JP2984107B2 - 農作業機における姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、圃場に苗を植付けする
田植機等の農作業機における苗植装置等の作業機の左右
水平姿勢を保持（ローリング姿勢制御）したり、この作
業機の前後水平姿勢を保持（ピッチング姿勢制御）する
ための姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、乗用型田植機により圃場に苗
を植付ける場合、走行機体の前部または後部に苗植装置
を左右回動及び前後回動可能に装着し、苗植装置には、
その進行方向左右に適宜間隔で植付機構を設け、田植機
の進行につれて上下回動する植付機構にて苗植装置にお
ける苗載台の苗マットを適宜株数ごとに分割しながら圃
場面に植付けるように構成することは、例えば、先行技
術の特開平２−１３５０１５号公報や特公昭５７−２７
６８２号公報に開示されており、この特開平２−１３５
０１５号公報では、苗植装置の左右水平姿勢を保持する
制御（ローリング制御）の際の検出手段として、苗植装
置とその下方のフロートとの間に設けた接地圧センサー
の検出信号を利用することが開示されている。

【０００３】また特公昭５７−２７６８２号公報では、
苗植装置の前後傾動姿勢を無くするように略水平状に姿
勢保持しようとする姿勢制御（ピッチング制御）に際し
て、水平線または鉛直線に対する被測定物の傾き角度を
検出するための傾斜角度センサーの検出信号を利用する
ことが開示されている。しかしながら、この種の傾斜角
度センサーだけでは、苗植装置の姿勢変動程度を的確に
把握できず、姿勢制御に遅れが生じる等の不都合がある
ため、本出願人は、先に、特願平２−２２３３７６号に
おいて、苗植装置に、その傾きの速度を検出することが
できる角速度センサーと、傾斜角度センサーとを設ける
ことを提案した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この苗植装
置のローリング制御（左右傾斜姿勢制御）の場合につい
て考察すると、苗植装置はリンク機構等の連結機構を介
して走行機体に左右回動可能に連結されており、走行機
体の車輪等の走行装置が圃場の耕盤に接地し、苗植装置
は前記耕盤上の泥面に浮いているから、通常左右重量バ
ランスのとれた苗植装置は泥面に対して左右方向に傾斜
しないで水平状の姿勢をとる。

【０００５】そして、苗植装置は走行機体に牽引された
り、押し進められたりして前進するとき、走行機体の車
輪等が凹凸のある耕盤に乗り上げ、または落ち込むと、
走行機体がまず左右に傾斜し、次いで前記連結機構を介
して苗植装置の左右傾斜姿勢が変わる。この変動した姿
勢を元の水平姿勢に復元するように前記連結機構と苗植
装置との間に設けた油圧シリンダ等の駆動手段にて姿勢
調節するのである。

【０００６】この場合、前記先行技術のように、角速度
センサーと傾斜角度センサーとを、同じ被測定物であ
り、且つ姿勢制御対象物である苗植装置に装着すると、
次のような理由から制御アルゴリズム（制御規則）が複
雑になるのである。即ち、水平線に対して苗植装置の左
右傾斜角度が大きくなる状態を傾斜角度センサーで検出
する、つまり傾斜角度センサーの検出値は、苗植装置の
水平状態に対して「０」で傾斜角度が大きくなるにつれ
て、検出値が正の値で大（右下傾斜）、負の値で大（左
下傾斜）のようになる。

【０００７】他方、苗植装置は左右水平状態を振動の中
心として左右揺動し、しかも、左右水平状態を維持する
ように姿勢制御されるので、当該苗植装置の角速度は、
水平状態のとき、および左右に傾いたのち反対方向に揺
り戻す反転時に「０」となり、これらの中間状態で角速
度が大きい値（例えば右下向き運動状態を正の値、左下
向き運動状態を負の値とする）をとる。

【０００８】しかも、前記復元しようとする苗植装置の
動きに応じて角速度センサーでその復元時の角速度も検
出するのであるから、角速度センサーの検出値の結果だ
けでは、それが圃場の耕盤の凹凸によるものであるか、
復元するときのものであるかの判別は不可能である。な
お、傾斜角度センサーでは、水平状態に対する傾き角度
として検出値は一義的に決定でき、通常、その検出値を
制御系のフィードバック量として利用することができる
が、前記角速度の検出値はフィードバック量となり得な
い。

