JP2002253004A - 作業機のローリング制御装置 - Google Patents
作業機のローリング制御装置Info
- Publication number
- JP2002253004A JP2002253004A JP2001056651A JP2001056651A JP2002253004A JP 2002253004 A JP2002253004 A JP 2002253004A JP 2001056651 A JP2001056651 A JP 2001056651A JP 2001056651 A JP2001056651 A JP 2001056651A JP 2002253004 A JP2002253004 A JP 2002253004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- angular velocity
- value
- inclination
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/02—Details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 傾斜センサと、比較的廉価な角速度センサと
を用いながら、精度良く検出できるローリング制御手段
を実現させる。 【解決手段】 ロータリ耕耘装置４の左右傾斜姿勢を設
定角度に維持するローリング制御手段２４を、機体２１
のローリング動に関する角速度センサ２３の検出値を積
分した積分値を基準として、機体２１の左右傾斜姿勢に
関する傾斜センサ１５の検出値に基づく補正を行うこと
によって求められる検出傾斜角が、予め設定された目標
設定角となるようにリフトロッドシリンダ８を作動させ
るものに構成し、機体２１の状態安定度の高い低いを判
別する判別手段Ｈｊとを備え、機体２１の状態安定度が
低いほど傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合を大
きくし、機体２１の状態安定度が高いほど傾斜センサ１
３の検出値に基づく補正割合を小さくする状態補正手段
Ａを設ける。
を用いながら、精度良く検出できるローリング制御手段
を実現させる。 【解決手段】 ロータリ耕耘装置４の左右傾斜姿勢を設
定角度に維持するローリング制御手段２４を、機体２１
のローリング動に関する角速度センサ２３の検出値を積
分した積分値を基準として、機体２１の左右傾斜姿勢に
関する傾斜センサ１５の検出値に基づく補正を行うこと
によって求められる検出傾斜角が、予め設定された目標
設定角となるようにリフトロッドシリンダ８を作動させ
るものに構成し、機体２１の状態安定度の高い低いを判
別する判別手段Ｈｊとを備え、機体２１の状態安定度が
低いほど傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合を大
きくし、機体２１の状態安定度が高いほど傾斜センサ１
３の検出値に基づく補正割合を小さくする状態補正手段
Ａを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ、田植
機、直藩機といった作業機のローリング制御装置に係
り、詳しくは、対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、対地作業装置を走行機体に対してローリン
グ駆動するアクチュエータと、走行機体又は対地作業装
置の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、走行機体又
は対地作業装置の左右傾斜方向の角速度を検出する角速
度センサとを備えるとともに、傾斜センサと角速度セン
サとの双方の検出値に基づいて、対地作業装置の左右方
向姿勢が設定角度に維持されるようにアクチュエータを
作動させるローリング制御手段を設けてある作業機のロ
ーリング制御装置に関するものである。
機、直藩機といった作業機のローリング制御装置に係
り、詳しくは、対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、対地作業装置を走行機体に対してローリン
グ駆動するアクチュエータと、走行機体又は対地作業装
置の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、走行機体又
は対地作業装置の左右傾斜方向の角速度を検出する角速
度センサとを備えるとともに、傾斜センサと角速度セン
サとの双方の検出値に基づいて、対地作業装置の左右方
向姿勢が設定角度に維持されるようにアクチュエータを
作動させるローリング制御手段を設けてある作業機のロ
ーリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタ等の作業機における対地作業装
置のローリング制御においては、作業装置の変位検出手
段として傾斜センサと角速度センサとの双方のセンサを
用いることにより、応答性が良く、誤作動も先ず無い正
確で精度の良い制御作動を行えることが知られている。
このように、傾斜センサと角速度センサとを併用するロ
ーリング制御手段としては、大別して２種のセンサに
よる検出値をそのまま用いて状況を判断し、それによっ
てローリング動作速度等を決定するもの（特開平１０−
１７８８３５号公報等）と、角速度を積分して傾斜角
度とし、誤差を傾斜センサにより補正するもの（特許第
２７３３５９７号公報等）とがある。
置のローリング制御においては、作業装置の変位検出手
段として傾斜センサと角速度センサとの双方のセンサを
用いることにより、応答性が良く、誤作動も先ず無い正
確で精度の良い制御作動を行えることが知られている。
このように、傾斜センサと角速度センサとを併用するロ
ーリング制御手段としては、大別して２種のセンサに
よる検出値をそのまま用いて状況を判断し、それによっ
てローリング動作速度等を決定するもの（特開平１０−
１７８８３５号公報等）と、角速度を積分して傾斜角
度とし、誤差を傾斜センサにより補正するもの（特許第
２７３３５９７号公報等）とがある。
【０００３】例えば、特開平２−２１６４１２号公報に
て示されたように、重錘と、この重錘の揺動量を検出す
るポテンショメータ等から成る傾斜センサ（低速度反応
センサ）、及び光式ジャイロ等で成る角速度センサ（高
速度反応センサ）の双方のセンサを用いてローリング制
御装置を構成したものである。これにより、慣性の影響
を受けず、応答性に優れる角速度センサと、検出時点で
の絶対傾斜角は検出できない角速度センサの欠点を補う
傾斜センサとを組み合わせて、ダンパーやフィルターを
設けること無く正確迅速にローリング制御が行え、対地
作業精度の向上を図ることができる。
て示されたように、重錘と、この重錘の揺動量を検出す
るポテンショメータ等から成る傾斜センサ（低速度反応
センサ）、及び光式ジャイロ等で成る角速度センサ（高
速度反応センサ）の双方のセンサを用いてローリング制
御装置を構成したものである。これにより、慣性の影響
を受けず、応答性に優れる角速度センサと、検出時点で
の絶対傾斜角は検出できない角速度センサの欠点を補う
傾斜センサとを組み合わせて、ダンパーやフィルターを
設けること無く正確迅速にローリング制御が行え、対地
作業精度の向上を図ることができる。
【０００４】即ち、角速度センサによる角速度出力ｄθ
ｊ／ｄｔを積分することにより、センサ筐体の横揺れの
影響を受けない傾斜角度変化（積分傾斜角）θｊを得る
ことができる。但し、角速度センサは角度変化しか検知
できないので、絶対角度の検知には傾斜センサが必要で
ある。車体が十分長時間停止すると目標傾斜角θは検出
傾斜角θｒに収束して傾斜センサの値が走行機体の傾斜
角度として出力される。走行機体が傾斜変化すると目標
傾斜角θに傾斜角度変化θｊが加算され、横揺れの影響
を受けない応答の良い傾斜角度を検出することができ
る。
ｊ／ｄｔを積分することにより、センサ筐体の横揺れの
影響を受けない傾斜角度変化（積分傾斜角）θｊを得る
ことができる。但し、角速度センサは角度変化しか検知
できないので、絶対角度の検知には傾斜センサが必要で
ある。車体が十分長時間停止すると目標傾斜角θは検出
傾斜角θｒに収束して傾斜センサの値が走行機体の傾斜
角度として出力される。走行機体が傾斜変化すると目標
傾斜角θに傾斜角度変化θｊが加算され、横揺れの影響
を受けない応答の良い傾斜角度を検出することができ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記のローリング制
御手段は、比較的廉価な角速度センサを用いても実現可
能ではあるが、複雑な傾斜変化には対応し切れないとい
う難点がある。これに対して前記のローリング制御手
段は、常に精度良く傾斜を検出できるが、実現のために
は高精度な、即ち高価なセンサが必要になるという難点
があった。
御手段は、比較的廉価な角速度センサを用いても実現可
能ではあるが、複雑な傾斜変化には対応し切れないとい
う難点がある。これに対して前記のローリング制御手
段は、常に精度良く傾斜を検出できるが、実現のために
は高精度な、即ち高価なセンサが必要になるという難点
があった。
【０００６】本発明の目的は、前記の手段及びの手
段双方の長所を備えたもの、即ち、比較的廉価な角速度
センサとしながら、精度良く検出できるローリング制御
手段を実現させる点にある。
段双方の長所を備えたもの、即ち、比較的廉価な角速度
センサとしながら、精度良く検出できるローリング制御
手段を実現させる点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の構成は、対地
作業装置をローリング自在に走行機体に連結し、対地作
業装置を走行機体に対してローリング駆動するアクチュ
エータと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサと、走行機体又は対地作業装置の左
右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備える
とともに、傾斜センサと角速度センサとの双方の検出値
に基づいて、対地作業装置の左右方向姿勢が設定角度に
維持されるようにアクチュエータを作動させるローリン
グ制御手段を設けてある作業機のローリング制御装置で
あって、ローリング制御手段を、角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、傾斜センサの
検出値に基づく補正を行うことによって求められる検出
傾斜角が、予め設定された目標設定角となるようにアク
チュエータを作動させるものに構成するとともに、走行
機体又は対地作業装置の状態安定度の高い低いを判別す
る判別手段とを備え、走行機体又は対地作業装置の状態
安定度が低いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合
を大きくし、走行機体又は対地作業装置の状態安定度が
高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さく
する状態補正手段を設けてあることを特徴とする。
作業装置をローリング自在に走行機体に連結し、対地作
業装置を走行機体に対してローリング駆動するアクチュ
エータと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサと、走行機体又は対地作業装置の左
右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備える
とともに、傾斜センサと角速度センサとの双方の検出値
に基づいて、対地作業装置の左右方向姿勢が設定角度に
維持されるようにアクチュエータを作動させるローリン
グ制御手段を設けてある作業機のローリング制御装置で
あって、ローリング制御手段を、角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、傾斜センサの
検出値に基づく補正を行うことによって求められる検出
傾斜角が、予め設定された目標設定角となるようにアク
チュエータを作動させるものに構成するとともに、走行
機体又は対地作業装置の状態安定度の高い低いを判別す
る判別手段とを備え、走行機体又は対地作業装置の状態
安定度が低いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合
を大きくし、走行機体又は対地作業装置の状態安定度が
高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さく
する状態補正手段を設けてあることを特徴とする。
【０００８】請求項１の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。角速度センサは温度変化、湿度変
化、標高等の走行機体又は作業装置の状態安定度の高低
によってその基準値が比較的容易に変動する傾向がある
ので、エンジン始動直後と暖気運転後といった走行機体
又は作業装置の状態安定度が変化すると基準値にかなり
の差が生じることになり、都合が悪い。従って、状態安
定度が変化しているときには、傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくした方が、２種のセンサの総合判
断による検出精度を改善することができる。
・効果が得られる。角速度センサは温度変化、湿度変
化、標高等の走行機体又は作業装置の状態安定度の高低
によってその基準値が比較的容易に変動する傾向がある
ので、エンジン始動直後と暖気運転後といった走行機体
又は作業装置の状態安定度が変化すると基準値にかなり
の差が生じることになり、都合が悪い。従って、状態安
定度が変化しているときには、傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくした方が、２種のセンサの総合判
断による検出精度を改善することができる。
【０００９】この場合、状態安定度の変化が大きい程基
準値の変動も大きくなり、状態安定度の変化が少ない程
基準値の変動も小さくなるから、状態補正手段により、
走行機体又は作業装置の状態安定度が低いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行機体又は
作業装置の状態安定度が高いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を小さくすることにより、積分誤差の蓄
積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の応
答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補正
割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることができ
て、状態安定度の変化の大小如何に拘らずに精度の良い
ローリング制御が行えるようになる。
準値の変動も大きくなり、状態安定度の変化が少ない程
基準値の変動も小さくなるから、状態補正手段により、
走行機体又は作業装置の状態安定度が低いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行機体又は
作業装置の状態安定度が高いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を小さくすることにより、積分誤差の蓄
積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の応
答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補正
割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることができ
て、状態安定度の変化の大小如何に拘らずに精度の良い
ローリング制御が行えるようになる。
【００１０】請求項２の構成は、請求項１の構成におい
て、判別手段が、角速度センサの温度を検出する温度セ
ンサであり、状態補正手段は、角速度センサの温度変化
が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大
きくし、角速度センサの温度変化が小さいほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成さ
れていることを特徴とするものである。
て、判別手段が、角速度センサの温度を検出する温度セ
ンサであり、状態補正手段は、角速度センサの温度変化
が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大
きくし、角速度センサの温度変化が小さいほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成さ
れていることを特徴とするものである。
【００１１】請求項２の構成によれば、判別手段が、角
速度センサ自体の温度変化を見るという状態安定度を計
る尺度としても望ましいものであり、角速度センサの温
度変化による基準値変化を的確に捉えることができて、
請求項１の構成による前記作用・効果を確実に発揮でき
るようになる。
速度センサ自体の温度変化を見るという状態安定度を計
る尺度としても望ましいものであり、角速度センサの温
度変化による基準値変化を的確に捉えることができて、
請求項１の構成による前記作用・効果を確実に発揮でき
るようになる。
【００１２】請求項３の構成は、請求項１の構成におい
て、判別手段が、メインスイッチがＯＮされたときから
の経過時間を検出する時間計測手段であり、状態補正手
段は、メインスイッチＯＮからの時間が短いほど傾斜セ
ンサの検出値に基づく補正割合を大きくし、メインスイ
ッチＯＮからの時間が長いほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を小さくするものに構成されていることを
特徴とするものである。
て、判別手段が、メインスイッチがＯＮされたときから
の経過時間を検出する時間計測手段であり、状態補正手
段は、メインスイッチＯＮからの時間が短いほど傾斜セ
ンサの検出値に基づく補正割合を大きくし、メインスイ
ッチＯＮからの時間が長いほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を小さくするものに構成されていることを
特徴とするものである。
【００１３】請求項３の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。通常、メインスイッチをＯＮするの
は、エンジン始動を行うためであるから、メインスイッ
チＯＮによってエンジンが始動され、そのＯＮ操作から
の時間が経つに従ってエンジン温度は上昇して行くこと
になる。エンジン温度が上昇すればミッションケース温
度も上昇し、それによって角速度センサの雰囲気温度も
上昇するようになるから、メインスイッチのＯＮからの
経過時間が長い程、角速度センサの温度は上昇するよう
になる。
・効果が得られる。通常、メインスイッチをＯＮするの
は、エンジン始動を行うためであるから、メインスイッ
チＯＮによってエンジンが始動され、そのＯＮ操作から
の時間が経つに従ってエンジン温度は上昇して行くこと
になる。エンジン温度が上昇すればミッションケース温
度も上昇し、それによって角速度センサの雰囲気温度も
上昇するようになるから、メインスイッチのＯＮからの
経過時間が長い程、角速度センサの温度は上昇するよう
になる。
【００１４】故に、状態補正手段により、メインスイッ
チＯＮからの経過時間が短いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合が大きなり、メインスイッチＯＮからの
経過時間が長いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合が小さくなるから、結果的に角速度センサの温度変化
による基準値変化を捉えることができ、請求項１の構成
による前記作用を良好に発揮できるようになる。
チＯＮからの経過時間が短いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合が大きなり、メインスイッチＯＮからの
経過時間が長いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合が小さくなるから、結果的に角速度センサの温度変化
による基準値変化を捉えることができ、請求項１の構成
