装置２
を昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在に連結
してある。苗植付装置２は、苗を載置して一定ピッチで
往復横移動する後下がり傾斜姿勢の苗のせ台３、苗のせ
台３の下端部から苗を一株づつ取り出して圃場面に植付
ける植付機構４等を備えてなり、リフトシリンダ５の駆
動により駆動昇降し、リンク機構１の後部と苗のせ台３
の側部とに亘り架設したローリングシリンダ６により駆
動ローリング自在に構成してある。
【０００８】そして、この田植機は、作業走行に伴って
走行機体の姿勢が変化し、苗植付装置２の対泥面姿勢が
変化した場合には、対泥面姿勢を所定状態に維持する制
御手段を備えてある。詳述すると、図２にも示すよう
に、苗植付装置２におけるフレーム兼用の植付伝動ケー
ス７の植付機構４よりも前方側箇所に、対泥面高さを検
出する高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌを左右一対配設し、こ
の検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出結果に基いて苗植付装置
２の対泥面姿勢を制御する制御装置９を設けてある。こ
の制御装置９は、リフトシリンダ５の電磁式油圧制御弁
Ｖ１及びローリングシリンダ６の電磁式油圧制御弁Ｖ２
を、以下に説明するように夫々駆動制御する。又、前記
苗のせ台３の裏面側には、苗植付装置２の前後傾斜角度
を検出する傾斜センサ１０を設け、この傾斜センサ１０
の検出結果も制御装置９に与えるよう構成してある。前
記各検出センサ８Ｒ，８Ｌは、泥面上に接地追従しなが
ら横軸芯周りで上下揺動する揺動アーム１１とこの揺動
アーム１１の揺動角度を検出するポテンショメータＰＭ
とで構成してあり、ポテンショメータＰＭの出力が制御
装置９に与えられるよう構成してある。
走行機体の姿勢が変化し、苗植付装置２の対泥面姿勢が
変化した場合には、対泥面姿勢を所定状態に維持する制
御手段を備えてある。詳述すると、図２にも示すよう
に、苗植付装置２におけるフレーム兼用の植付伝動ケー
ス７の植付機構４よりも前方側箇所に、対泥面高さを検
出する高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌを左右一対配設し、こ
の検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出結果に基いて苗植付装置
２の対泥面姿勢を制御する制御装置９を設けてある。こ
の制御装置９は、リフトシリンダ５の電磁式油圧制御弁
Ｖ１及びローリングシリンダ６の電磁式油圧制御弁Ｖ２
を、以下に説明するように夫々駆動制御する。又、前記
苗のせ台３の裏面側には、苗植付装置２の前後傾斜角度
を検出する傾斜センサ１０を設け、この傾斜センサ１０
の検出結果も制御装置９に与えるよう構成してある。前
記各検出センサ８Ｒ，８Ｌは、泥面上に接地追従しなが
ら横軸芯周りで上下揺動する揺動アーム１１とこの揺動
アーム１１の揺動角度を検出するポテンショメータＰＭ
とで構成してあり、ポテンショメータＰＭの出力が制御
装置９に与えられるよう構成してある。
【０００９】そして、前記制御装置９は以下のように制
御を実行する。図３に示すように、左右各高さ検出セン
サ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２を読み込み（ステップ
１）、各高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２
の差の絶対値が所定のレベル域を外れているときは、苗
植付装置２の対泥面姿勢が左右に傾いていると判断し、
前記差が所定レベル域内に収まるようローリングシリン
ダ６を駆動制御する（ステップ２、３）。次に、左右各
高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２の平均値
を演算するとともに（ステップ４）、前記傾斜センサ１
０の検出値Ｋを読み込む（ステップ５）。そして、検出
された傾斜角度Ｋに基いて、前後傾斜に起因する高さ検
出センサ８Ｒ，８Ｌの配設箇所における対地高さと植付
機構４における苗植付箇所における対地高さの相対誤差
を機械的特性から演算して、各ポテンショメータＰＭの
検出値の前記平均値に対して補正を加える（ステップ
６）。このようにして補正された補正平均値が予め設定
される所定レベル域を外れると、苗植付装置２の対泥面
高さが設定高さから異なったと判断して、前記レベル内
に収まるようリフトシリンダ５を駆動制御する（ステッ
プ７、８）。このようにして、走行機体の左右傾斜ある
いは前後傾斜にかかわらず、苗植付装置２の対泥面姿勢
を設定状態に維持できるものとなる。前記ステップ６に
より補正手段Ａを構成する。
御を実行する。図３に示すように、左右各高さ検出セン
サ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２を読み込み（ステップ
１）、各高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２