【０００９】従って、前記傾斜角度の大小に対して角速
度の大小の影響を考慮するため、この２つの検出値の大
小の組合せで、前記制御アルゴリズム（制御規則）を決
めなければならず、これを解決するにはファジィ推論の
ようなものを採用しなければならなくなる。また、前述
のように、走行機体が左右に傾いた後に連結機構を介し
て苗植装置が左右に傾斜し、その後走行機体が水平状態
に復元しているのに苗植装置は傾斜状態から復帰してい
ない等、左右傾斜の原因となる部分と、姿勢制御すべき
対象との間に時間的ずれがあり、しかも、角速度は前記
左右傾斜の原因となる部分の運動状態の傾向を検出する
のに適している。換言すると、被測定物であり、且つ姿
勢制御対象物である苗植装置に角速度センサーを装着し
てその結果を知っても時間的ずれが解消されないという
問題があった。

【００１０】さらに、前記傾斜角度センサーと角速度セ
ンサーとでは検出特性としての応答性に著しい差があ
る。即ち、角速度センサーでは、被測定物の傾き速度を
検出するのであるから、その応答性は数ミリ秒単位であ
り、その応答性が遅いときには、瞬時の変位速度が測定
できず、角速度センサーとして役に立たない。これに対
して傾斜角度センサーでは、あまりに微小な傾斜変位を
検出できるとすると、その検出値に応じて姿勢制御する
場合、却ってハンチング現象などを起こすおそれがある
ので、その応答性は、通常数百ミリ秒単位としている。

【００１１】このように、応答性が著しく異なる２種類
のセンサーからの信号を、同一時間の情報として、制御
手段により同時に処理すると、次のような不都合が生じ
る。即ち、前述のように、傾斜角度センサーによる検出
応答性は角速度センサーによるものに比べて遅いので、
両者の検出値を同時期のものと仮定したことによる矛盾
による食い違いが顕著になり、制御の演算結果が実体と
かけ離れて信頼性が無くなるのである。

【００１２】このような問題は、田植機ばかりでなく、
圃場を耕す場合のトラクタと、これに牽引される耕耘装
置（作業機）においても発生するものである。そこで、
本発明では、この種の農作業機における前記問題を解決
して制御精度を向上させることを目的とするものであ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明は、走行機体に作業機を左右回動可能又は／
及び前後回動可能に装着し、作業機に当該作業機の姿勢
の変動程度を検出するための、傾斜角度センサーを設け
る一方、走行機体には、当該機体の傾斜速度を検出する
ための角速度センサーを設け、これら２つのセンサーの
検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御
を実行する制御装置を備えるのである。

【００１４】また、このような制御装置において、前記
角速度センサーの検出値が０もしくはその近傍の所定値
以内にあるとき、前記傾斜角度センサーの検出値に応
じ、且つ緩やかな作動による姿勢制御を実行する一方、
前記角速度センサーの検出値が前記所定値の範囲外にあ
るときには、当該角速度センサーの検出値を優先的に考
慮して姿勢制御を実行するような制御手段を備えたもの
である。

【００１５】

【発明の作用及び効果】このように、「請求項１」の記
載のような構成すると、前述のように、走行機体が左右
等に傾いた後に連結機構を介して苗植装置などの作業機
が左右（前後）に傾斜し、その後走行機体が水平状態に
復元しているのに苗植装置は傾斜状態から復帰していな
い等、左右傾斜または前後傾斜の原因となる部分と、姿
勢制御すべき対象との間に時間的ずれがある制御に対し
ては、作業機の傾斜の原因となる側である走行機体側
に、検出値の変動の激しい角速度センサーを設けること
で、いち早く作業機の姿勢制御のための検出値を得るこ
とができる。

【００１６】また、制御対象物である作業機にはその傾
斜状態を検出するための傾斜角度センサーを設ける一
方、角速度センサーを走行機体側に設けることで、前記
左右（前後）傾斜の原因となる部分の運動状態の傾向を
検出し、制御対象物である作業機の姿勢復元時の運動状
態を検出しないというように、検出対象を別にすること
で、姿勢制御のアルゴリズムを簡単にすることができ
る。