による前記作用を良好に発揮できるようになる。
【００１５】請求項４の構成は、対地作業装置をローリ
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置において、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成するとともに、走行機体又は対地作業
装置の姿勢安定度の高い低いを判別する判別手段を設
け、走行機体又は対地作業装置の姿勢安定度が低いほど
傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行
機体又は対地作業装置の姿勢安定度が高いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくする姿勢補正手段
を備えてあることを特徴とする。
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置において、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成するとともに、走行機体又は対地作業
装置の姿勢安定度の高い低いを判別する判別手段を設
け、走行機体又は対地作業装置の姿勢安定度が低いほど
傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行
機体又は対地作業装置の姿勢安定度が高いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくする姿勢補正手段
を備えてあることを特徴とする。
【００１６】請求項４の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。走行機体又は作業装置の姿勢安定度
が低いとき、例えば、走行速度が速いとか、左右絶対傾
斜角度が急であるといったときは、角速度センサの検出
追従性自体は良いが、更新される基準値とその前の基準
値との差が大きくなる点からは、基準値を正確には算出
できないと言える。その反対に、走行機体又は作業装置
の姿勢安定度が高いとき、例えば、走行速度が遅いと
か、走行地面がほぼ水平であるといったときは、角速度
センサ検出による基準値の経時変化も少なく、算出され
た基準値は信頼できるものになる。
・効果が得られる。走行機体又は作業装置の姿勢安定度
が低いとき、例えば、走行速度が速いとか、左右絶対傾
斜角度が急であるといったときは、角速度センサの検出
追従性自体は良いが、更新される基準値とその前の基準
値との差が大きくなる点からは、基準値を正確には算出
できないと言える。その反対に、走行機体又は作業装置
の姿勢安定度が高いとき、例えば、走行速度が遅いと
か、走行地面がほぼ水平であるといったときは、角速度
センサ検出による基準値の経時変化も少なく、算出され
た基準値は信頼できるものになる。
【００１７】故に、姿勢補正手段により、走行機体又は
作業装置の姿勢安定度が低いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を大きくし、走行機体又は作業装置の姿
勢安定度が高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を小さくすれば、積分誤差の蓄積が小さいときには前
記補正割合を小さくして制御の応答性が高め、積分誤差
の蓄積が大きいときには前記補正割合を大きくして積分
誤差の補正を強くすることができて、走行機体又は作業
装置の姿勢安定度の高低如何に拘らずに精度の良いロー
リング制御が行えるようになる。
作業装置の姿勢安定度が低いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を大きくし、走行機体又は作業装置の姿
勢安定度が高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を小さくすれば、積分誤差の蓄積が小さいときには前
記補正割合を小さくして制御の応答性が高め、積分誤差
の蓄積が大きいときには前記補正割合を大きくして積分
誤差の補正を強くすることができて、走行機体又は作業
装置の姿勢安定度の高低如何に拘らずに精度の良いロー
リング制御が行えるようになる。
【００１８】請求項５の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が角速度センサであり、姿勢補正手段は、
角速度センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値
に基づく補正割合を大きくし、角速度センサの出力値が
小さいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とするものであ
る。
て、判別手段が角速度センサであり、姿勢補正手段は、
角速度センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値
に基づく補正割合を大きくし、角速度センサの出力値が
小さいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とするものであ
る。
【００１９】請求項５の構成においては、走行機体又は
作業装置のローリング動における角速度が大きいほど姿
勢安定度が低く、角速度が小さいほど姿勢安定度が高い
ことを利用して姿勢補正手段としたものであり、ローリ
ング制御手段として装備されている角速度センサを判別
手段としても用いることにより、請求項４の構成による
前記作用・効果を発揮することが可能になった。
作業装置のローリング動における角速度が大きいほど姿
勢安定度が低く、角速度が小さいほど姿勢安定度が高い
ことを利用して姿勢補正手段としたものであり、ローリ
ング制御手段として装備されている角速度センサを判別
手段としても用いることにより、請求項４の構成による
前記作用・効果を発揮することが可能になった。
【００２０】請求項６の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が傾斜センサであり、姿勢補正手段は、傾
斜センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくし、傾斜センサの出力値が小さい
ほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さくする
ものに構成されていることを特徴とするものである。
て、判別手段が傾斜センサであり、姿勢補正手段は、傾
斜センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくし、傾斜センサの出力値が小さい
ほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さくする
ものに構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】請求項６の構成においては、走行機体又は
作業装置の左右傾斜角度が大きいほど姿勢安定度が低
く、左右傾斜角度が小さいほど姿勢安定度が高いことを
利用して姿勢補正手段としたものであり、傾斜センサを
判別手段としても用いることにより、請求項４の構成に
よる前記作用・効果を発揮することが可能になる。
作業装置の左右傾斜角度が大きいほど姿勢安定度が低
く、左右傾斜角度が小さいほど姿勢安定度が高いことを
利用して姿勢補正手段としたものであり、傾斜センサを
判別手段としても用いることにより、請求項４の構成に
よる前記作用・効果を発揮することが可能になる。
【００２２】請求項７の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が、走行機体の走行速度を検出する車速セ
ンサであり、姿勢補正手段は、走行速度が速いほど傾斜
センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行速度
が遅いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とする。
て、判別手段が、走行機体の走行速度を検出する車速セ
ンサであり、姿勢補正手段は、走行速度が速いほど傾斜
センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行速度
が遅いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とする。
【００２３】請求項７の構成によれば、走行機体の走行
速度が遅いほど横揺れや縦揺れ等が少なくなって姿勢安
定度が高く、走行速度が速いほど横揺れや縦揺れ等が大
きくなって姿勢安定度が低くなることを利用して姿勢補
正手段としたものであり、車速センサを判別手段として
用いることにより、請求項４の構成による前記作用・効
果を発揮することが可能になる。
速度が遅いほど横揺れや縦揺れ等が少なくなって姿勢安
定度が高く、走行速度が速いほど横揺れや縦揺れ等が大
きくなって姿勢安定度が低くなることを利用して姿勢補
正手段としたものであり、車速センサを判別手段として
用いることにより、請求項４の構成による前記作用・効
果を発揮することが可能になる。
【００２４】請求項８の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が、走行機体又は対地作業装置を操るため
のアクチュエータの作動或いは操作入力数の多少を検出
する操作頻度検出手段であり、姿勢補正手段は、アクチ
ュエータの作動或いは操作入力数が多いほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を大きくし、アクチュエータ
の作動或いは操作入力数が少ないほど傾斜センサの検出
値に基づく補正割合を小さくするものに構成されている
ことを特徴とするものである。
て、判別手段が、走行機体又は対地作業装置を操るため
のアクチュエータの作動或いは操作入力数の多少を検出
する操作頻度検出手段であり、姿勢補正手段は、アクチ
ュエータの作動或いは操作入力数が多いほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を大きくし、アクチュエータ
の作動或いは操作入力数が少ないほど傾斜センサの検出
値に基づく補正割合を小さくするものに構成されている
ことを特徴とするものである。
【００２５】請求項８の構成においては、操向用油圧シ
リンダや耕耘ロータリの昇降用油圧シリンダといったア
クチュエータの作動量（又は作動速度）、或いはそのた
めのハンドル回し量や昇降レバーの傾倒量といった操作
入力数が少ないほど、走行機体に与える慣性の影響が少
なく、従って走行機体の姿勢安定度が高いものであり、
前記アクチュエータの作動量（又は作動速度）、或いは
そのための前記操作入力数が多いほど、走行機体に与え
る慣性の影響が多く、従って走行機体の姿勢安定度が低
いものであるという現象を利用して姿勢補正手段とした
ものであり、アクチュエータの作動或いは操作入力数の
多少を検出する操作頻度検出手段を判別手段として用い
ることにより、請求項４の構成による前記作用・効果を
発揮することが可能になる。
リンダや耕耘ロータリの昇降用油圧シリンダといったア
クチュエータの作動量（又は作動速度）、或いはそのた
めのハンドル回し量や昇降レバーの傾倒量といった操作
入力数が少ないほど、走行機体に与える慣性の影響が少
なく、従って走行機体の姿勢安定度が高いものであり、
前記アクチュエータの作動量（又は作動速度）、或いは
そのための前記操作入力数が多いほど、走行機体に与え
る慣性の影響が多く、従って走行機体の姿勢安定度が低
いものであるという現象を利用して姿勢補正手段とした
ものであり、アクチュエータの作動或いは操作入力数の
多少を検出する操作頻度検出手段を判別手段として用い
ることにより、請求項４の構成による前記作用・効果を
発揮することが可能になる。
【００２６】請求項９の構成は、対地作業装置をローリ
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置であって、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成し、傾斜センサによる検出値の単位時
間当たりの変化量が無い又は殆ど無いときに、積分値の
変化量が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を大きくし、積分値の変化量が小さいほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を小さくする積分補正手段を
備えてあることを特徴とする。
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置であって、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成し、傾斜センサによる検出値の単位時
間当たりの変化量が無い又は殆ど無いときに、積分値の
変化量が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を大きくし、積分値の変化量が小さいほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を小さくする積分補正手段を
備えてあることを特徴とする。
【００２７】請求項９の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。即ち、走行地面の左右方向での実際
の傾斜は安定しているのに、角速度センサの検出値を積
分することで得られる角度が変化しているときは、積分
による誤差が蓄積されていると考えられるので、その変
化量に応じて傾斜センサの検出値に基づく補正割合を変
化させることにより、制御精度の改善が可能となる。
・効果が得られる。即ち、走行地面の左右方向での実際
の傾斜は安定しているのに、角速度センサの検出値を積
分することで得られる角度が変化しているときは、積分
による誤差が蓄積されていると考えられるので、その変
化量に応じて傾斜センサの検出値に基づく補正割合を変
化させることにより、制御精度の改善が可能となる。
【００２８】即ち、積分補正手段によって、積分誤差の
蓄積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の
応答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補
正割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることによ
り、実傾斜は安定しているのに角速度センサによる検出
角度が変化しているという状態のときでも精度の良いロ
ーリング制御が行えるようになる。
蓄積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の
応答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補
正割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることによ
り、実傾斜は安定しているのに角速度センサによる検出
角度が変化しているという状態のときでも精度の良いロ
ーリング制御が行えるようになる。
【００２９】
【発明の実施の形態】−第１実施形態−
【００３０】図１は作業機の一例である農用トラクタの
後部を示しており、ミッションケース３に、上下揺動自
在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介し
て、走行機体２１に対してローリング自在にロータリ耕
耘装置（対地作業装置の一例）４を連結してある。ミッ
ションケース３の上部に、油圧シリンダ５により上下に
揺動駆動される一対のリフトアーム６が備えられ、一対
のリフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７、
及び複動型の油圧シリンダ８を介して連結されている。
１９は左右一対の駆動後輪である。
後部を示しており、ミッションケース３に、上下揺動自
在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介し
て、走行機体２１に対してローリング自在にロータリ耕
耘装置（対地作業装置の一例）４を連結してある。ミッ
ションケース３の上部に、油圧シリンダ５により上下に
揺動駆動される一対のリフトアーム６が備えられ、一対
のリフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７、
及び複動型の油圧シリンダ８を介して連結されている。
１９は左右一対の駆動後輪である。
【００３１】図２に示すように、油圧シリンダ５に対す
る３位置切換式の制御弁１６が制御装置２２により操作
されて、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロー
タリ耕耘装置４が昇降駆動される。油圧シリンダ８に対
する３位置切換式の制御弁１７が制御装置２２により操
作されて、油圧シリンダ８の伸縮作動によりロータリ耕
耘装置４が、油圧シリンダ８とは反対側のロアリンク２
との連結点周りにローリング駆動される。
る３位置切換式の制御弁１６が制御装置２２により操作
されて、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロー
タリ耕耘装置４が昇降駆動される。油圧シリンダ８に対
する３位置切換式の制御弁１７が制御装置２２により操
作されて、油圧シリンダ８の伸縮作動によりロータリ耕
耘装置４が、油圧シリンダ８とは反対側のロアリンク２
との連結点周りにローリング駆動される。
【００３２】この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置４
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを設定値に維持す
る昇降制御手段２９、走行機体２１に対するロータリ耕
耘装置４の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段３０、並びに、水平面に対するロータリ耕耘装置４の
左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制
御手段２４を制御装置２２に備えてある。
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを設定値に維持す
る昇降制御手段２９、走行機体２１に対するロータリ耕
耘装置４の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段３０、並びに、水平面に対するロータリ耕耘装置４の
左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制
御手段２４を制御装置２２に備えてある。
【００３３】図２及び図１に示すように、ロータリ耕耘
装置４に上下揺動自在に後部カバー９が備えられ、バネ
１８により後部カバー９が下方側に付勢されて、ロータ
リ耕耘装置４に対する後部カバー９の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１０が備えられており、耕深センサ１
０の検出値が制御装置２２に入力されている。これによ
り昇降制御手段２９によって、耕深センサ１０の検出値
が、走行機体２１に設けられたダイヤル操作式でポテン
ショメータ型式の耕深設定器１１の設定耕耘深さとなる
ように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によ
りロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。
装置４に上下揺動自在に後部カバー９が備えられ、バネ
１８により後部カバー９が下方側に付勢されて、ロータ
リ耕耘装置４に対する後部カバー９の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１０が備えられており、耕深センサ１
０の検出値が制御装置２２に入力されている。これによ
り昇降制御手段２９によって、耕深センサ１０の検出値
が、走行機体２１に設けられたダイヤル操作式でポテン
ショメータ型式の耕深設定器１１の設定耕耘深さとなる
ように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によ
りロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。
【００３４】図２及び図１に示すように、走行機体２１
に対するリフトアーム６の上下角度を検出する角度セン
サ１３が、リフトアーム６の基部に備えられており、角
度センサ１３の検出値が制御装置２２に入力されてい
る。これによりポジション制御手段３０によって、角度
センサ１３の検出値が走行機体２１に設けられたレバー
操作式のポジション設定器１２の目標値となるように、
制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりリフト
アーム６が上下に揺動駆動される。
に対するリフトアーム６の上下角度を検出する角度セン
サ１３が、リフトアーム６の基部に備えられており、角
度センサ１３の検出値が制御装置２２に入力されてい
る。これによりポジション制御手段３０によって、角度
センサ１３の検出値が走行機体２１に設けられたレバー
操作式のポジション設定器１２の目標値となるように、
制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりリフト
アーム６が上下に揺動駆動される。
【００３５】前述の昇降制御手段２９及びポジション制
御手段３０において、耕深設定器１１の設定耕耘深さに
対応する角度センサ１３の検出値と、ポジション設定器
１２の目標値とが比較されて、ポジション設定器１２の
目標値の方が高い場合、昇降制御手段２９及び後述する
ローリング制御手段２４の機能が停止して（油圧シリン
ダ８が停止した状態）、ポジション制御手段３０が作動
する。これにより、ポジション設定器１２の目標値に角
度センサ１３の検出値が一致するように、制御弁１６が
操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４
が昇降駆動される。従って、ポジション設定器１２を操
作することにより、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対
応する角度センサ１３の検出値よりも高い範囲で、ロー
タリ耕耘装置４を走行機体２１に対して任意の高さに昇
降駆動し停止させることができる。
御手段３０において、耕深設定器１１の設定耕耘深さに
対応する角度センサ１３の検出値と、ポジション設定器
１２の目標値とが比較されて、ポジション設定器１２の
目標値の方が高い場合、昇降制御手段２９及び後述する
ローリング制御手段２４の機能が停止して（油圧シリン
ダ８が停止した状態）、ポジション制御手段３０が作動
する。これにより、ポジション設定器１２の目標値に角
度センサ１３の検出値が一致するように、制御弁１６が
操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４
が昇降駆動される。従って、ポジション設定器１２を操
作することにより、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対
応する角度センサ１３の検出値よりも高い範囲で、ロー
タリ耕耘装置４を走行機体２１に対して任意の高さに昇
降駆動し停止させることができる。
【００３６】次にポジション設定器１２を下降側に操作
して、ポジション設定器１２の目標値が、耕深設定器１
１の設定耕耘深さに対応する角度センサ１３の検出値に
一致すると（又は低くなると）、ポジション制御手段３
０が停止し、昇降制御手段２９及びローリング制御機能
が作動する。これにより、昇降制御手段２９によって耕
深センサ１０の検出値が耕深設定器１１の設定耕耘深さ
となるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ
５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動され
る。後述するようにローリング制御手段２４によって、
水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）し
た設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左
（右方向の傾斜角度が維持されるように、制御弁１７が
操作されて、油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４
がローリング駆動される。
して、ポジション設定器１２の目標値が、耕深設定器１
１の設定耕耘深さに対応する角度センサ１３の検出値に
一致すると（又は低くなると）、ポジション制御手段３
０が停止し、昇降制御手段２９及びローリング制御機能
が作動する。これにより、昇降制御手段２９によって耕
深センサ１０の検出値が耕深設定器１１の設定耕耘深さ
となるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ
５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動され
る。後述するようにローリング制御手段２４によって、
水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）し
た設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左
（右方向の傾斜角度が維持されるように、制御弁１７が
操作されて、油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４
がローリング駆動される。
【００３７】図１、図２に示すように、この農用トラク
タでは、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に
平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装
置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、ロータ
リ耕耘装置４をローリング駆動するローリング制御手段
２４を備えてある。ロータリ耕耘装置４の左右方向の設
定角度を設定するダイヤル式の傾斜設定器２０を備えて
あり、これは水平位置から右下り側及び左下り側に、任
意に且つ連続的に設定角度を設定及び変更することがで
きるように構成されている。
タでは、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に
平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装
置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、ロータ
リ耕耘装置４をローリング駆動するローリング制御手段
２４を備えてある。ロータリ耕耘装置４の左右方向の設
定角度を設定するダイヤル式の傾斜設定器２０を備えて
あり、これは水平位置から右下り側及び左下り側に、任
意に且つ連続的に設定角度を設定及び変更することがで
きるように構成されている。
【００３８】即ち、走行機体２１の左右傾斜角度を検出
する重錘式の傾斜センサ１５と、走行機体２１の左右傾
斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ式の角速度セン
サ２３と、油圧シリンダ８の作動位置を検出するストロ
ークセンサ１４とを備えてあり、ローリングシリンダ８
の作動位置によって機体２１に対するロータリ耕耘装置
４の左右傾斜角度が検出できるので、傾斜センサ１５と
角速度センサ２３との双方の検出値に基づいて、ロータ
リ耕耘装置４の左右方向姿勢が傾斜設定器２０による設
定角度に維持されるように油圧シリンダ８を作動させる
ローリング制御手段２４を制御装置２２に設けてある。
する重錘式の傾斜センサ１５と、走行機体２１の左右傾
斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ式の角速度セン
サ２３と、油圧シリンダ８の作動位置を検出するストロ
ークセンサ１４とを備えてあり、ローリングシリンダ８
の作動位置によって機体２１に対するロータリ耕耘装置
４の左右傾斜角度が検出できるので、傾斜センサ１５と
角速度センサ２３との双方の検出値に基づいて、ロータ
リ耕耘装置４の左右方向姿勢が傾斜設定器２０による設
定角度に維持されるように油圧シリンダ８を作動させる
ローリング制御手段２４を制御装置２２に設けてある。
【００３９】そして、温度等の諸条件によってドリフト
する角速度センサ２３の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正装置Ｚを設けてある。即ち、
角速度センサ２３によって検出されるサンプリング出力
値の複数を記憶する記憶手段２５と、記憶された複数の
サンプリング出力値に基づいて演算処理された平均値を
零点とする零点制御手段２６と、走行機体２１の姿勢安
定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓとを備え、
走行機体２１の姿勢安定度が高いほどサンプリング出力
値の数を少なく設定し、走行機体２１の姿勢安定度が低
いほどサンプリング出力値の数を多く設定する零点補正
手段２８を設けてセンサ零点補正装置Ｚが構成されてい
る。
する角速度センサ２３の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正装置Ｚを設けてある。即ち、
角速度センサ２３によって検出されるサンプリング出力
値の複数を記憶する記憶手段２５と、記憶された複数の
サンプリング出力値に基づいて演算処理された平均値を
零点とする零点制御手段２６と、走行機体２１の姿勢安
定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓとを備え、
走行機体２１の姿勢安定度が高いほどサンプリング出力
値の数を少なく設定し、走行機体２１の姿勢安定度が低
いほどサンプリング出力値の数を多く設定する零点補正
手段２８を設けてセンサ零点補正装置Ｚが構成されてい
る。
【００４０】図２に示すように、後輪１９（図１参照）
と前輪３１への伝動軸３２の回転数を検出して、走行機
体２１の走行速度を検出する車速センサ２７を備えてあ
り、この車速センサ２７と、これの検出情報を処理する
判別回路３４によって姿勢判別手段Ｈｓが構成されてい
る。即ち、走行速度が速いほど走行機体２１の姿勢安定
度が低く、走行速度が遅いほど走行機体２１の姿勢安定
度が高いと判断されるようになっている。
と前輪３１への伝動軸３２の回転数を検出して、走行機
体２１の走行速度を検出する車速センサ２７を備えてあ
り、この車速センサ２７と、これの検出情報を処理する
判別回路３４によって姿勢判別手段Ｈｓが構成されてい
る。即ち、走行速度が速いほど走行機体２１の姿勢安定
度が低く、走行速度が遅いほど走行機体２１の姿勢安定
度が高いと判断されるようになっている。
【００４１】零点制御手段２６と点との演算処理による
第１誤差補償（零点補償）Ｇ１は、次のようである。即
ち、図３に示すように、平均間隔内で発生するノイズを
完全に除去するべく一定間隔平均処理と、適応ＬＰＦと
を行う。一定間隔平均処理は、１０００Ｈｚでサンプリ
ングした１０ｍｓｅｃ分のデータ（１０個）を足し算
し、データ列ａとする。そして、１ｓｅｃごとにデータ
列ａの平均を計算し、データ列ｂとする。
第１誤差補償（零点補償）Ｇ１は、次のようである。即
ち、図３に示すように、平均間隔内で発生するノイズを
完全に除去するべく一定間隔平均処理と、適応ＬＰＦと
を行う。一定間隔平均処理は、１０００Ｈｚでサンプリ
ングした１０ｍｓｅｃ分のデータ（１０個）を足し算
し、データ列ａとする。そして、１ｓｅｃごとにデータ
列ａの平均を計算し、データ列ｂとする。
【００４２】適応ＬＰＦ（ローパスフィルタ）は、平均
処理の度に以下のＬＰＦ処理で基準電圧を更新する。 新基準電圧＝（１秒間の平均値×α＋旧基準電圧×β）
÷（α＋β） 十分に平滑化することで零点を出力する（現在はα＝
１、β＝１９９に設定）。但し、α、βは条件によって
可変にするものであり、例えば、メインキーＯＮ直後や
温度上昇時等、基準電圧が変動し易いときはαを大きく
して変動への追従性を重視し、変動が安定する条件では
αを小さくして計算の正確さを重視する。又、旋回中や
大きな傾斜変化時には処理を中断し、誤った基準電圧を
計算しないようにする。
処理の度に以下のＬＰＦ処理で基準電圧を更新する。 新基準電圧＝（１秒間の平均値×α＋旧基準電圧×β）
÷（α＋β） 十分に平滑化することで零点を出力する（現在はα＝
１、β＝１９９に設定）。但し、α、βは条件によって
可変にするものであり、例えば、メインキーＯＮ直後や
温度上昇時等、基準電圧が変動し易いときはαを大きく
して変動への追従性を重視し、変動が安定する条件では
αを小さくして計算の正確さを重視する。又、旋回中や
大きな傾斜変化時には処理を中断し、誤った基準電圧を
計算しないようにする。
【００４３】第１誤差補償Ｇ１で全ての誤差を除去する
ことはできないので、さらにセンサの直線性にも誤差が
あり、積分処理による誤差の蓄積をなくすことはできな
い。そこで、一旦蓄積された誤差を取り除くため、傾斜
設定器２０で設定された目標傾斜角θに傾斜センサ１５
による検出傾斜角θｒとの偏差をフィードバックする第
２誤差補償Ｇ２を行う。ここで、フィードバック係数
（即ち、傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合であ
り、以下ＦＢ係数と略称する）Ｋ２を十分に小さく設定
することができれば、機体停止時にθ＝θｒとなって傾
斜センサ１５と同等の絶対精度が確保され、傾斜変化時
には横揺れの影響を受けない応答性の良い傾斜角度を出
力できる。逆にＦＢ係数Ｋ２が大きいと、θｒの補償が
効き過ぎて傾斜センサ１５の出力値と変わらなくなって
しまう。
ことはできないので、さらにセンサの直線性にも誤差が
あり、積分処理による誤差の蓄積をなくすことはできな
い。そこで、一旦蓄積された誤差を取り除くため、傾斜
設定器２０で設定された目標傾斜角θに傾斜センサ１５
による検出傾斜角θｒとの偏差をフィードバックする第
２誤差補償Ｇ２を行う。ここで、フィードバック係数
（即ち、傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合であ
り、以下ＦＢ係数と略称する）Ｋ２を十分に小さく設定
することができれば、機体停止時にθ＝θｒとなって傾
斜センサ１５と同等の絶対精度が確保され、傾斜変化時
には横揺れの影響を受けない応答性の良い傾斜角度を出
力できる。逆にＦＢ係数Ｋ２が大きいと、θｒの補償が
効き過ぎて傾斜センサ１５の出力値と変わらなくなって
しまう。
【００４４】ここでＦＢ係数Ｋ２は蓄積される誤差に応
じて設定する必要があるので、精度の良いジャイロセン
サを用いるほど、第１誤差補償Ｇ１を工夫するほど小さ
くできる。前述の処理では、0.5%程度で誤差が除去で
き、必要性能を満たすに十分小さい値である。しかし、
温度変化の激しい条件や、より廉価なジャイロセンサを
用いる場合、さらに大きくする必要があり、それによる
性能劣化がどの程度になるか評価する必要がある。
じて設定する必要があるので、精度の良いジャイロセン
サを用いるほど、第１誤差補償Ｇ１を工夫するほど小さ
くできる。前述の処理では、0.5%程度で誤差が除去で
き、必要性能を満たすに十分小さい値である。しかし、
温度変化の激しい条件や、より廉価なジャイロセンサを
用いる場合、さらに大きくする必要があり、それによる
性能劣化がどの程度になるか評価する必要がある。
【００４５】そこで、図２に示すように、状況に応じて
ＦＢ係数Ｋ２を可変にする状態補正手段Ａを設けてあ
る。即ち、状態補正手段Ａは、走行機体２１の状態安定
度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、走行機体２１の
状態安定度が高いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするように
機能する。状態安定度の高い低いを判断する状態判別手
段Ｈｊは、角速度センサ２３の温度を検出する温度セン
サ３６であり、状態補正手段Ａは、角速度センサ２３の
温度変化が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度
センサの温度変化が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。温度センサ３６は、図２に示
すように、角速度センサ２３に付帯されるように配置す
るのが好ましいが、少し離れた位置やミッションケース
３に設けるようにしても良い。
ＦＢ係数Ｋ２を可変にする状態補正手段Ａを設けてあ
る。即ち、状態補正手段Ａは、走行機体２１の状態安定
度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、走行機体２１の
状態安定度が高いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするように
機能する。状態安定度の高い低いを判断する状態判別手
段Ｈｊは、角速度センサ２３の温度を検出する温度セン
サ３６であり、状態補正手段Ａは、角速度センサ２３の
温度変化が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度
センサの温度変化が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。温度センサ３６は、図２に示
すように、角速度センサ２３に付帯されるように配置す
るのが好ましいが、少し離れた位置やミッションケース
３に設けるようにしても良い。
【００４６】角速度センサ２３はミッションケース３の
直ぐ横に配置されており、ミッションケース３の温度変
化による雰囲気温度の影響を受け易い。ミッションケー
ス３の温度はエンジン温度に左右されるから、エンジン
始動直後とエンジンが十分に暖気運転された後とでは、
角速度センサ２３の温度が明確に異なっており、それに
よって零点がドリフトする( 即ち、基準値が変動す
る）。又、エンジン以外にも、季節、天候、地域、地理
等の種々の条件により、角速度センサ２３の雰囲気温度
（走行機体２１又は作業装置４の状態安定度の一例）が
異なるので、その変化に伴ってＦＢ係数Ｋ２を変更する
のである。
直ぐ横に配置されており、ミッションケース３の温度変
化による雰囲気温度の影響を受け易い。ミッションケー
ス３の温度はエンジン温度に左右されるから、エンジン
始動直後とエンジンが十分に暖気運転された後とでは、
角速度センサ２３の温度が明確に異なっており、それに
よって零点がドリフトする( 即ち、基準値が変動す
る）。又、エンジン以外にも、季節、天候、地域、地理
等の種々の条件により、角速度センサ２３の雰囲気温度
（走行機体２１又は作業装置４の状態安定度の一例）が
異なるので、その変化に伴ってＦＢ係数Ｋ２を変更する
のである。
【００４７】参考として、図１０〜図１２に、台上でト
ラクタを傾斜させたときの各センサ１５，２３の検出作
動テスト結果を示す。台上テストの概略は、図１３に示
すように、後輪１９，１９を乗せる載置台４１，４１の
うちの一方の載置台４１を、信号発生装置４２と制御装
置４３と昇降駆動機構４４とで成る昇降テスト設備Ｔに
よって、所定の周期、昇降量、昇降速度でもって昇降移
動させる、というものである。
ラクタを傾斜させたときの各センサ１５，２３の検出作
動テスト結果を示す。台上テストの概略は、図１３に示
すように、後輪１９，１９を乗せる載置台４１，４１の
うちの一方の載置台４１を、信号発生装置４２と制御装
置４３と昇降駆動機構４４とで成る昇降テスト設備Ｔに
よって、所定の周期、昇降量、昇降速度でもって昇降移
動させる、というものである。
【００４８】図１０は、片側の載置台４１を２秒間で２
度変化するように上昇及び下降させた場合における、傾
斜センサ１５と角速度センサ２３の変化特性を示したも
のである。これによると、角速度センサ２３は殆ど時間
遅れなく変化しているとともに、ややずれがあるものの
載置台４１（即ちトラクタ）とほぼ同じようにローリン
グ動しているに対して、傾斜センサ１５は、０．５秒ほ
どの時間遅れを伴って変化しており、かつ、上昇移動開
始時、及び下降移動開始時には慣性によって一時的に逆
方向の動きとして検出していることが理解できる。
度変化するように上昇及び下降させた場合における、傾
