JPH04108304A - 農作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体に対してアクチュエータの駆動によ
り平行昇降自在に対地作業装置を連結するとともに、前
記対地作業装置側に、接地追従しながら揺動変位して対
地高さを検出する接地センサを設け、この接地センサの
検出値が設定領域内に維持されるよう前記アクチュエー
タを制御する昇降制御手段を備えてある農作業車に関す
る。

〔従来の技術〕

上記農作業車の一例として、田植機において、従来ては
、例えば実開平２−５５５１３号公報に開示されている
ように、揺動式接地アームが植付伝動ケースに対して常
に所定角度を維持するよう制御する構成のものがあった
。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造においては、植付伝動ケースが地面に対し
て常に平行な状態を維持する場合には、良好な制御が続
行されるが、例えば、機体が苗植付は地面に対して前後
に傾斜した場合には、前記接地アームの揺動基準となる
苗植付装置の植付伝動ケースも傾斜することになり、地
面に平行な場合に較へて、対地制御高さか異なるものと
なり、このとき苗の植付は深さか設定量よりも浅くなっ
たり、あるいは深くなったりする欠点かあった。

本発明は、上記不具合点を解消することを目的としてい
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒頭に記載した農作業車において
、前記走行機体の前記接地センサの作用に対する前後傾
斜変位量を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサの検
出値に基づいて、前記昇降制御手段の制御基準となるデ
ータを補正するデータ補正手段とを備えてある点にある
。

〔作　用〕

前記傾斜センサによって対地作業装置を支持する走行機
体の前後傾斜量、即ち、接地センサの対地揺動基準の変
化量か検出され、この検出値に基づいてデータを補正す
るので、昇降制御手段による制御高さか常に一定に維持
される。

〔発明の効果〕

従って、本発明によると構造か簡単な接地揺動式の接地
センサを用いる場合であっても、地面の部分的な傾斜か
ある場合や発進時の機体前部の浮上かり等に拘らず常に
対地作業深さを一定に維持できるものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に本発明に係る農作業車の一例としての乗用型田
植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体（１
）の後部に平行回連リンク機構（２）を介して平行昇降
自在並びに前後軸芯回りでローリング自在に苗植付装置
（３）〔対地作業装置の一例〕を連結して構成しである
。

苗植付装置（３）は、後下り傾斜姿勢の苗のせ台（４）
、苗のせ台（４）の下端部から一株つつ苗を切り出して
植付ける植付機構（５）、左右中央下部に後部横支点（
粘）周りで上下揺動自在に支持される接地フロート（６
）等をフレーム兼用の植付伝動ケース（７）に取付けて
構成され、植付伝動ケース（７）の前部下方位置であっ
て、苗植付装置（３）の左右両側端部近傍に、接地追従
しながら揺動変位して対地高さを検出する左右−対の接
地センサ（８）、　（８）を配設しである。この接地セ
ンサ（８）、　（８）は、夫々、接地追従しながら横軸
芯（Ｘ２）周りで揺動変位するセンサアーム（８ａ）、
　（８ａ）とこのセンサアーム（８ａ）、　（８ａ）の
植付伝動ケース（７）に対する相対揺動量を検出する第
１、第２ポテンシヨメータ（ＰＭ、）、　（ＰＭ２）と
て構成しである。又、前記接地フロート（６）の揺動支
点部には、植付伝動ケース（７）に対するフロート設置
面の相対回動量、即ち、走行機体（１）の設置センサ（
８）、　（８）の作用地面に対する前後傾斜変位量を検
出する第３ポテンシヨメータ（ＰＭ３）　（傾斜センサ
の一例〕を設けである。