【００１７】また、「請求項２」の記載のような構成す
ると、「請求項１」の記載の構成を有する制御装置にお
いて、前記角速度センサーの検出値が「０」もしくはそ
の近傍の所定値以内にあるとき、即ち、傾斜の原因側で
ある走行機体の傾斜運動がない状態（水平またはある角
度だけ傾斜したままでその状態が保たれているとき）に
は、一般に安定状態で走行しているものと考えられるか
ら、苗植装置等の作業機の傾きは通常少ないし、万一傾
斜していても、急激な復元操作をすると、かえって制御
系にハンチング現象が生じるおそれがあるから、姿勢制
御すべき作業機の傾斜角度の大きさに応じて、水平状態
に復元するように、傾斜角度センサーの検出値に基づい
て、且つ緩やかに姿勢制御を実行すれば良いのである。

【００１８】そして、前記角速度センサーの検出値が前
記所定値の範囲外にあるとき、即ち、作業機の傾斜の原
因となる走行機体の傾斜運動が激しい状態のときには、
当該角速度センサーの検出値を優先的に考慮してその傾
斜運動を打ち消すような姿勢制御を実行すれば、結果的
には作業機の水平姿勢を保持できることになる。以上の
ように本発明によれば、前記のように構成することで、
被測定物であり、且つ姿勢制御対象物である苗植装置に
角速度センサーを装着してその結果を知ってから、姿勢
制御するよりも、作業機の傾斜の原因となる走行機体の
傾斜運動の傾向をいち早く検出することで、正確かつ安
定した姿勢制御を実行することができるのである。

【００１９】その結果、姿勢制御の精度が向上して円滑
な制御を実現できる効果を有するのである。

【００２０】

【実施例】以下田植機に適用した実施例について説明す
ると、図において１は走行機体を示し、該走行機体１
は、車体フレーム２とその前部側に取付く前車輪３，３
と後部側に上下回動自在なスイングケース４，４を介し
て取付く後車輪５，５とからなり、車体フレーム２の上
面には操縦座席６と操縦ハンドル７とを備え、車体フレ
ーム２前部上面のエンジン８の駆動力を、動力伝達部ケ
ース９内の変速機構およびスイングケース４，４を介し
て後車輪５を駆動する構成である。

【００２１】前記走行機体１の後部に平行リンク機構１
１を介して上下動自在に取付く苗植装置１０は、中央伝
動ケース１２と、この中央伝動ケース１２の左右両側
に、伝動軸を内挿した連結パイプ１２ａを介して適宜間
隔で取付く植付伝動ケース１４，１４と、上端が走行機
体に近付くように傾斜配設する横往復動自在な苗載台１
５とからなり、左右両植付伝動ケース１４の後部左右両
側には、苗載台１５下端の苗取り出し口と圃場面１７と
の間で植え付け爪が昇降する苗植付機構１６が設けられ
ている。

【００２２】また、平行リンク機構１１を走行機体１側
の油圧シリンダ１３にて大きく昇降駆動する。前記平行
リンク機構１１は、トップリンク１８と左右一対のロワ
ーリンク１９，１９とから成り、トップリンク１８の基
端は車体フレーム２に立設する門型フレームにピン枢着
され、トップリンク１８，ロワーリンク１９，１９の各
先端が取付く門型支柱２０は、苗植装置１０におけるヒ
ッチ部２１のローリング軸２２と回動自在に連結され
て、苗植装置１０は、その下面のフロート１０ａが圃場
面を滑走するように、ローリング軸２２を中心にして走
行機体１の左右に上下回動（ローリング）できる構成で
ある。

【００２３】左右両植付伝動ケース１４，１４に突出す
るガイド部２３，２３に苗載台１５の裏面下端のレール
２４に摺動自在に被嵌する一方、苗載台１５の裏面上部
側の案内レール２５は前記左右両植付伝動ケース１４，
１４から突設した一対の支柱２６，２６上端のコロ部２
７，２７にそれぞれ摺動自在に被嵌する。前記門型支柱
２０に取付くブラケット２８には、ローリング制御用ア
クチェータである横往復型の油圧シリンダ２９を固定
し、該油圧シリンダ２９における左右移動自在なピスト
ンロッド３０の両端を前記左右一対の支柱２６，２６に
取付く連結杆３２に自在継手部３１を介して回動自在に
装着してある。