斜センサ１５と角速度センサ２３の変化特性を示したも
のである。これによると、角速度センサ２３は殆ど時間
遅れなく変化しているとともに、ややずれがあるものの
載置台４１（即ちトラクタ）とほぼ同じようにローリン
グ動しているに対して、傾斜センサ１５は、０．５秒ほ
どの時間遅れを伴って変化しており、かつ、上昇移動開
始時、及び下降移動開始時には慣性によって一時的に逆
方向の動きとして検出していることが理解できる。
【００４９】図１１は、図１０の場合よりも明確に昇降
速度を速めたものであり、片側の載置台４１を０．５秒
間で２度変化するように下降及び上昇させた場合におけ
る、傾斜センサ１５と角速度センサ２３の変化特性を示
したものである。これによると、傾斜センサ１５は、下
降並びに上昇開始時に約１度逆方向に出力してしまって
いるとともに、昇降停止時にもオーバーシュートしてい
る。これに対して角速度センサ２３は、やはり載置台４
１（即ちトラクタ）の動きに追従していることが分か
る。角速度センサ２３に、若干のオーバーシュートが見
られるが、これはおそらくは実際にトラクタ機体２１が
オーバーシュート（慣性により、下降終了時には後輪１
９が沈み込み、上昇終了時には飛び上がっている）して
いるものと思われる。
速度を速めたものであり、片側の載置台４１を０．５秒
間で２度変化するように下降及び上昇させた場合におけ
る、傾斜センサ１５と角速度センサ２３の変化特性を示
したものである。これによると、傾斜センサ１５は、下
降並びに上昇開始時に約１度逆方向に出力してしまって
いるとともに、昇降停止時にもオーバーシュートしてい
る。これに対して角速度センサ２３は、やはり載置台４
１（即ちトラクタ）の動きに追従していることが分か
る。角速度センサ２３に、若干のオーバーシュートが見
られるが、これはおそらくは実際にトラクタ機体２１が
オーバーシュート（慣性により、下降終了時には後輪１
９が沈み込み、上昇終了時には飛び上がっている）して
いるものと思われる。
【００５０】図１２は、さらに昇降速度を速めたもの
で、片側の載置台４１を０．５秒間で３度変化するよう
に上昇及び下降させた場合における、傾斜センサ１５の
出力変化特性をラインｚで、角速度センサ２３の出力変
化特性をラインｙで、これら両センサ１５，２３の出力
を総合しての本発明によるローリング制御手段２４によ
るストロークセンサ１４の出力変化特性（即ちロータリ
耕耘装置４の傾斜姿勢）をラインｘで、及び従来のスト
ロークセンサの出力をラインｗで夫々示してある。
で、片側の載置台４１を０．５秒間で３度変化するよう
に上昇及び下降させた場合における、傾斜センサ１５の
出力変化特性をラインｚで、角速度センサ２３の出力変
化特性をラインｙで、これら両センサ１５，２３の出力
を総合しての本発明によるローリング制御手段２４によ
るストロークセンサ１４の出力変化特性（即ちロータリ
耕耘装置４の傾斜姿勢）をラインｘで、及び従来のスト
ロークセンサの出力をラインｗで夫々示してある。
【００５１】これにおいても、角速度センサ２３は良好
な追従性を示すので、絶対傾斜角度の検出として機能す
る傾斜センサ１５の顕著なオーバーシュートに拘らず
に、ローリング制御全体としては逆方向に検出すること
が無く、素早い応答性を発揮して、ロータリ耕耘装置４
は常に目標設定角度（水平）の±１度以内に保持されて
おり、従来のローリング制御よりも明らかに優れている
ことが理解できる。
な追従性を示すので、絶対傾斜角度の検出として機能す
る傾斜センサ１５の顕著なオーバーシュートに拘らず
に、ローリング制御全体としては逆方向に検出すること
が無く、素早い応答性を発揮して、ロータリ耕耘装置４
は常に目標設定角度（水平）の±１度以内に保持されて
おり、従来のローリング制御よりも明らかに優れている
ことが理解できる。
【００５２】−第２実施形態−
【００５３】第１実施形態のものと異なる点だけについ
て説明する。図４に示すように、走行機体２１（又は対
地作業装置４）の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢
判別手段Ｈｓを設け、走行機体２１（又は対地作業装置
４）の姿勢安定度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、
走行機体２１（又は対地作業装置４）の姿勢安定度が高
いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする姿勢補正手段Ｂを備え
てローリング制御を行うようにしても良い。姿勢判別手
段Ｈｓは、車速センサ２７に代えて角速度センサ２３を
兼用してあり、姿勢補正手段Ｂは、角速度センサ２３の
出力値が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度セ
ンサ２３の出力値が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。
て説明する。図４に示すように、走行機体２１（又は対
地作業装置４）の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢
判別手段Ｈｓを設け、走行機体２１（又は対地作業装置
４）の姿勢安定度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、
走行機体２１（又は対地作業装置４）の姿勢安定度が高
いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする姿勢補正手段Ｂを備え
てローリング制御を行うようにしても良い。姿勢判別手
段Ｈｓは、車速センサ２７に代えて角速度センサ２３を
兼用してあり、姿勢補正手段Ｂは、角速度センサ２３の
出力値が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度セ
ンサ２３の出力値が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。
【００５４】−第３実施形態−
【００５５】図５に示すように、傾斜センサ１５による
検出値の単位時間当たりの変化量が無い又は殆ど無いと
きに、角速度センサ２３の検出値を積分して得られる積
分値の変化量が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角
速度センサ２３の検出値を積分して得られる積分値の変
化量が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする積分補正手
段Ｃを備えてローリング制御を行うようにしても良い。
つまり、傾斜センサ１５の検出値が所定の小数以下であ
るか否かを判断し、所定の小数以下であるときには積分
補正手段Ｃを作動させるように機能する連係手段３３を
制御装置２２に設けてある。
検出値の単位時間当たりの変化量が無い又は殆ど無いと
きに、角速度センサ２３の検出値を積分して得られる積
分値の変化量が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角
速度センサ２３の検出値を積分して得られる積分値の変
化量が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする積分補正手
段Ｃを備えてローリング制御を行うようにしても良い。
つまり、傾斜センサ１５の検出値が所定の小数以下であ
るか否かを判断し、所定の小数以下であるときには積分
補正手段Ｃを作動させるように機能する連係手段３３を
制御装置２２に設けてある。
【００５６】〔別実施形態〕状態補正手段Ａ、姿勢補正
手段Ｂ、状態判別手段Ｈｊ、及び姿勢判別手段Ｈｓは、
以下《１》〜《４》に記載した構成のものでも良い。
手段Ｂ、状態判別手段Ｈｊ、及び姿勢判別手段Ｈｓは、
以下《１》〜《４》に記載した構成のものでも良い。
【００５７】《１》図６に示すように、状態判別手段Ｈ
ｊが、メインスイッチ３５がＯＮされたときからの経過
時間を検出するタイマー（時間計測手段の一例）３７で
あり、状態補正手段Ａを、メインスイッチ３５のＯＮか
らの時間が短いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、メインス
イッチ３５のＯＮからの時間が長いほどＦＢ係数Ｋ２を
小さくするものに構成してローリング制御を行うように
したもの。状態判別手段Ｈｊとしては、エンジン回転数
や作業負荷を検出して行うもの、或いは、作業の状態や
種類による類推を行うものとして構成することも可能で
ある。
ｊが、メインスイッチ３５がＯＮされたときからの経過
時間を検出するタイマー（時間計測手段の一例）３７で
あり、状態補正手段Ａを、メインスイッチ３５のＯＮか
らの時間が短いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、メインス
イッチ３５のＯＮからの時間が長いほどＦＢ係数Ｋ２を
小さくするものに構成してローリング制御を行うように
したもの。状態判別手段Ｈｊとしては、エンジン回転数
や作業負荷を検出して行うもの、或いは、作業の状態や
種類による類推を行うものとして構成することも可能で
ある。
【００５８】《２》図７に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓを傾斜センサ１５で兼用させるとともに、姿勢補正手
段Ｂを、傾斜センサ１５の出力値が大きいほどＦＢ係数
Ｋ２を大きくし、傾斜センサの出力値が小さいほどＦＢ
係数Ｋ２を小さくするものに構成してローリング制御を
行うようにしたもの。
ｓを傾斜センサ１５で兼用させるとともに、姿勢補正手
段Ｂを、傾斜センサ１５の出力値が大きいほどＦＢ係数
Ｋ２を大きくし、傾斜センサの出力値が小さいほどＦＢ
係数Ｋ２を小さくするものに構成してローリング制御を
行うようにしたもの。
【００５９】《３》図８に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓが、走行機体２１の走行速度を検出する車速センサ２
７であり、姿勢補正手段Ｂを、走行速度が速いほどＦＢ
係数Ｋ２を大きくし、走行速度が遅いほどＦＢ係数Ｋ２
を小さくするものに構成してローリング制御を行うよう
にしたもの。
ｓが、走行機体２１の走行速度を検出する車速センサ２
７であり、姿勢補正手段Ｂを、走行速度が速いほどＦＢ
係数Ｋ２を大きくし、走行速度が遅いほどＦＢ係数Ｋ２
を小さくするものに構成してローリング制御を行うよう
にしたもの。
【００６０】《４》図９に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓを、対地作業装置４を昇降移動するための昇降用油圧
シリンダ（アクチュエータの一例）５の作動量を検出す
る角度センサ（操作頻度検出手段Ｓの一例）１３に構成
し、姿勢補正手段Ｂを、昇降用油圧シリンダ５の作動量
が多いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、昇降用油圧シリン
ダ５の作動量が少ないほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするも
のに構成してローリング制御を行うようにしたもの。
ｓを、対地作業装置４を昇降移動するための昇降用油圧
シリンダ（アクチュエータの一例）５の作動量を検出す
る角度センサ（操作頻度検出手段Ｓの一例）１３に構成
し、姿勢補正手段Ｂを、昇降用油圧シリンダ５の作動量
が多いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、昇降用油圧シリン
ダ５の作動量が少ないほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするも
のに構成してローリング制御を行うようにしたもの。
【００６１】《その他》対地作業装置４又は走行機体２
１の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓ
の他の例としては、対地作業装置４又は機体２１の前後
傾斜を検出するピッチングセンサや、ピッチングに関す
る角速度センサ、対地作業装置４又は機体２１の上下方
向移動に関する加速度センサ、アクセルレバー又はペダ
ルの操作量、変速段数（位置）の高低を見るもの等、種
々の変更が可能である。又、本実施形態において、対地
作業装置４側に、傾斜センサ１５と角速度センサ２３と
を配置するようにしても良い。対地作業装置４として
は、耕耘装置の他、苗植付装置、直播装置、畦作成装
置、整地装置等、種々の変更が可能である。
１の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓ
の他の例としては、対地作業装置４又は機体２１の前後
傾斜を検出するピッチングセンサや、ピッチングに関す
る角速度センサ、対地作業装置４又は機体２１の上下方
向移動に関する加速度センサ、アクセルレバー又はペダ
ルの操作量、変速段数（位置）の高低を見るもの等、種
々の変更が可能である。又、本実施形態において、対地
作業装置４側に、傾斜センサ１５と角速度センサ２３と
を配置するようにしても良い。対地作業装置４として
は、耕耘装置の他、苗植付装置、直播装置、畦作成装
置、整地装置等、種々の変更が可能である。
【図１】農用トラクタ後部の構造を示す斜視図
【図２】第１実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図３】補正制御手段の概念を示すブロック図
【図４】第２実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図５】第３実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図６】メインスイッチ操作に基づいて補正するローリ
ング制御の機能系統図
ング制御の機能系統図
【図７】傾斜センサに基づいて補正するローリング制御
の機能系統図
の機能系統図
【図８】車速センサに基づいて補正するローリング制御
の機能系統図
の機能系統図
【図９】耕耘装置の昇降移動量に基づいて補正するロー
リング制御の機能系統図
リング制御の機能系統図
【図１０】台上テストによる傾斜センサと角速度センサ
の出力特性グラフを示す図
の出力特性グラフを示す図
【図１１】台上テストによる傾斜センサと角速度センサ
の出力特性グラフを示す図
の出力特性グラフを示す図
【図１２】台上テストによる作業装置の左右姿勢及び各
センサ出力の変化グラフを示す図
センサ出力の変化グラフを示す図
【図１３】台上テスト状況を示す側面図
４ 対地作業装置 ８ アクチュエータ １５ 傾斜センサ ２１ 走行機体 ２３ 角速度センサ ２４ ローリング制御手段 ２７ 車速センサ ３５ メインスイッチ ３６ 温度センサ ３７ 横加速度センサ Ａ 状態補正手段 Ｂ 姿勢補正手段 Ｃ 積分補正手段 Ｈｊ，Ｈｓ 判別手段 Ｓ 操作頻度検出手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１４年２月１日（２００２．２．１）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ、田植
機、直藩機といった作業機のローリング制御装置に係
り、詳しくは、対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、対地作業装置を走行機体に対してローリン
グ駆動するアクチュエータと、走行機体又は対地作業装
置の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、走行機体又
は対地作業装置の左右傾斜方向の角速度を検出する角速
度センサとを備えるとともに、傾斜センサと角速度セン
サとの双方の検出値に基づいて、対地作業装置の左右方
向姿勢が設定角度に維持されるようにアクチュエータを
作動させるローリング制御手段を設けてある作業機のロ
ーリング制御装置に関するものである。
機、直藩機といった作業機のローリング制御装置に係
り、詳しくは、対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、対地作業装置を走行機体に対してローリン
グ駆動するアクチュエータと、走行機体又は対地作業装
置の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、走行機体又
は対地作業装置の左右傾斜方向の角速度を検出する角速
度センサとを備えるとともに、傾斜センサと角速度セン
サとの双方の検出値に基づいて、対地作業装置の左右方
向姿勢が設定角度に維持されるようにアクチュエータを
作動させるローリング制御手段を設けてある作業機のロ
ーリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタ等の作業機における対地作業装
置のローリング制御においては、作業装置の変位検出手
段として傾斜センサと角速度センサとの双方のセンサを
用いることにより、応答性が良く、誤作動も先ず無い正
確で精度の良い制御作動を行えることが知られている。
このように、傾斜センサと角速度センサとを併用するロ
ーリング制御手段としては、大別して２種のセンサに
よる検出値をそのまま用いて状況を判断し、それによっ
てローリング動作速度等を決定するもの（特開平１０−
１７８８３５号公報等）と、角速度を積分して傾斜角
度とし、誤差を傾斜センサにより補正するもの（特許第
２７３３５９７号公報等）とがある。
置のローリング制御においては、作業装置の変位検出手
段として傾斜センサと角速度センサとの双方のセンサを
用いることにより、応答性が良く、誤作動も先ず無い正
確で精度の良い制御作動を行えることが知られている。
このように、傾斜センサと角速度センサとを併用するロ
ーリング制御手段としては、大別して２種のセンサに
よる検出値をそのまま用いて状況を判断し、それによっ
てローリング動作速度等を決定するもの（特開平１０−
１７８８３５号公報等）と、角速度を積分して傾斜角
度とし、誤差を傾斜センサにより補正するもの（特許第
２７３３５９７号公報等）とがある。
【０００３】例えば、特開平２−２１６４１２号公報に
て示されたように、重錘と、この重錘の揺動量を検出す
るポテンショメータ等から成る傾斜センサ（低速度反応
センサ）、及び光式ジャイロ等で成る角速度センサ（高
速度反応センサ）の双方のセンサを用いてローリング制
御装置を構成したものである。これにより、慣性の影響
を受けず、応答性に優れる角速度センサと、検出時点で
の絶対傾斜角は検出できない角速度センサの欠点を補う
傾斜センサとを組み合わせて、ダンパーやフィルターを
設けること無く正確迅速にローリング制御が行え、対地
作業精度の向上を図ることができる。
て示されたように、重錘と、この重錘の揺動量を検出す
るポテンショメータ等から成る傾斜センサ（低速度反応
センサ）、及び光式ジャイロ等で成る角速度センサ（高
速度反応センサ）の双方のセンサを用いてローリング制
御装置を構成したものである。これにより、慣性の影響
を受けず、応答性に優れる角速度センサと、検出時点で
の絶対傾斜角は検出できない角速度センサの欠点を補う
傾斜センサとを組み合わせて、ダンパーやフィルターを
設けること無く正確迅速にローリング制御が行え、対地
作業精度の向上を図ることができる。
【０００４】即ち、角速度センサによる角速度出力ｄθ
ｊ／ｄｔを積分することにより、センサ筐体の横揺れの
影響を受けない傾斜角度変化（積分傾斜角）θｊを得る
ことができる。但し、角速度センサは角度変化しか検知
できないので、絶対角度の検知には傾斜センサが必要で
ある。車体が十分長時間停止すると目標傾斜角θは検出
傾斜角θｒに収束して傾斜センサの値が走行機体の傾斜
角度として出力される。走行機体が傾斜変化すると目標
傾斜角θに傾斜角度変化θｊが加算され、横揺れの影響
を受けない応答の良い傾斜角度を検出することができ
る。
ｊ／ｄｔを積分することにより、センサ筐体の横揺れの
影響を受けない傾斜角度変化（積分傾斜角）θｊを得る
ことができる。但し、角速度センサは角度変化しか検知
できないので、絶対角度の検知には傾斜センサが必要で
ある。車体が十分長時間停止すると目標傾斜角θは検出
傾斜角θｒに収束して傾斜センサの値が走行機体の傾斜
角度として出力される。走行機体が傾斜変化すると目標
傾斜角θに傾斜角度変化θｊが加算され、横揺れの影響
を受けない応答の良い傾斜角度を検出することができ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記のローリング制
御手段は、比較的廉価な角速度センサを用いても実現可