そして、この苗植付装置（３）はリフトシリンダ（９）
〔アクチュエータの一例〕により昇降駆動するとともに
、ローリングシリンダ（１０）により左右ローリング駆
動するよう構成し、前記左右接地センサ（８）、　（８
）の検出結果に基ついて苗植付装置（３）の対地姿勢を
設定状態に維持する昇降制御手段（Ａ）及びローリング
制御手段（Ｂ）を備えてある。詳述すると、第１図に示
すように、前記各ポテンショメータ（ＰＭ、）、　（Ｐ
Ｍ２）、　（ＰＭ３）の出力は制御装置（１１）に与え
られ、この制御装置（１１）かリフトシリンダ（９）駆
動用電磁制御弁（ｖｌ）、ローリングリング（１０）駆
動用電磁制御弁（ｖ２）を夫々制御するよう構成しであ
る。制御装置（１１）は、マイクロコンピュータを備え
て成り、上記昇降制御手段（Ａ）及びローリング制御手
段（Ｂ）を制御プログラムの型式で備えるとともに、前
記第３ポテンシヨメータ（ＰＭ３）の検出値に基ついて
昇降制御手段（Ａ）の制御基準となるデータを補正する
データ補正手段（Ｃ）を備えてある。

以下、制御手順を説明する。

つまり、第３図に示すように、先ず、第１及び第２ポテ
ンシヨメータ（ＰＭＩ）、　（ＰＭ２）の出力を読込み
（ステップＳ、）、両ポテンショメータ（ＰＭ、）、　
（ＰＭ２）の検出値（ｅｌ）、（ｅ２）か設定値以上異
なっている場合には、これらか設定領域内に収まるよう
ローリングシリンダ（１０）を駆動する（ステップ８１
〜Ｓ６）。次に、第３ポテンシヨメータ（ＰＭ３）の出
力を読込み（ステップＳ６）、第１、第２ポテンシヨメ
ータ（ＰＭ、）、　（ＰＭ２）の検出値の平均値を演算
する（ステップＳ７）。そして、演算された値（Σ）を
前記第３ポテンシヨメータ（ＰＭ３）の検出値に基づい
て適正値に補正する（ステップＳ、）。即ち、第１１第
２ポテンシヨメータ（ＰＭ、）、　（ＰＭ２）の検出値
を、植付伝動ケース（７）が対地平行姿勢となる基準状
態に合わせてその検出データを補正するのである。

そして、上記の如く補正された値（Σ１）が基準設定領
域内（Ｘ）に入るまでリフトシリンダ（９）を駆動する
（ステップ８９〜Ｓ１□）。このようにして、地面の部
分傾斜に拘らず常に適正な昇降制御が行われ、植付は深
さがバラつくことがない。

前記ステップ８２〜Ｓ５によりローリング制御手段（Ｂ
）を構成し、ステップ８９〜Ｓ１□により昇降制御手段
（Ａ）を構成し、ステップＳｇ、　Ｓ７．　Ｓ８により
データ補正手段（Ｃ）を構成する。

〔別実施例〕

前記データ補正手段（Ｃ）は、第１、第２ポテンシヨメ
ータ（ＰＭＩ）、　（ＰＭ２）の検出値を補正するもの
に代えて、前記ステップＳ９における基準設定領域をス
ライド変更させるものであってもよい。

前記接センサ（８）、　（８）は左右一対設けるものに
限らず１個たけ設けるものてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業車の実施例を示し、第１図は
制御ブロック図、第２図は苗植付装置の背面図、第３図
は制御フローチャート、第４図は田植機の全体側面図で
ある。 （１）・・・・・・走行機体、（３）・・・・・・対地
作業装置、（８）・・・・・・接地センサ、（９）・・
・・・・アクチュエータ、（Ａ）・・・・・・昇降制御
手段、（Ｃ）・・・・・・補正手段、（ＰＭ３）・・・
・・・傾斜センサ。 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体（１）に対してアクチュエータ（９）の駆動に
   より平行昇降自在に対地作業装置（３）を連結するとと
   もに、前記対地作業装置（３）側に、接地追従しながら
   揺動変位して対地高さを検出する接地センサ（８）を設
   け、この接地センサ（８）の検出値が設定領域内に維持
   されるよう前記アクチュエータ（９）を制御する昇降制
   御手段（Ａ）を備えてある農作業車であって、前記走行
   機体（１）の前記接地センサ（８）の作用に対する前後
   傾斜変位量を検出する傾斜センサ（ＰＭ３）と、前記傾
   斜センサ（ＰＭ３）の検出値に基づいて、前記昇降制御
   手段（Ａ）の制御基準となるデータを補正するデータ補
   正手段（Ｃ）とを備えてある農作業車。