【００２４】前記エンジン８からの動力は、主クラッチ
３３を介して動力伝達部ケース９内の変速機構に伝達
し、後車輪５を駆動する一方、ＰＴＯ軸３４を介して苗
植装置１０に伝達される。なお、符号３５は主クラッチ
３３のオンオフ用アクチェータ、３６は走行変速用アク
チェータ、３７は走行クラッチ用アクチェータである。

【００２５】前記操縦ハンドル７に関連したステアリン
グギアボックス３８から突出する前後揺動自在なアーム
３９の回動にて操作できる制御弁４０は、油圧回路４１
における油圧シリンダ４２を作動させるもので、この首
振り自在な油圧シリンダ４２に連結したステアリング機
構４３におけるステアリングアーム４４は、回動支点４
５廻りに回動自在であり、該ステアリングアーム４４に
連結する一対のタイロッド４６，４６にて前車輪３，３
の向きを変更して操向操作できる機構であり、油圧回路
４１におけるもう一つの電磁ソレノイド制御弁４７は自
動操向制御用であり、符号４８は前記ローリング（水平
姿勢）制御用の電磁ソレノイド制御弁である。

【００２６】また符号４９は走行機体の操向角度を検出
するために前記回動支点４５箇所に設けたポテンショメ
ータ等からなるステアリングセンサーで、該ステアリン
グセンサー４９の出力信号を、後述するマイクロコンピ
ュータ等の電子制御式の制御手段６９に入力する。符号
５１は、苗植装置１０等の作業機の圃場面に対する左右
傾斜角度を検出するため、苗植装置１０の適宜箇所に設
けた傾斜角度センサーで、該傾斜角度センサー５１は、
図６に示すように、ケース５２内に軸５３を中心に回動
自在な振子５４付きの可動コイル５５を設けると共に、
Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２からなるブリッジ回路と、発光素子で
あるＬＥＤ１と、ＬＥＤ２、及び受光素子ＰＴ１，ＰＴ
２の左右一対のフオトカプラと外部電源Ｅとからなる。

【００２７】傾斜角度センサー５１が水平状態では受光
素子ＰＴ１，ＰＴ２の受光量が等しくブリッジ回路はバ
ランスしている。傾斜角度（θ１）傾斜すると、振子５
４は重力方向（鉛直方向）になるように残り、光遮断板
５４ａにて一方の受光素子ＰＴ１の受光は遮断され、他
方の受光素子ＰＴ２は光を受けてＯＮとなり、ブリッジ
回路のバランスが崩れて電流が可動コイル５５に流れ、
その電流により可動コイル５５に生じる回転トルクと振
子５４の重量によるモーメントが平衡したところ（θ
２）で当該振子５４が停止し、そのときの電流値（Ｉ）
が出力信号となり、これは傾斜角度（θ１）に比例する
ものである（図６参照）。

【００２８】図７に示す符号５８は、音叉振動型（ピエ
ゾジャイロ型）の角速度センサーで、該角速度センサー
５８は走行機体１の適宜箇所、例えば、操縦座席６の下
方など走行機体１の左右中心位置等に設ける。次に角速
度センサー５８の構造について説明すると、圧電バイモ
ルフからなる駆動素子５９とモニタ素子６０との底部を
連結ブロック６１で連結する一方、前記駆動素子５９と
モニタ素子６０とに、同じく圧電バイモルフからなる検
知素子６２，６３を各々直交結合して音叉構造を形成し
たもので、駆動素子５９にのみ電圧を印加して振動させ
ると、連結ブロック６１を介してモニタ素子６０が振動
する。モニタ素子６０の振動振幅・位相をモニタするこ
とで印加電圧を制御するという振動帰還制御方式にて駆
動振動の周波数の安定を図る。

【００２９】そして、この安定状態で、角速度センサー
５８に図７のセンサー軸６４回りに角速度ωの回転運動
があると、検知素子６２，６３の振動方向（Ｘ−Ｘ方
向）と直角の方向にコリオリの力Fcが生じる。このコリ
オリの力により撓みを生じた駆動素子５９とモニタ素子
６０側の各々検知素子６２，６３からその撓みに応じた
電圧を検出できるから、これにより角速度を検出するこ
とができるのである。