能ではあるが、複雑な傾斜変化には対応し切れないとい
う難点がある。これに対して前記のローリング制御手
段は、常に精度良く傾斜を検出できるが、実現のために
は高精度な、即ち高価なセンサが必要になるという難点
があった。
御手段は、比較的廉価な角速度センサを用いても実現可
能ではあるが、複雑な傾斜変化には対応し切れないとい
う難点がある。これに対して前記のローリング制御手
段は、常に精度良く傾斜を検出できるが、実現のために
は高精度な、即ち高価なセンサが必要になるという難点
があった。
【０００６】本発明の目的は、前記の手段及びの手
段双方の長所を備えたもの、即ち、比較的廉価な角速度
センサとしながら、精度良く検出できるローリング制御
手段を実現させる点にある。
段双方の長所を備えたもの、即ち、比較的廉価な角速度
センサとしながら、精度良く検出できるローリング制御
手段を実現させる点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の構成は、対地
作業装置をローリング自在に走行機体に連結し、対地作
業装置を走行機体に対してローリング駆動するアクチュ
エータと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサと、走行機体又は対地作業装置の左
右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備える
とともに、傾斜センサと角速度センサとの双方の検出値
に基づいて、対地作業装置の左右方向姿勢が設定角度に
維持されるようにアクチュエータを作動させるローリン
グ制御手段を設けてある作業機のローリング制御装置で
あって、ローリング制御手段を、角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、傾斜センサの
検出値に基づく補正を行うことによって求められる検出
傾斜角が、予め設定された目標設定角となるようにアク
チュエータを作動させるものに構成するとともに、走行
機体又は対地作業装置の状態安定度の高い低いを判別す
る判別手段とを備え、走行機体又は対地作業装置の状態
安定度が低いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合
を大きくし、走行機体又は対地作業装置の状態安定度が
高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さく
する状態補正手段を設けてあることを特徴とする。
作業装置をローリング自在に走行機体に連結し、対地作
業装置を走行機体に対してローリング駆動するアクチュ
エータと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜角度を
検出する傾斜センサと、走行機体又は対地作業装置の左
右傾斜方向の角速度を検出する角速度センサとを備える
とともに、傾斜センサと角速度センサとの双方の検出値
に基づいて、対地作業装置の左右方向姿勢が設定角度に
維持されるようにアクチュエータを作動させるローリン
グ制御手段を設けてある作業機のローリング制御装置で
あって、ローリング制御手段を、角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、傾斜センサの
検出値に基づく補正を行うことによって求められる検出
傾斜角が、予め設定された目標設定角となるようにアク
チュエータを作動させるものに構成するとともに、走行
機体又は対地作業装置の状態安定度の高い低いを判別す
る判別手段とを備え、走行機体又は対地作業装置の状態
安定度が低いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合
を大きくし、走行機体又は対地作業装置の状態安定度が
高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さく
する状態補正手段を設けてあることを特徴とする。
【０００８】請求項１の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。角速度センサは温度変化、湿度変
化、標高等の走行機体又は作業装置の状態安定度の高低
によってその基準値が比較的容易に変動する傾向がある
ので、エンジン始動直後と暖気運転後といった走行機体
又は作業装置の状態安定度が変化すると基準値にかなり
の差が生じることになり、都合が悪い。従って、状態安
定度が変化しているときには、傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくした方が、２種のセンサの総合判
断による検出精度を改善することができる。
・効果が得られる。角速度センサは温度変化、湿度変
化、標高等の走行機体又は作業装置の状態安定度の高低
によってその基準値が比較的容易に変動する傾向がある
ので、エンジン始動直後と暖気運転後といった走行機体
又は作業装置の状態安定度が変化すると基準値にかなり
の差が生じることになり、都合が悪い。従って、状態安
定度が変化しているときには、傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくした方が、２種のセンサの総合判
断による検出精度を改善することができる。
【０００９】この場合、状態安定度の変化が大きい程基
準値の変動も大きくなり、状態安定度の変化が少ない程
基準値の変動も小さくなるから、状態補正手段により、
走行機体又は作業装置の状態安定度が低いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行機体又は
作業装置の状態安定度が高いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を小さくすることにより、積分誤差の蓄
積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の応
答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補正
割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることができ
て、状態安定度の変化の大小如何に拘らずに精度の良い
ローリング制御が行えるようになる。
準値の変動も大きくなり、状態安定度の変化が少ない程
基準値の変動も小さくなるから、状態補正手段により、
走行機体又は作業装置の状態安定度が低いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行機体又は
作業装置の状態安定度が高いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を小さくすることにより、積分誤差の蓄
積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の応
答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補正
割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることができ
て、状態安定度の変化の大小如何に拘らずに精度の良い
ローリング制御が行えるようになる。
【００１０】請求項２の構成は、請求項１の構成におい
て、判別手段が、角速度センサの温度を検出する温度セ
ンサであり、状態補正手段は、角速度センサの温度変化
が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大
きくし、角速度センサの温度変化が小さいほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成さ
れていることを特徴とするものである。
て、判別手段が、角速度センサの温度を検出する温度セ
ンサであり、状態補正手段は、角速度センサの温度変化
が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大
きくし、角速度センサの温度変化が小さいほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成さ
れていることを特徴とするものである。
【００１１】請求項２の構成によれば、判別手段が、角
速度センサ自体の温度変化を見るという状態安定度を計
る尺度としても望ましいものであり、角速度センサの温
度変化による基準値変化を的確に捉えることができて、
請求項１の構成による前記作用・効果を確実に発揮でき
るようになる。
速度センサ自体の温度変化を見るという状態安定度を計
る尺度としても望ましいものであり、角速度センサの温
度変化による基準値変化を的確に捉えることができて、
請求項１の構成による前記作用・効果を確実に発揮でき
るようになる。
【００１２】請求項３の構成は、請求項１の構成におい
て、判別手段が、メインスイッチがＯＮされたときから
の経過時間を検出する時間計測手段であり、状態補正手
段は、メインスイッチＯＮからの時間が短いほど傾斜セ
ンサの検出値に基づく補正割合を大きくし、メインスイ
ッチＯＮからの時間が長いほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を小さくするものに構成されていることを
特徴とするものである。
て、判別手段が、メインスイッチがＯＮされたときから
の経過時間を検出する時間計測手段であり、状態補正手
段は、メインスイッチＯＮからの時間が短いほど傾斜セ
ンサの検出値に基づく補正割合を大きくし、メインスイ
ッチＯＮからの時間が長いほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を小さくするものに構成されていることを
特徴とするものである。
【００１３】請求項３の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。通常、メインスイッチをＯＮするの
は、エンジン始動を行うためであるから、メインスイッ
チＯＮによってエンジンが始動され、そのＯＮ操作から
の時間が経つに従ってエンジン温度は上昇して行くこと
になる。エンジン温度が上昇すればミッションケース温
度も上昇し、それによって角速度センサの雰囲気温度も
上昇するようになるから、メインスイッチのＯＮからの
経過時間が長い程、角速度センサの温度は上昇するよう
になる。
・効果が得られる。通常、メインスイッチをＯＮするの
は、エンジン始動を行うためであるから、メインスイッ
チＯＮによってエンジンが始動され、そのＯＮ操作から
の時間が経つに従ってエンジン温度は上昇して行くこと
になる。エンジン温度が上昇すればミッションケース温
度も上昇し、それによって角速度センサの雰囲気温度も
上昇するようになるから、メインスイッチのＯＮからの
経過時間が長い程、角速度センサの温度は上昇するよう
になる。
【００１４】故に、状態補正手段により、メインスイッ
チＯＮからの経過時間が短いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合が大きなり、メインスイッチＯＮからの
経過時間が長いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合が小さくなるから、結果的に角速度センサの温度変化
による基準値変化を捉えることができ、請求項１の構成
による前記作用を良好に発揮できるようになる。
チＯＮからの経過時間が短いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合が大きなり、メインスイッチＯＮからの
経過時間が長いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合が小さくなるから、結果的に角速度センサの温度変化
による基準値変化を捉えることができ、請求項１の構成
による前記作用を良好に発揮できるようになる。
【００１５】請求項４の構成は、対地作業装置をローリ
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置において、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成するとともに、走行機体又は対地作業
装置の姿勢安定度の高い低いを判別する判別手段を設
け、走行機体又は対地作業装置の姿勢安定度が低いほど
傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行
機体又は対地作業装置の姿勢安定度が高いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくする姿勢補正手段
を備えてあることを特徴とする。
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置において、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成するとともに、走行機体又は対地作業
装置の姿勢安定度の高い低いを判別する判別手段を設
け、走行機体又は対地作業装置の姿勢安定度が低いほど
傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行
機体又は対地作業装置の姿勢安定度が高いほど傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくする姿勢補正手段
を備えてあることを特徴とする。
【００１６】請求項４の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。走行機体又は作業装置の姿勢安定度
が低いとき、例えば、走行速度が速いとか、左右絶対傾
斜角度が急であるといったときは、角速度センサの検出
追従性自体は良いが、更新される基準値とその前の基準
値との差が大きくなる点からは、基準値を正確には算出
できないと言える。その反対に、走行機体又は作業装置
の姿勢安定度が高いとき、例えば、走行速度が遅いと
か、走行地面がほぼ水平であるといったときは、角速度
センサ検出による基準値の経時変化も少なく、算出され
た基準値は信頼できるものになる。
・効果が得られる。走行機体又は作業装置の姿勢安定度
が低いとき、例えば、走行速度が速いとか、左右絶対傾
斜角度が急であるといったときは、角速度センサの検出
追従性自体は良いが、更新される基準値とその前の基準
値との差が大きくなる点からは、基準値を正確には算出
できないと言える。その反対に、走行機体又は作業装置
の姿勢安定度が高いとき、例えば、走行速度が遅いと
か、走行地面がほぼ水平であるといったときは、角速度
センサ検出による基準値の経時変化も少なく、算出され
た基準値は信頼できるものになる。
【００１７】故に、姿勢補正手段により、走行機体又は
作業装置の姿勢安定度が低いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を大きくし、走行機体又は作業装置の姿
勢安定度が高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を小さくすれば、積分誤差の蓄積が小さいときには前
記補正割合を小さくして制御の応答性が高め、積分誤差
の蓄積が大きいときには前記補正割合を大きくして積分
誤差の補正を強くすることができて、走行機体又は作業
装置の姿勢安定度の高低如何に拘らずに精度の良いロー
リング制御が行えるようになる。
作業装置の姿勢安定度が低いほど傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を大きくし、走行機体又は作業装置の姿
勢安定度が高いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を小さくすれば、積分誤差の蓄積が小さいときには前
記補正割合を小さくして制御の応答性が高め、積分誤差
の蓄積が大きいときには前記補正割合を大きくして積分
誤差の補正を強くすることができて、走行機体又は作業
装置の姿勢安定度の高低如何に拘らずに精度の良いロー
リング制御が行えるようになる。
【００１８】請求項５の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が角速度センサであり、姿勢補正手段は、
角速度センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値
に基づく補正割合を大きくし、角速度センサの出力値が
小さいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とするものであ
る。
て、判別手段が角速度センサであり、姿勢補正手段は、
角速度センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値
に基づく補正割合を大きくし、角速度センサの出力値が
小さいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とするものであ
る。
【００１９】請求項５の構成においては、走行機体又は
作業装置のローリング動における角速度が大きいほど姿
勢安定度が低く、角速度が小さいほど姿勢安定度が高い
ことを利用して姿勢補正手段としたものであり、ローリ
ング制御手段として装備されている角速度センサを判別
手段としても用いることにより、請求項４の構成による
前記作用・効果を発揮することが可能になった。
作業装置のローリング動における角速度が大きいほど姿
勢安定度が低く、角速度が小さいほど姿勢安定度が高い
ことを利用して姿勢補正手段としたものであり、ローリ
ング制御手段として装備されている角速度センサを判別
手段としても用いることにより、請求項４の構成による
前記作用・効果を発揮することが可能になった。
【００２０】請求項６の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が傾斜センサであり、姿勢補正手段は、傾
斜センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくし、傾斜センサの出力値が小さい
ほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さくする
ものに構成されていることを特徴とするものである。
て、判別手段が傾斜センサであり、姿勢補正手段は、傾
斜センサの出力値が大きいほど傾斜センサの検出値に基
づく補正割合を大きくし、傾斜センサの出力値が小さい
ほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さくする
ものに構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】請求項６の構成においては、走行機体又は
作業装置の左右傾斜角度が大きいほど姿勢安定度が低
く、左右傾斜角度が小さいほど姿勢安定度が高いことを
利用して姿勢補正手段としたものであり、傾斜センサを
判別手段としても用いることにより、請求項４の構成に
よる前記作用・効果を発揮することが可能になる。
作業装置の左右傾斜角度が大きいほど姿勢安定度が低
く、左右傾斜角度が小さいほど姿勢安定度が高いことを
利用して姿勢補正手段としたものであり、傾斜センサを
判別手段としても用いることにより、請求項４の構成に
よる前記作用・効果を発揮することが可能になる。
【００２２】請求項７の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が、走行機体の走行速度を検出する車速セ
ンサであり、姿勢補正手段は、走行速度が速いほど傾斜
センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行速度
が遅いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とする。
て、判別手段が、走行機体の走行速度を検出する車速セ
ンサであり、姿勢補正手段は、走行速度が速いほど傾斜
センサの検出値に基づく補正割合を大きくし、走行速度
が遅いほど傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さ
くするものに構成されていることを特徴とする。
【００２３】請求項７の構成によれば、走行機体の走行
速度が遅いほど横揺れや縦揺れ等が少なくなって姿勢安
定度が高く、走行速度が速いほど横揺れや縦揺れ等が大
きくなって姿勢安定度が低くなることを利用して姿勢補