の差の絶対値が所定のレベル域を外れているときは、苗
植付装置２の対泥面姿勢が左右に傾いていると判断し、
前記差が所定レベル域内に収まるようローリングシリン
ダ６を駆動制御する（ステップ２、３）。次に、左右各
高さ検出センサ８Ｒ，８Ｌの検出値ａ１，ａ２の平均値
を演算するとともに（ステップ４）、前記傾斜センサ１
０の検出値Ｋを読み込む（ステップ５）。そして、検出
された傾斜角度Ｋに基いて、前後傾斜に起因する高さ検
出センサ８Ｒ，８Ｌの配設箇所における対地高さと植付
機構４における苗植付箇所における対地高さの相対誤差
を機械的特性から演算して、各ポテンショメータＰＭの
検出値の前記平均値に対して補正を加える（ステップ
６）。このようにして補正された補正平均値が予め設定
される所定レベル域を外れると、苗植付装置２の対泥面
高さが設定高さから異なったと判断して、前記レベル内
に収まるようリフトシリンダ５を駆動制御する（ステッ
プ７、８）。このようにして、走行機体の左右傾斜ある
いは前後傾斜にかかわらず、苗植付装置２の対泥面姿勢
を設定状態に維持できるものとなる。前記ステップ６に
より補正手段Ａを構成する。
【００１０】〔別実施例〕前記ステップ６における傾斜
角度に基く補正の対象は、対地高さ検出センサ８Ｒ，８
Ｌの検出結果に限らず、制御目標である前記ステップ７
における所定レベルを予め設定した値から変更するよう
にしてもよい。
角度に基く補正の対象は、対地高さ検出センサ８Ｒ，８
Ｌの検出結果に限らず、制御目標である前記ステップ７
における所定レベルを予め設定した値から変更するよう
にしてもよい。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】制御フローチャート
【符号の説明】 １ リンク機構 ２ 苗植付装置 ８Ｒ，８Ｌ 対地高さ検出センサ １０ 傾斜センサ Ａ 補正手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体の後部にリンク機構（１）を介
して苗植付装置（２）を昇降自在に連結し、苗植付装置
（２）に対地高さ検出センサ（８Ｒ），（８Ｌ）を設
け、この対地高さ検出センサ（８Ｒ），（８Ｌ）の検出
結果に基いて、苗植付装置（２）を対地設定高さに維持
する昇降制御手段を備えてある田植機であって、前記苗
植付装置（２）に前後傾斜角度を検出する傾斜センサ
（１０）を設け、この傾斜センサ（１０）の検出結果に
基いて前記対地高さ検出センサ（８Ｒ），（８Ｌ）の検
出値あるいは前記対地設定高さに対応する制御目標値を
補正する補正手段（Ａ）を備えてある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3292604A JP2694074B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3292604A JP2694074B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123013A JPH05123013A (ja) | 1993-05-21 |
| JP2694074B2 true JP2694074B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=17783946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3292604A Expired - Fee Related JP2694074B2 (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694074B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0634648B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1994-05-11 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
| JPH0255513U (ja) * | 1988-10-13 | 1990-04-23 | ||
| JPH03203617A (ja) * | 1989-12-29 | 1991-09-05 | Alps Electric Co Ltd | ２色成形用金型 |
| JP3061812U (ja) * | 1999-03-03 | 1999-09-24 | 株式会社微研 | システムキッチン組み込み式生ごみ消化分解装置 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP3292604A patent/JP2694074B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05123013A (ja) | 1993-05-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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