【００３０】符号６６、６７は、前記各センサー５１、
５８に対応させて設けた増幅回路付きのＡ／Ｄ変換器で
ある。図３に示す制御手段６９は、８ビットの１チップ
マイクロプロセッサ等からなるマイクロコンピュータで
あって、姿勢制御のためのプログラム制御を実行するも
のであり、各種演算を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）
と、初期値や制御プログラムを予め記憶する読み取り専
用メモリ（ＲＯＭ）と、入力信号等をそのつど記憶し演
算時に出すことのできる読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）
と、入出力部に接続するインターフェイス等を備えてい
る。

【００３１】インターフェイスの入力部には、前記各セ
ンサー５１、５８からの出力信号、および、走行クラッ
チの切り替え作動に連動したクラッチスイッチ７０の信
号を入力する。走行クラッチ用アクチェータ３７の操作
に応じて作動するクラッチスイッチ７０の出力信号は、
走行クラッチが切り（走行停止）のときＯＮとなり、走
行クラッチが入り（走行中）は、ＯＦＦ信号を出す。

【００３２】インターフェイスの出力部には、前記操舵
操作のための油圧シリンダを駆動する制御弁４７の電磁
ソレノイド７１，７２のほか、ローリング制御のための
制御弁４８に対する電磁ソレノイド７３，７４を接続す
る。次に、姿勢制御用センサーである傾斜角度センサー
５１及び角速度センサー５８によるローリング姿勢制御
に関する制御装置とその制御方法について述べる。

【００３３】制御装置は、前記マイクロコンピュータ等
の制御手段６９を使用するものであり、マイクロコンピ
ュータでのプログラムによる、ソフト的制御方法を採用
する。まず読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）には、予め次
に示す〔表１〕及び〔表２〕のテーブルを記憶させ、傾
斜角度センサー５１の検出値と、角速度センサー５８の
検出値との組合せから、〔表１〕に基づいて油圧シリン
ダ２９の制御弁４８へのパルス駆動のための駆動指令信
号Ｓの値を演算（検索）し、求められたＳの値により
〔表２〕のような油圧シリンダ２９のピストンロッド３
０が移動するように制御するのである。

【００３４】

【表１】

【００３５】

【表２】

【００３６】前記〔表１〕は、傾斜角度の検出値と、角
速度の検出値との組合せに対するローリング制御のため
の油圧シリンダ２９の制御弁４８への駆動指令信号Ｓの
関係を示すテーブルで、駆動指令信号Ｓの値（−７〜０
〜＋７）は、その数値が大きくなるにつれて油圧シリン
ダの駆動速度が大きくなり、また正負の符号のうち正
は、苗植装置１０を走行機体の進行方向を向いて右下げ
方向に回動（姿勢修正）させる場合を示し、負符号
（−、マイナス）は反対に苗植装置１０を走行機体の進
行方向を向いて左下げ方向に回動（姿勢修正）させる場
合を示す。〔表２〕は前記駆動指令信号Ｓと、前記実施
例の箇所に設けた油圧シリンダ２９のピストンロッド３
０の移動速度との関係を示すテーブルで、油圧シリンダ
２９の取り付け箇所（苗植装置１０のローリング回動中
心からの距離）に応じて前記移動速度の大きさを設定す
る。

【００３７】〔表１〕におけるグレードは、各センサー
の入力値（検出値）に対応して割当られるもので、傾斜
角度センサー５１に対するグレードθの１段階は0.22度
であり、角速度センサー５８に対するグレードＶの１段
階は 0.8度/ 秒である。そして、傾斜角度センサー５１
の検出値の中央値（水平状態）はグレード５のときであ
り、そのグレードθ値が大きくなれば（進行方向に向い
て）右下りの傾斜角度が大きくなり、グレードθ値が小
さくなれば（進行方向に向いて）左下りの傾斜角度が大
きくなることを示す。角速度センサー５８の検出値の中
央値（角速度零、静止状態のとき）はグレードＶ値は８
であり、進行方向に向いて反時計廻り方向の角速度のと
きグレードＶ値は８より小さい値で、その方向の角速度
の検出値が大きくなるに従ってグレードＶ値が小さくな
る。反対に、進行方向に向いて時計廻り方向の角速度の
ときグレードＶ値が８より大きい値で、その方向の角速
度の検出値が大きくなるに従ってグレードＶ値が大きく
なる。