正手段としたものであり、車速センサを判別手段として
用いることにより、請求項４の構成による前記作用・効
果を発揮することが可能になる。
速度が遅いほど横揺れや縦揺れ等が少なくなって姿勢安
定度が高く、走行速度が速いほど横揺れや縦揺れ等が大
きくなって姿勢安定度が低くなることを利用して姿勢補
正手段としたものであり、車速センサを判別手段として
用いることにより、請求項４の構成による前記作用・効
果を発揮することが可能になる。
【００２４】請求項８の構成は、請求項４の構成におい
て、判別手段が、走行機体又は対地作業装置を操るため
のアクチュエータの作動或いは操作入力数の多少を検出
する操作頻度検出手段であり、姿勢補正手段は、アクチ
ュエータの作動或いは操作入力数が多いほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を大きくし、アクチュエータ
の作動或いは操作入力数が少ないほど傾斜センサの検出
値に基づく補正割合を小さくするものに構成されている
ことを特徴とするものである。
て、判別手段が、走行機体又は対地作業装置を操るため
のアクチュエータの作動或いは操作入力数の多少を検出
する操作頻度検出手段であり、姿勢補正手段は、アクチ
ュエータの作動或いは操作入力数が多いほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を大きくし、アクチュエータ
の作動或いは操作入力数が少ないほど傾斜センサの検出
値に基づく補正割合を小さくするものに構成されている
ことを特徴とするものである。
【００２５】請求項８の構成においては、操向用油圧シ
リンダや耕耘ロータリの昇降用油圧シリンダといったア
クチュエータの作動量（又は作動速度）、或いはそのた
めのハンドル回し量や昇降レバーの傾倒量といった操作
入力数が少ないほど、走行機体に与える慣性の影響が少
なく、従って走行機体の姿勢安定度が高いものであり、
前記アクチュエータの作動量（又は作動速度）、或いは
そのための前記操作入力数が多いほど、走行機体に与え
る慣性の影響が多く、従って走行機体の姿勢安定度が低
いものであるという現象を利用して姿勢補正手段とした
ものであり、アクチュエータの作動或いは操作入力数の
多少を検出する操作頻度検出手段を判別手段として用い
ることにより、請求項４の構成による前記作用・効果を
発揮することが可能になる。
リンダや耕耘ロータリの昇降用油圧シリンダといったア
クチュエータの作動量（又は作動速度）、或いはそのた
めのハンドル回し量や昇降レバーの傾倒量といった操作
入力数が少ないほど、走行機体に与える慣性の影響が少
なく、従って走行機体の姿勢安定度が高いものであり、
前記アクチュエータの作動量（又は作動速度）、或いは
そのための前記操作入力数が多いほど、走行機体に与え
る慣性の影響が多く、従って走行機体の姿勢安定度が低
いものであるという現象を利用して姿勢補正手段とした
ものであり、アクチュエータの作動或いは操作入力数の
多少を検出する操作頻度検出手段を判別手段として用い
ることにより、請求項４の構成による前記作用・効果を
発揮することが可能になる。
【００２６】請求項９の構成は、対地作業装置をローリ
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置であって、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成し、傾斜センサによる検出値の単位時
間当たりの変化量が無い又は殆ど無いときに、積分値の
変化量が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を大きくし、積分値の変化量が小さいほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を小さくする積分補正手段を
備えてあることを特徴とする。
ング自在に走行機体に連結し、対地作業装置を走行機体
に対してローリング駆動するアクチュエータと、走行機
体又は対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、走行機体又は対地作業装置の左右傾斜方向の角速
度を検出する角速度センサとを備えるとともに、傾斜セ
ンサと角速度センサとの双方の検出値に基づいて、対地
作業装置の左右方向姿勢が設定角度に維持されるように
アクチュエータを作動させるローリング制御手段を設け
てある作業機のローリング制御装置であって、ローリン
グ制御手段を、角速度センサの検出値を積分して得られ
る積分値を基準として、傾斜センサの検出値に基づく補
正を行うことによって求められる検出傾斜角が、予め設
定された目標設定角となるようにアクチュエータを作動
させるものに構成し、傾斜センサによる検出値の単位時
間当たりの変化量が無い又は殆ど無いときに、積分値の
変化量が大きいほど傾斜センサの検出値に基づく補正割
合を大きくし、積分値の変化量が小さいほど傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を小さくする積分補正手段を
備えてあることを特徴とする。
【００２７】請求項９の構成によれば、次のような作用
・効果が得られる。即ち、走行地面の左右方向での実際
の傾斜は安定しているのに、角速度センサの検出値を積
分することで得られる角度が変化しているときは、積分
による誤差が蓄積されていると考えられるので、その変
化量に応じて傾斜センサの検出値に基づく補正割合を変
化させることにより、制御精度の改善が可能となる。
・効果が得られる。即ち、走行地面の左右方向での実際
の傾斜は安定しているのに、角速度センサの検出値を積
分することで得られる角度が変化しているときは、積分
による誤差が蓄積されていると考えられるので、その変
化量に応じて傾斜センサの検出値に基づく補正割合を変
化させることにより、制御精度の改善が可能となる。
【００２８】即ち、積分補正手段によって、積分誤差の
蓄積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の
応答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補
正割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることによ
り、実傾斜は安定しているのに角速度センサによる検出
角度が変化しているという状態のときでも精度の良いロ
ーリング制御が行えるようになる。
蓄積が小さいときには前記補正割合を小さくして制御の
応答性が高め、積分誤差の蓄積が大きいときには前記補
正割合を大きくして積分誤差の補正を強くすることによ
り、実傾斜は安定しているのに角速度センサによる検出
角度が変化しているという状態のときでも精度の良いロ
ーリング制御が行えるようになる。
【００２９】
【発明の実施の形態】−第１実施形態−
【００３０】図１は作業機の一例である農用トラクタの
後部を示しており、ミッションケース３に、上下揺動自
在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介し
て、走行機体２１に対してローリング自在にロータリ耕
耘装置（対地作業装置の一例）４を連結してある。ミッ
ションケース３の上部に、油圧シリンダ５により上下に
揺動駆動される一対のリフトアーム６が備えられ、一対
のリフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７、
及び複動型の油圧シリンダ８を介して連結されている。
１９は左右一対の駆動後輪である。
後部を示しており、ミッションケース３に、上下揺動自
在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介し
て、走行機体２１に対してローリング自在にロータリ耕
耘装置（対地作業装置の一例）４を連結してある。ミッ
ションケース３の上部に、油圧シリンダ５により上下に
揺動駆動される一対のリフトアーム６が備えられ、一対
のリフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７、
及び複動型の油圧シリンダ８を介して連結されている。
１９は左右一対の駆動後輪である。
【００３１】図２に示すように、油圧シリンダ５に対す
る３位置切換式の制御弁１６が制御装置２２により操作
されて、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロー
タリ耕耘装置４が昇降駆動される。油圧シリンダ８に対
する３位置切換式の制御弁１７が制御装置２２により操
作されて、油圧シリンダ８の伸縮作動によりロータリ耕
耘装置４が、油圧シリンダ８とは反対側のロアリンク２
との連結点周りにローリング駆動される。
る３位置切換式の制御弁１６が制御装置２２により操作
されて、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロー
タリ耕耘装置４が昇降駆動される。油圧シリンダ８に対
する３位置切換式の制御弁１７が制御装置２２により操
作されて、油圧シリンダ８の伸縮作動によりロータリ耕
耘装置４が、油圧シリンダ８とは反対側のロアリンク２
との連結点周りにローリング駆動される。
【００３２】この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置４
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを設定値に維持す
る昇降制御手段２９、走行機体２１に対するロータリ耕
耘装置４の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段３０、並びに、水平面に対するロータリ耕耘装置４の
左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制
御手段２４を制御装置２２に備えてある。
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを設定値に維持す
る昇降制御手段２９、走行機体２１に対するロータリ耕
耘装置４の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段３０、並びに、水平面に対するロータリ耕耘装置４の
左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制
御手段２４を制御装置２２に備えてある。
【００３３】図２及び図１に示すように、ロータリ耕耘
装置４に上下揺動自在に後部カバー９が備えられ、バネ
１８により後部カバー９が下方側に付勢されて、ロータ
リ耕耘装置４に対する後部カバー９の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１０が備えられており、耕深センサ１
０の検出値が制御装置２２に入力されている。これによ
り昇降制御手段２９によって、耕深センサ１０の検出値
が、走行機体２１に設けられたダイヤル操作式でポテン
ショメータ型式の耕深設定器１１の設定耕耘深さとなる
ように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によ
りロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。
装置４に上下揺動自在に後部カバー９が備えられ、バネ
１８により後部カバー９が下方側に付勢されて、ロータ
リ耕耘装置４に対する後部カバー９の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１０が備えられており、耕深センサ１
０の検出値が制御装置２２に入力されている。これによ
り昇降制御手段２９によって、耕深センサ１０の検出値
が、走行機体２１に設けられたダイヤル操作式でポテン
ショメータ型式の耕深設定器１１の設定耕耘深さとなる
ように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によ
りロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。
【００３４】図２及び図１に示すように、走行機体２１
に対するリフトアーム６の上下角度を検出する角度セン
サ１３が、リフトアーム６の基部に備えられており、角
度センサ１３の検出値が制御装置２２に入力されてい
る。これによりポジション制御手段３０によって、角度
センサ１３の検出値が走行機体２１に設けられたレバー
操作式のポジション設定器１２の目標値となるように、
制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりリフト
アーム６が上下に揺動駆動される。
に対するリフトアーム６の上下角度を検出する角度セン
サ１３が、リフトアーム６の基部に備えられており、角
度センサ１３の検出値が制御装置２２に入力されてい
る。これによりポジション制御手段３０によって、角度
センサ１３の検出値が走行機体２１に設けられたレバー
操作式のポジション設定器１２の目標値となるように、
制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりリフト
アーム６が上下に揺動駆動される。
【００３５】前述の昇降制御手段２９及びポジション制
御手段３０において、耕深設定器１１の設定耕耘深さに
対応する角度センサ１３の検出値と、ポジション設定器
１２の目標値とが比較されて、ポジション設定器１２の
目標値の方が高い場合、昇降制御手段２９及び後述する
ローリング制御手段２４の機能が停止して（油圧シリン
ダ８が停止した状態）、ポジション制御手段３０が作動
する。これにより、ポジション設定器１２の目標値に角
度センサ１３の検出値が一致するように、制御弁１６が
操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４
が昇降駆動される。従って、ポジション設定器１２を操
作することにより、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対
応する角度センサ１３の検出値よりも高い範囲で、ロー
タリ耕耘装置４を走行機体２１に対して任意の高さに昇
降駆動し停止させることができる。
御手段３０において、耕深設定器１１の設定耕耘深さに
対応する角度センサ１３の検出値と、ポジション設定器
１２の目標値とが比較されて、ポジション設定器１２の
目標値の方が高い場合、昇降制御手段２９及び後述する
ローリング制御手段２４の機能が停止して（油圧シリン
ダ８が停止した状態）、ポジション制御手段３０が作動
する。これにより、ポジション設定器１２の目標値に角
度センサ１３の検出値が一致するように、制御弁１６が
操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４
が昇降駆動される。従って、ポジション設定器１２を操
作することにより、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対
応する角度センサ１３の検出値よりも高い範囲で、ロー
タリ耕耘装置４を走行機体２１に対して任意の高さに昇
降駆動し停止させることができる。
【００３６】次にポジション設定器１２を下降側に操作
して、ポジション設定器１２の目標値が、耕深設定器１
１の設定耕耘深さに対応する角度センサ１３の検出値に
一致すると（又は低くなると）、ポジション制御手段３
０が停止し、昇降制御手段２９及びローリング制御機能
が作動する。これにより、昇降制御手段２９によって耕
深センサ１０の検出値が耕深設定器１１の設定耕耘深さ
となるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ
５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動され
る。後述するようにローリング制御手段２４によって、
水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）し
た設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左
（右方向の傾斜角度が維持されるように、制御弁１７が
操作されて、油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４
がローリング駆動される。
して、ポジション設定器１２の目標値が、耕深設定器１
１の設定耕耘深さに対応する角度センサ１３の検出値に
一致すると（又は低くなると）、ポジション制御手段３
０が停止し、昇降制御手段２９及びローリング制御機能
が作動する。これにより、昇降制御手段２９によって耕
深センサ１０の検出値が耕深設定器１１の設定耕耘深さ
となるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ
５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動され
る。後述するようにローリング制御手段２４によって、
水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）し
た設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左
（右方向の傾斜角度が維持されるように、制御弁１７が
操作されて、油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４
がローリング駆動される。
【００３７】図１、図２に示すように、この農用トラク
タでは、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に
平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装
置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、ロータ
リ耕耘装置４をローリング駆動するローリング制御手段
２４を備えてある。ロータリ耕耘装置４の左右方向の設
定角度を設定するダイヤル式の傾斜設定器２０を備えて
あり、これは水平位置から右下り側及び左下り側に、任
意に且つ連続的に設定角度を設定及び変更することがで
きるように構成されている。
タでは、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に
平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装
置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、ロータ
リ耕耘装置４をローリング駆動するローリング制御手段
２４を備えてある。ロータリ耕耘装置４の左右方向の設
定角度を設定するダイヤル式の傾斜設定器２０を備えて
あり、これは水平位置から右下り側及び左下り側に、任
意に且つ連続的に設定角度を設定及び変更することがで
きるように構成されている。
【００３８】即ち、走行機体２１の左右傾斜角度を検出
する重錘式の傾斜センサ１５と、走行機体２１の左右傾
斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ式の角速度セン
サ２３と、油圧シリンダ８の作動位置を検出するストロ
ークセンサ１４とを備えてあり、ローリングシリンダ８
の作動位置によって機体２１に対するロータリ耕耘装置
４の左右傾斜角度が検出できるので、傾斜センサ１５と
角速度センサ２３との双方の検出値に基づいて、ロータ
リ耕耘装置４の左右方向姿勢が傾斜設定器２０による設
定角度に維持されるように油圧シリンダ８を作動させる
ローリング制御手段２４を制御装置２２に設けてある。
する重錘式の傾斜センサ１５と、走行機体２１の左右傾
斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ式の角速度セン
サ２３と、油圧シリンダ８の作動位置を検出するストロ
ークセンサ１４とを備えてあり、ローリングシリンダ８
の作動位置によって機体２１に対するロータリ耕耘装置
４の左右傾斜角度が検出できるので、傾斜センサ１５と
角速度センサ２３との双方の検出値に基づいて、ロータ
リ耕耘装置４の左右方向姿勢が傾斜設定器２０による設
定角度に維持されるように油圧シリンダ８を作動させる
ローリング制御手段２４を制御装置２２に設けてある。
【００３９】そして、温度等の諸条件によってドリフト
する角速度センサ２３の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正装置Ｚを設けてある。即ち、
角速度センサ２３によって検出されるサンプリング出力
値の複数を記憶する記憶手段２５と、記憶された複数の
サンプリング出力値に基づいて演算処理された平均値を
零点とする零点制御手段２６と、走行機体２１の姿勢安
定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓとを備え、
走行機体２１の姿勢安定度が高いほどサンプリング出力
値の数を少なく設定し、走行機体２１の姿勢安定度が低
いほどサンプリング出力値の数を多く設定する零点補正
手段２８を設けてセンサ零点補正装置Ｚが構成されてい
る。
する角速度センサ２３の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正装置Ｚを設けてある。即ち、
角速度センサ２３によって検出されるサンプリング出力
値の複数を記憶する記憶手段２５と、記憶された複数の
サンプリング出力値に基づいて演算処理された平均値を
零点とする零点制御手段２６と、走行機体２１の姿勢安
定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓとを備え、
走行機体２１の姿勢安定度が高いほどサンプリング出力
値の数を少なく設定し、走行機体２１の姿勢安定度が低
いほどサンプリング出力値の数を多く設定する零点補正
手段２８を設けてセンサ零点補正装置Ｚが構成されてい
る。
【００４０】図２に示すように、後輪１９（図１参照）
と前輪３１への伝動軸３２の回転数を検出して、走行機
体２１の走行速度を検出する車速センサ２７を備えてあ
り、この車速センサ２７と、これの検出情報を処理する
判別回路３４によって姿勢判別手段Ｈｓが構成されてい
る。即ち、走行速度が速いほど走行機体２１の姿勢安定
度が低く、走行速度が遅いほど走行機体２１の姿勢安定
度が高いと判断されるようになっている。
と前輪３１への伝動軸３２の回転数を検出して、走行機
体２１の走行速度を検出する車速センサ２７を備えてあ
り、この車速センサ２７と、これの検出情報を処理する
判別回路３４によって姿勢判別手段Ｈｓが構成されてい
る。即ち、走行速度が速いほど走行機体２１の姿勢安定
度が低く、走行速度が遅いほど走行機体２１の姿勢安定
度が高いと判断されるようになっている。
【００４１】零点制御手段２６と点との演算処理による
第１誤差補償（零点補償）Ｇ１は、次のようである。即
ち、図３に示すように、平均間隔内で発生するノイズを
完全に除去するべく一定間隔平均処理と、適応ＬＰＦと
を行う。一定間隔平均処理は、１０００Ｈｚでサンプリ
ングした１０ｍｓｅｃ分のデータ（１０個）を足し算
し、データ列ａとする。そして、１ｓｅｃごとにデータ
列ａの平均を計算し、データ列ｂとする。
第１誤差補償（零点補償）Ｇ１は、次のようである。即
ち、図３に示すように、平均間隔内で発生するノイズを
完全に除去するべく一定間隔平均処理と、適応ＬＰＦと
を行う。一定間隔平均処理は、１０００Ｈｚでサンプリ
ングした１０ｍｓｅｃ分のデータ（１０個）を足し算
し、データ列ａとする。そして、１ｓｅｃごとにデータ
列ａの平均を計算し、データ列ｂとする。
【００４２】適応ＬＰＦ（ローパスフィルタ）は、平均
処理の度に以下のＬＰＦ処理で基準電圧を更新する。 新基準電圧＝（１秒間の平均値×α＋旧基準電圧×β）
÷（α＋β） 十分に平滑化することで零点を出力する（現在はα＝
１、β＝１９９に設定）。但し、α、βは条件によって
可変にするものであり、例えば、メインキーＯＮ直後や
温度上昇時等、基準電圧が変動し易いときはαを大きく
して変動への追従性を重視し、変動が安定する条件では
αを小さくして計算の正確さを重視する。又、旋回中や
大きな傾斜変化時には処理を中断し、誤った基準電圧を
計算しないようにする。
処理の度に以下のＬＰＦ処理で基準電圧を更新する。 新基準電圧＝（１秒間の平均値×α＋旧基準電圧×β）
÷（α＋β） 十分に平滑化することで零点を出力する（現在はα＝
１、β＝１９９に設定）。但し、α、βは条件によって
可変にするものであり、例えば、メインキーＯＮ直後や
温度上昇時等、基準電圧が変動し易いときはαを大きく
して変動への追従性を重視し、変動が安定する条件では
αを小さくして計算の正確さを重視する。又、旋回中や
大きな傾斜変化時には処理を中断し、誤った基準電圧を
計算しないようにする。
【００４３】第１誤差補償Ｇ１で全ての誤差を除去する
ことはできないので、さらにセンサの直線性にも誤差が
あり、積分処理による誤差の蓄積をなくすことはできな
い。そこで、一旦蓄積された誤差を取り除くため、傾斜
設定器２０で設定された目標傾斜角θに傾斜センサ１５
による検出傾斜角θｒとの偏差をフィードバックする第
２誤差補償Ｇ２を行う。ここで、フィードバック係数
（即ち、傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合であ
り、以下ＦＢ係数と略称する）Ｋ２を十分に小さく設定
することができれば、機体停止時にθ＝θｒとなって傾
斜センサ１５と同等の絶対精度が確保され、傾斜変化時
には横揺れの影響を受けない応答性の良い傾斜角度を出
力できる。逆にＦＢ係数Ｋ２が大きいと、θｒの補償が
効き過ぎて傾斜センサ１５の出力値と変わらなくなって
しまう。
ことはできないので、さらにセンサの直線性にも誤差が
あり、積分処理による誤差の蓄積をなくすことはできな
い。そこで、一旦蓄積された誤差を取り除くため、傾斜
設定器２０で設定された目標傾斜角θに傾斜センサ１５
による検出傾斜角θｒとの偏差をフィードバックする第
２誤差補償Ｇ２を行う。ここで、フィードバック係数
（即ち、傾斜センサ１５の検出値に基づく補正割合であ
り、以下ＦＢ係数と略称する）Ｋ２を十分に小さく設定
することができれば、機体停止時にθ＝θｒとなって傾
斜センサ１５と同等の絶対精度が確保され、傾斜変化時
には横揺れの影響を受けない応答性の良い傾斜角度を出
力できる。逆にＦＢ係数Ｋ２が大きいと、θｒの補償が
効き過ぎて傾斜センサ１５の出力値と変わらなくなって
しまう。
【００４４】ここでＦＢ係数Ｋ２は蓄積される誤差に応
じて設定する必要があるので、精度の良いジャイロセン
サを用いるほど、第１誤差補償Ｇ１を工夫するほど小さ
くできる。前述の処理では、0.5%程度で誤差が除去で
き、必要性能を満たすに十分小さい値である。しかし、
温度変化の激しい条件や、より廉価なジャイロセンサを
用いる場合、さらに大きくする必要があり、それによる
性能劣化がどの程度になるか評価する必要がある。
じて設定する必要があるので、精度の良いジャイロセン
サを用いるほど、第１誤差補償Ｇ１を工夫するほど小さ
くできる。前述の処理では、0.5%程度で誤差が除去で
き、必要性能を満たすに十分小さい値である。しかし、
温度変化の激しい条件や、より廉価なジャイロセンサを
用いる場合、さらに大きくする必要があり、それによる
性能劣化がどの程度になるか評価する必要がある。
【００４５】そこで、図２に示すように、状況に応じて
ＦＢ係数Ｋ２を可変にする状態補正手段Ａを設けてあ
る。即ち、状態補正手段Ａは、走行機体２１の状態安定
度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、走行機体２１の
状態安定度が高いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするように
機能する。状態安定度の高い低いを判断する状態判別手
段Ｈｊは、角速度センサ２３の温度を検出する温度セン
サ３６であり、状態補正手段Ａは、角速度センサ２３の
温度変化が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度
センサの温度変化が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。温度センサ３６は、図２に示
すように、角速度センサ２３に付帯されるように配置す
るのが好ましいが、少し離れた位置やミッションケース
３に設けるようにしても良い。
ＦＢ係数Ｋ２を可変にする状態補正手段Ａを設けてあ
る。即ち、状態補正手段Ａは、走行機体２１の状態安定
度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、走行機体２１の
状態安定度が高いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするように
機能する。状態安定度の高い低いを判断する状態判別手
段Ｈｊは、角速度センサ２３の温度を検出する温度セン
サ３６であり、状態補正手段Ａは、角速度センサ２３の
温度変化が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度
センサの温度変化が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。温度センサ３６は、図２に示
すように、角速度センサ２３に付帯されるように配置す
るのが好ましいが、少し離れた位置やミッションケース
３に設けるようにしても良い。
【００４６】角速度センサ２３はミッションケース３の
直ぐ横に配置されており、ミッションケース３の温度変
化による雰囲気温度の影響を受け易い。ミッションケー
ス３の温度はエンジン温度に左右されるから、エンジン
始動直後とエンジンが十分に暖気運転された後とでは、
角速度センサ２３の温度が明確に異なっており、それに
よって零点がドリフトする( 即ち、基準値が変動す
る）。又、エンジン以外にも、季節、天候、地域、地理
等の種々の条件により、角速度センサ２３の雰囲気温度
（走行機体２１又は作業装置４の状態安定度の一例）が
異なるので、その変化に伴ってＦＢ係数Ｋ２を変更する
のである。
直ぐ横に配置されており、ミッションケース３の温度変
化による雰囲気温度の影響を受け易い。ミッションケー
ス３の温度はエンジン温度に左右されるから、エンジン
始動直後とエンジンが十分に暖気運転された後とでは、
角速度センサ２３の温度が明確に異なっており、それに
よって零点がドリフトする( 即ち、基準値が変動す
る）。又、エンジン以外にも、季節、天候、地域、地理
等の種々の条件により、角速度センサ２３の雰囲気温度
（走行機体２１又は作業装置４の状態安定度の一例）が
異なるので、その変化に伴ってＦＢ係数Ｋ２を変更する
のである。
【００４７】参考として、図１０〜図１１に、トラクタ
の傾斜が変化するときの各センサ１５，２３の検出作動
テスト結果を示す。
の傾斜が変化するときの各センサ１５，２３の検出作動
テスト結果を示す。
【００４８】図１０によると、走行機体の傾斜変化に対
して、角速度センサ２３の演算による出力は殆ど時間遅
れなく変化しているのに対して、傾斜センサ１５は、
０．５秒ほどの時間遅れを伴って変化しており、かつ、
傾斜が正の方向に変化を開始する時、および、負の方向
に変化を開始する時には慣性によって一時的に逆方向の
動きとして検出していることが理解できる。なお、図１
０〜図１１において、ｖは走行機体２１の左右傾斜、ｙ
は角速度センサの演算による出力、ｚは傾斜センサ１５
の出力である。
して、角速度センサ２３の演算による出力は殆ど時間遅
れなく変化しているのに対して、傾斜センサ１５は、
０．５秒ほどの時間遅れを伴って変化しており、かつ、
傾斜が正の方向に変化を開始する時、および、負の方向
に変化を開始する時には慣性によって一時的に逆方向の
動きとして検出していることが理解できる。なお、図１
０〜図１１において、ｖは走行機体２１の左右傾斜、ｙ
は角速度センサの演算による出力、ｚは傾斜センサ１５
の出力である。
【００４９】図１１は、図１０の場合よりも傾斜変化が
速い例であり、０．５秒間で２度変化するように下降及
び上昇させた場合における、傾斜センサ１５と角速度セ
ンサ２３の演算による出力の変化特性を示したものであ
る。これによると、傾斜センサ１５は、下降並びに上昇
開始時に約１度逆方向に出力してしまっているととも
に、昇降停止時にもオーバーシュートしている。これに
対して角速度センサ２３の演算による出力は、やはり走
行機体の傾斜変化に追従していることが判る。このよう
に、傾斜センサの出力を基にするよりも角速度センサの
出力を基に制御するほうが応答性でも精度でも優れてい
ることは明らかである。
速い例であり、０．５秒間で２度変化するように下降及
び上昇させた場合における、傾斜センサ１５と角速度セ
ンサ２３の演算による出力の変化特性を示したものであ
る。これによると、傾斜センサ１５は、下降並びに上昇
開始時に約１度逆方向に出力してしまっているととも
に、昇降停止時にもオーバーシュートしている。これに
対して角速度センサ２３の演算による出力は、やはり走
行機体の傾斜変化に追従していることが判る。このよう
に、傾斜センサの出力を基にするよりも角速度センサの
出力を基に制御するほうが応答性でも精度でも優れてい
ることは明らかである。
【００５０】−第２実施形態−
【００５１】第１実施形態のものと異なる点だけについ
て説明する。図４に示すように、走行機体２１（又は対
地作業装置４）の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢
判別手段Ｈｓを設け、走行機体２１（又は対地作業装置
４）の姿勢安定度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、
走行機体２１（又は対地作業装置４）の姿勢安定度が高
いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする姿勢補正手段Ｂを備え
てローリング制御を行うようにしても良い。姿勢判別手
段Ｈｓは、車速センサ２７に代えて角速度センサ２３を
兼用してあり、姿勢補正手段Ｂは、角速度センサ２３の
出力値が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度セ
ンサ２３の出力値が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。
て説明する。図４に示すように、走行機体２１（又は対
地作業装置４）の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢
判別手段Ｈｓを設け、走行機体２１（又は対地作業装置
４）の姿勢安定度が低いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、
走行機体２１（又は対地作業装置４）の姿勢安定度が高
いほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする姿勢補正手段Ｂを備え
てローリング制御を行うようにしても良い。姿勢判別手
段Ｈｓは、車速センサ２７に代えて角速度センサ２３を
兼用してあり、姿勢補正手段Ｂは、角速度センサ２３の
出力値が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角速度セ
ンサ２３の出力値が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくす
るものに構成されている。
【００５２】−第３実施形態−
【００５３】図５に示すように、傾斜センサ１５による
検出値の単位時間当たりの変化量が無い又は殆ど無いと
きに、角速度センサ２３の検出値を積分して得られる積
分値の変化量が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角
速度センサ２３の検出値を積分して得られる積分値の変
化量が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする積分補正手
段Ｃを備えてローリング制御を行うようにしても良い。
つまり、傾斜センサ１５の検出値が所定の小数以下であ
るか否かを判断し、所定の小数以下であるときには積分
補正手段Ｃを作動させるように機能する連係手段３３を
制御装置２２に設けてある。
検出値の単位時間当たりの変化量が無い又は殆ど無いと
きに、角速度センサ２３の検出値を積分して得られる積
分値の変化量が大きいほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、角
速度センサ２３の検出値を積分して得られる積分値の変
化量が小さいほどＦＢ係数Ｋ２を小さくする積分補正手
段Ｃを備えてローリング制御を行うようにしても良い。
つまり、傾斜センサ１５の検出値が所定の小数以下であ
るか否かを判断し、所定の小数以下であるときには積分
補正手段Ｃを作動させるように機能する連係手段３３を
制御装置２２に設けてある。
【００５４】〔別実施形態〕状態補正手段Ａ、姿勢補正
手段Ｂ、状態判別手段Ｈｊ、及び姿勢判別手段Ｈｓは、
以下《１》〜《４》に記載した構成のものでも良い。
手段Ｂ、状態判別手段Ｈｊ、及び姿勢判別手段Ｈｓは、
以下《１》〜《４》に記載した構成のものでも良い。
【００５５】《１》図６に示すように、状態判別手段Ｈ
ｊが、メインスイッチ３５がＯＮされたときからの経過
時間を検出するタイマー（時間計測手段の一例）３７で
あり、状態補正手段Ａを、メインスイッチ３５のＯＮか
らの時間が短いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、メインス
イッチ３５のＯＮからの時間が長いほどＦＢ係数Ｋ２を
小さくするものに構成してローリング制御を行うように
したもの。状態判別手段Ｈｊとしては、エンジン回転数
や作業負荷を検出して行うもの、或いは、作業の状態や
種類による類推を行うものとして構成することも可能で
ある。
ｊが、メインスイッチ３５がＯＮされたときからの経過
時間を検出するタイマー（時間計測手段の一例）３７で
あり、状態補正手段Ａを、メインスイッチ３５のＯＮか
らの時間が短いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、メインス
イッチ３５のＯＮからの時間が長いほどＦＢ係数Ｋ２を
小さくするものに構成してローリング制御を行うように
したもの。状態判別手段Ｈｊとしては、エンジン回転数
や作業負荷を検出して行うもの、或いは、作業の状態や
種類による類推を行うものとして構成することも可能で
ある。
【００５６】《２》図７に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓを傾斜センサ１５で兼用させるとともに、姿勢補正手
段Ｂを、傾斜センサ１５の出力値が大きいほどＦＢ係数
Ｋ２を大きくし、傾斜センサの出力値が小さいほどＦＢ
係数Ｋ２を小さくするものに構成してローリング制御を
行うようにしたもの。
ｓを傾斜センサ１５で兼用させるとともに、姿勢補正手
段Ｂを、傾斜センサ１５の出力値が大きいほどＦＢ係数
Ｋ２を大きくし、傾斜センサの出力値が小さいほどＦＢ
係数Ｋ２を小さくするものに構成してローリング制御を
行うようにしたもの。
【００５７】《３》図８に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓが、走行機体２１の走行速度を検出する車速センサ２
７であり、姿勢補正手段Ｂを、走行速度が速いほどＦＢ
係数Ｋ２を大きくし、走行速度が遅いほどＦＢ係数Ｋ２
を小さくするものに構成してローリング制御を行うよう
にしたもの。
ｓが、走行機体２１の走行速度を検出する車速センサ２
７であり、姿勢補正手段Ｂを、走行速度が速いほどＦＢ
係数Ｋ２を大きくし、走行速度が遅いほどＦＢ係数Ｋ２
を小さくするものに構成してローリング制御を行うよう
にしたもの。
【００５８】《４》図９に示すように、姿勢判別手段Ｈ
ｓを、対地作業装置４を昇降移動するための昇降用油圧
シリンダ（アクチュエータの一例）５の作動量を検出す
る角度センサ（操作頻度検出手段Ｓの一例）１３に構成
し、姿勢補正手段Ｂを、昇降用油圧シリンダ５の作動量
が多いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、昇降用油圧シリン
ダ５の作動量が少ないほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするも
のに構成してローリング制御を行うようにしたもの。
ｓを、対地作業装置４を昇降移動するための昇降用油圧
シリンダ（アクチュエータの一例）５の作動量を検出す
る角度センサ（操作頻度検出手段Ｓの一例）１３に構成
し、姿勢補正手段Ｂを、昇降用油圧シリンダ５の作動量