【００３８】この〔表１〕から理解できるように、角速
度に対応するグレードＶ値が（６）、７、８、９、（１
０）程度、即ち、前記角速度センサーの検出値が零もし
くはその近傍の所定値以内にあるときであって、傾斜角
度に対応するグレードθ値が１〜９の範囲のときには、
駆動指令信号Ｓの値を「０」（静止）と設定する。これ
は、走行機体１の左右傾斜運動がないか、極めて遅い角
速度で左右傾斜運動している状態のときには、苗植装置
１０がある程度左右に傾斜していてもその傾斜状態を強
制的に修正しない方が、かえって姿勢修正センサーの安
定性が向上するからである。

【００３９】そして、前記角速度に対応するグレードＶ
値が７、８（反時計方向の角速度が零か小さい値）であ
って、傾斜角度に対応するグレードθ値が０（左下り程
度が大きい）のときには、極めて遅い速度で苗植装置を
左上げ方向に姿勢修正する。同様に前記角速度に対応す
るグレードＶ値が８、９（時計方向の角速度が零か小さ
い値）であって、傾斜角度に対応するグレードθ値が１
０（右下り程度が大きい）のときには、極めて遅い速度
で苗植装置を右上げ方向に姿勢修正する。このように、
前記傾斜角度センサーの検出値に応じ、且つ緩やかな作
動による姿勢制御を実行すると、姿勢修正制御応答性が
安定する。

【００４０】また、前記角速度センサーの検出値が前記
所定値（零か小さい値）の範囲外にあるときには、当該
角速度センサーの検出値を優先的に考慮して姿勢制御を
実行する。例えば、走行機体１が反時計廻りに回動する
運動程度が大きくなる（グレードＶ値が６から０へと変
化するにつれて、苗植装置１０の左右傾斜の大きさ（傾
斜角度に対応するグレードθ値が０〜１０）にはあまり
影響されず、前記角速度の大きさ及び方向を優先的に考
慮して、姿勢修正する制御を実行するのである。

【００４１】このように、走行機体１が左右に傾く運動
程度が大きいときには、この走行機体に回動可能に連結
された苗植装置１０自体の傾斜角度よりも、その傾斜の
原因となる走行機体の運動程度（角速度の大きさ及び方
向）により苗植装置の姿勢を制御したほうが、制御の応
答性は安定する。しかも、角速度センサーの検出の応答
性が傾斜角度センサーの検出の応答性よりも格段に早い
時には、苗植装置の傾斜の原因となる走行機体に設けた
角速度センサーの検出結果を利用することで、ますます
制御の応答性が安定するのである。

【００４２】なお、前記傾斜センサー、角速度センサー
を使用して、苗植装置の前後回動姿勢の変動を検出し
て、ピッチング姿勢制御を実行する場合にも適用でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図である。

【図２】乗用型田植機の平面図である。

【図３】苗植装置と走行機体との連結部の要部側面図で
ある。

【図４】制御装置のブロック図と油圧回路を含む作用説
明図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ視図である。

【図６】傾斜センサーのブロック図である。

【図７】角速度センサーの斜視図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３，５ 車輪 １０ 苗植装置 １５ 苗載台 １６ 植付機構 １１ リンク機構 ２２ ローリング軸 ５１ 傾斜センサー ５８ 角速度センサー ６９ 制御手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に作業機を左右回動可能又は／
   及び前後回動可能に装着し、作業機に当該作業機の姿勢
   の変動程度を検出するための、傾斜角度センサーを設け
   る一方、走行機体には、当該機体の傾斜速度を検出する
   ための角速度センサーを設け、これら２つのセンサーの
   検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御
   を実行するように構成したことを特徴とする農作業機に
   おける姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に作業機を左右回動可能又は／
   及び前後回動可能に装着し、作業機に当該作業機の姿勢
   の変動程度を検出するための、傾斜角度センサーを設け
   る一方、走行機体には、当該機体の傾斜速度を検出する
   ための角速度センサーを設け、これら２つのセンサーの
   検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御
   を実行するように構成して成る農作業機において、前記
   角速度センサーの検出値が０もしくはその近傍の所定値
   以内にあるとき、前記傾斜角度センサーの検出値に応
   じ、且つ緩やかな作動による姿勢制御を実行する一方、
   前記角速度センサーの検出値が前記所定値の範囲外にあ
   るときには、当該角速度センサーの検出値を優先的に考
   慮して姿勢制御を実行するような制御手段を備えたこと
   を特徴とする農作業機における姿勢制御装置。