が多いほどＦＢ係数Ｋ２を大きくし、昇降用油圧シリン
ダ５の作動量が少ないほどＦＢ係数Ｋ２を小さくするも
のに構成してローリング制御を行うようにしたもの。
【００５９】《その他》対地作業装置４又は走行機体２
１の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓ
の他の例としては、対地作業装置４又は機体２１の前後
傾斜を検出するピッチングセンサや、ピッチングに関す
る角速度センサ、対地作業装置４又は機体２１の上下方
向移動に関する加速度センサ、アクセルレバー又はペダ
ルの操作量、変速段数（位置）の高低を見るもの等、種
々の変更が可能である。又、本実施形態において、対地
作業装置４側に、傾斜センサ１５と角速度センサ２３と
を配置するようにしても良い。対地作業装置４として
は、耕耘装置の他、苗植付装置、直播装置、畦作成装
置、整地装置等、種々の変更が可能である。
１の姿勢安定度の高い低いを判別する姿勢判別手段Ｈｓ
の他の例としては、対地作業装置４又は機体２１の前後
傾斜を検出するピッチングセンサや、ピッチングに関す
る角速度センサ、対地作業装置４又は機体２１の上下方
向移動に関する加速度センサ、アクセルレバー又はペダ
ルの操作量、変速段数（位置）の高低を見るもの等、種
々の変更が可能である。又、本実施形態において、対地
作業装置４側に、傾斜センサ１５と角速度センサ２３と
を配置するようにしても良い。対地作業装置４として
は、耕耘装置の他、苗植付装置、直播装置、畦作成装
置、整地装置等、種々の変更が可能である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタ後部の構造を示す斜視図
【図２】第１実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図３】補正制御手段の概念を示すブロック図
【図４】第２実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図５】第３実施形態によるローリング制御の概略構造
を示す機能系統図
を示す機能系統図
【図６】メインスイッチ操作に基づいて補正するローリ
ング制御の機能系統図
ング制御の機能系統図
【図７】傾斜センサに基づいて補正するローリング制御
の機能系統図
の機能系統図
【図８】車速センサに基づいて補正するローリング制御
の機能系統図
の機能系統図
【図９】耕耘装置の昇降移動量に基づいて補正するロー
リング制御の機能系統図
リング制御の機能系統図
【図１０】テストによる傾斜センサと角速度センサの出
力特性グラフを示す図
力特性グラフを示す図
【図１１】テストによる傾斜センサと角速度センサの出
力特性グラフを示す図
力特性グラフを示す図
【符号の説明】 ４ 対地作業装置 ８ アクチュエータ １５ 傾斜センサ ２１ 走行機体 ２３ 角速度センサ ２４ ローリング制御手段 ２７ 車速センサ ３５ メインスイッチ ３６ 温度センサ ３７ 横加速度センサ Ａ 状態補正手段 Ｂ 姿勢補正手段 Ｃ 積分補正手段 Ｈｊ，Ｈｓ 判別手段 Ｓ 操作頻度検出手段
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】削除
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】削除
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA05 LA09 LB05 MA08 MC08 MD03 MD04 QA26 QB03 QB16 QC11 RA27 2F069 AA02 AA71 AA93 BB40 DD30 EE02 FF01 GG11 GG41 GG64 GG74 HH30 NN02 NN06 NN26
Claims (9)
- 【請求項１】 対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、前記対地作業装置を前記走行機体に対して
ローリング駆動するアクチュエータと、前記走行機体又
は前記対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、前記走行機体又は前記対地作業装置の左右傾斜方
向の角速度を検出する角速度センサとを備えるととも
に、前記傾斜センサと前記角速度センサとの双方の検出
値に基づいて、前記対地作業装置の左右方向姿勢が設定
角度に維持されるように前記アクチュエータを作動させ
るローリング制御手段を設けてある作業機のローリング
制御装置であって、 前記ローリング制御手段を、前記角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、前記傾斜セン
サの検出値に基づく補正を行うことによって求められる
検出傾斜角が、予め設定された目標設定角となるように
前記アクチュエータを作動させるものに構成するととも
に、前記走行機体又は前記対地作業装置の状態安定度の
高い低いを判別する判別手段とを備え、 前記走行機体又は前記対地作業装置の状態安定度が低い
ほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きく
し、前記走行機体又は前記対地作業装置の状態安定度が
高いほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小
さくする状態補正手段を設けてある作業機のローリング
制御装置。 - 【請求項２】 前記判別手段が、前記角速度センサの温
度を検出する温度センサであり、前記状態補正手段は、
前記角速度センサの温度変化が大きいほど前記傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を大きくし、前記角速度セ
ンサの温度変化が小さいほど前記傾斜センサの検出値に
基づく補正割合を小さくするものに構成されている請求
項１に記載の作業機のローリング制御装置。 - 【請求項３】 前記判別手段が、メインスイッチがＯＮ
されたときからの経過時間を検出する時間計測手段であ
り、前記状態補正手段は、前記メインスイッチＯＮから
の時間が短いほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正
割合を大きくし、前記メインスイッチＯＮからの時間が
長いほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小
さくするものに構成されている請求項１に記載の作業機
のローリング制御装置。 - 【請求項４】 対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、前記対地作業装置を前記走行機体に対して
ローリング駆動するアクチュエータと、前記走行機体又
は前記対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、前記走行機体又は前記対地作業装置の左右傾斜方
向の角速度を検出する角速度センサとを備えるととも
に、前記傾斜センサと前記角速度センサとの双方の検出
値に基づいて、前記対地作業装置の左右方向姿勢が設定
角度に維持されるように前記アクチュエータを作動させ
るローリング制御手段を設けてある作業機のローリング
制御装置であって、 前記ローリング制御手段を、前記角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、前記傾斜セン
サの検出値に基づく補正を行うことによって求められる
検出傾斜角が、予め設定された目標設定角となるように
前記アクチュエータを作動させるものに構成するととも
に、前記走行機体又は前記対地作業装置の姿勢安定度の
高い低いを判別する判別手段を設け、 前記走行機体又は前記対地作業装置の姿勢安定度が低い
ほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きく
し、前記走行機体又は前記対地作業装置の姿勢安定度が
高いほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小
さくする姿勢補正手段を備えてある作業機のローリング
制御装置。 - 【請求項５】 前記判別手段が前記角速度センサであ
り、前記姿勢補正手段は、前記角速度センサの出力値が
大きいほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を
大きくし、前記角速度センサの出力値が小さいほど前記
傾斜センサの検出値に基づく補正割合を小さくするもの
に構成されている請求項４に記載の作業機のローリング
制御装置。 - 【請求項６】 前記判別手段が前記傾斜センサであり、
前記姿勢補正手段は、前記傾斜センサの出力値が大きい
ほど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きく
し、前記傾斜センサの出力値が小さいほど前記傾斜セン
サの検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成さ
れている請求項４に記載の作業機のローリング制御装
置。 - 【請求項７】 前記判別手段が、前記走行機体の走行速
度を検出する車速センサであり、前記姿勢補正手段は、
走行速度が速いほど前記傾斜センサの検出値に基づく補
正割合を大きくし、走行速度が遅いほど前記傾斜センサ
の検出値に基づく補正割合を小さくするものに構成され
ている請求項４に記載の作業機のローリング制御装置。 - 【請求項８】 前記判別手段が、前記走行機体又は前記
対地作業装置を操るためのアクチュエータの作動或いは
操作入力数の多少を検出する操作頻度検出手段であり、
前記姿勢補正手段は、前記アクチュエータの作動或いは
操作入力数が多いほど前記傾斜センサの検出値に基づく
補正割合を大きくし、前記アクチュエータの作動或いは
操作入力数が少ないほど前記傾斜センサの検出値に基づ
く補正割合を小さくするものに構成されている請求項４
に記載の作業機のローリング制御装置。 - 【請求項９】 対地作業装置をローリング自在に走行機
体に連結し、前記対地作業装置を前記走行機体に対して
ローリング駆動するアクチュエータと、前記走行機体又
は前記対地作業装置の左右傾斜角度を検出する傾斜セン
サと、前記走行機体又は前記対地作業装置の左右傾斜方
向の角速度を検出する角速度センサとを備えるととも
に、前記傾斜センサと前記角速度センサとの双方の検出
値に基づいて、前記対地作業装置の左右方向姿勢が設定
角度に維持されるように前記アクチュエータを作動させ
るローリング制御手段を設けてある作業機のローリング
制御装置であって、 前記ローリング制御手段を、前記角速度センサの検出値
を積分して得られる積分値を基準として、前記傾斜セン
サの検出値に基づく補正を行うことによって求められる
検出傾斜角が、予め設定された目標設定角となるように
前記アクチュエータを作動させるものに構成し、 前記傾斜センサの検出値の単位時間当たりの変化量が無
い又は殆ど無いときに、前記積分値の変化量が大きいほ
ど前記傾斜センサの検出値に基づく補正割合を大きく
し、前記積分値の変化量が小さいほど前記傾斜センサの
検出値に基づく補正割合を小さくする積分補正手段を備
えてある作業機のローリング制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056651A JP3497481B2 (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 作業機のローリング制御装置 |
| KR10-2002-0010402A KR100436641B1 (ko) | 2001-03-01 | 2002-02-27 | 작업기의 롤링제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056651A JP3497481B2 (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002253004A true JP2002253004A (ja) | 2002-09-10 |
| JP3497481B2 JP3497481B2 (ja) | 2004-02-16 |
Family
ID=18916643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001056651A Expired - Fee Related JP3497481B2 (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 作業機のローリング制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3497481B2 (ja) |
| KR (1) | KR100436641B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007014222A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Kubota Corp | 水田作業機のローリング制御装置 |
| JP2007075126A (ja) * | 2006-12-22 | 2007-03-29 | Kubota Corp | 農作業機のローリング制御装置 |
| JP6164383B1 (ja) * | 2017-03-08 | 2017-07-19 | 中国電力株式会社 | 地盤変位の観測方法、及び情報処理装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100871739B1 (ko) * | 2006-03-01 | 2008-12-05 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차의 자세 검출 장치 및 작업차의 자세 제어 장치 |
| KR102083157B1 (ko) | 2019-09-27 | 2020-03-03 | 주식회사 다원체어스 | 의자의 틸트 교번 기구 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2984107B2 (ja) * | 1991-09-26 | 1999-11-29 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機における姿勢制御装置 |
| JP3151498B2 (ja) * | 1992-05-18 | 2001-04-03 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機 |
| JP3655073B2 (ja) * | 1997-12-15 | 2005-06-02 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタ |
| JPH11289810A (ja) * | 1998-04-06 | 1999-10-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | トラクタ |
-
2001
- 2001-03-01 JP JP2001056651A patent/JP3497481B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-02-27 KR KR10-2002-0010402A patent/KR100436641B1/ko active IP Right Grant
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007014222A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Kubota Corp | 水田作業機のローリング制御装置 |
| JP4718256B2 (ja) * | 2005-07-05 | 2011-07-06 | 株式会社クボタ | 水田作業機のローリング制御装置 |
| JP2007075126A (ja) * | 2006-12-22 | 2007-03-29 | Kubota Corp | 農作業機のローリング制御装置 |
| JP4594922B2 (ja) * | 2006-12-22 | 2010-12-08 | 株式会社クボタ | 農作業機のローリング制御装置 |
| JP6164383B1 (ja) * | 2017-03-08 | 2017-07-19 | 中国電力株式会社 | 地盤変位の観測方法、及び情報処理装置 |
| JP2018146471A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 中国電力株式会社 | 地盤変位の観測方法、及び情報処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3497481B2 (ja) | 2004-02-16 |
| KR100436641B1 (ko) | 2004-06-22 |
| KR20020070823A (ko) | 2002-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002253004A (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP3797881B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP3568597B2 (ja) | 移動農機の傾斜検出装置 | |
| JP3717411B2 (ja) | 作業機のセンサ零点補正装置 | |
| JP2002253003A (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP2003092905A (ja) | トラクタの耕深制御装置 | |
| JP2651064B2 (ja) | 水田作業機の昇降制御装置 | |
| JP2984107B2 (ja) | 農作業機における姿勢制御装置 | |
| JPH07274631A (ja) | 田植機の制御装置 | |
| JP2000324906A (ja) | 水平制御装置 | |
| JP3115274B2 (ja) | 農作業機における姿勢制御装置 | |
| JP2004222732A (ja) | 移動農機の傾斜検出装置 | |
| JP2622562B2 (ja) | 作業用走行車におけるアクチユエータの作動速度制御装置 | |
| JP3115278B2 (ja) | 農作業機における姿勢制御装置 | |
| JP2001016908A (ja) | 水平制御装置 | |
| JP2966722B2 (ja) | 田植機の昇降制御 | |
| JP3115277B2 (ja) | 農作業機における姿勢制御装置 | |
| JPH10295126A (ja) | 乗用型田植機の昇降制御装置 | |
| JP2001000004A (ja) | 水平制御装置 | |
| JP2886056B2 (ja) | 田植機の昇降制御機構 | |
| JP3115276B2 (ja) | 農作業機における姿勢制御装置 | |
| JP3586977B2 (ja) | 水田用農作業機の作業機部分昇降制御装置 | |
| JPH08172809A (ja) | 作業用走行車の制御装置 | |
| JP2004321134A (ja) | 農作業機の制御装置 | |
| JPH04108304A (ja) | 農作業車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3497481 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081128 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091128 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091128 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101128 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131128 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |