KR20020070823A - 작업기의 롤링제어장치 - Google Patents

Abstract

(과제)

경사센서와 비교적 염가의 각속도센서를 이용하여 정밀도 양호하게 검출할 수 있는 롤링제어수단을 실현한다.

(해결수단)

대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 상기 대지작업장치(4)를 상기 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터(8)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서(15)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서(23)를 구비함과 동시에, 상기 경사센서와 상기 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 상기 대지작업장치의 좌우 방향자세가 설정각도에 유지되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단(24)을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치에 있어서,

상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도의 고저를 검지하는 상태안정도 검지기(200)와 이 상태안정도 검지기에 의하여 얻은 상태안정도를 판별하는 판별기(34)로 된 상태안정도 판별수단이 구비되고, 또한 상기 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서(15)의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단(25)을 보유한 경사각 검출수단(28)이 갖추어지고, 상기 경사각 보정수단(25)은 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도가 낮을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도가 높을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하고, 또한 상기 롤링제어수단(24)은, 상기 경사각 검출수단(28)에 의하여 구한 검출 경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터(8)를 작동시키는 작업기의 롤링제어장치를 제공한다.

Description

작업기의 롤링제어장치{ROLLING CONTROLLER OF WORKING VEHICLE}

본 발명은, 트랙터, 이앙기, 직번기(直藩機)와 같은 작업기의 롤링제어장치에 관련된 것으로서, 보다 상세하게는, 대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 대지작업장치를 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터와, 주행기체 또는 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서와, 주행기체 또는 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서를 구비함과 동시에, 경사센서와 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 대지작업장치의 좌우방향자세가 설정각도에 유지되도록 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치에 관한 것이다.

트랙터 등의 작업기에 있어서 대지작업장치의 롤링제어에 있어서는, 작업장치의 변위 검출수단으로서 경사센서와 각속도센서의 쌍방의 센서를 이용하는 것에 의하여, 응답성이 좋고, 오작동도 거의 없는 정확하고 정밀도가 좋은 제어 작동을 할 수 있는 것이 알려져 있다. 이처럼, 경사센서와 각속도센서를 병용하는 롤링제어수단으로서는, 대별하여

① 2 종류의 센서에 의한 검출치를 그대로 이용하여 상황을 판단하고, 그것에 의하여 롤링동작속도 등을 결정하는 것(특개평 10－178835호 공보 등)과

② 각속도를 적분하여 경사각도로 하고, 오차를 경사센서에 의하여 보정하는 것(특허 제2733597호 공보 등)이 있다.

예를 들면, 특개평2－216412호 공보에 나타난 것처럼, 중추(重錘)와, 이 중추의 요동량을 검출하는 퍼텐쇼미터 등으로 이루어지는 경사센서(저속도 반응센서), 및 광식 자이로스코프 등으로 이루어지는 각속도센서(고속도 반응센서)의 쌍방의 센서를 이용하여 롤링제어장치를 구성한 것이다. 이것에 의해, 관성의 영향을 받지 않고, 응답성에 뛰어나는 각속도센서와, 검출시점에서의 절대 경사각은 검출할 수 없는 각속도센서의 결점을 보충한 경사센서를 조합시키고, 제진기나 필터를 설치하지 않고 정확 신속하게 롤링제어할 수 있고, 대지작업 정밀도의 향상을 도모하는 것이 가능하다.

즉, 각속도센서에 의한 각속도 출력 dθj／dt를 적분하는 것에 의하여, 센서 상자의 좌우로 흔들림의 영향을 받지 않는 경사각도 변화(적분 경사각)(θj)를 얻을 수 있다. 단, 각속도센서는 각도변화밖에 검지할 수 없기 때문에, 절대각도의 검지에는 경사센서가 필요하다. 차체가 충분히 긴시간 정지한다면 목표 경사각(θ)은 검출 경사각(θr)에 수렴하여 경사센서의 값이 주행기체의 경사각도로서 출력된다.

주행기체가 경사변화한다면 목표 경사각(θ)에 경사각도변화(θj)가 가산되고, 좌우로 흔들림의 영향을 받지 않는 응답이 좋은 경사각도를 검출하는 것이 가능하다.

상기 ①의 롤링제어수단은, 비교적 염가의 각속도센서를 이용해도 실현가능하지만, 복잡한 경사변화에는 대응하여 끊어지지 않는 난점이 있다. 이것에 대하여 상기 ②의 롤링제어수단은, 언제나 정밀도 좋게 경사를 검출할 수 있지만, 실현을 위해서는 고정밀의, 즉 고가의 센서가 필요한 난점이 있다.

본 발명의 목적은, 전술한 ①의 기술 및 ②의 기술의 쌍방의 장점을 갖춘 것 즉,

비교적 염가의 각속도센서로 하면서, 정밀도 좋게 검출할 수 있는 롤링제어수단을 실현시키는 점에 있다.

도 1은 농업용 트랙터 후부의 구조를 나타내는 사시도;

도 2는 제 1 실시형태에 의한 롤링제어의 개략구조를 나타내는 기능계통도;

도 3은 경사각 검출수단의 개념을 나타내는 블록도;

도 4는 경사센서와 각속도센서의 출력특성 그래프를 나타내는 도;

도 5는 경사센서와 각속도센서의 출력특성 그래프를 나타내는 도;

도 6은 제 2 실시형태에 의한 롤링제어의 개략구조를 나타내는 기능계통도;

도 7은 제 3 실시형태에 의한 롤링제어의 개략구조를 나타내는 기능계통도;

도 8은 상태안정도의 검출에 메인스위치 조작을 이용하는 변형예에 있어서 롤링제어의 기능계통도;

도 9는 자세안정도의 검출에 경사센서를 이용하는 변형예에 있어서 롤링제어의 기능계통도;

도 10은 자세안정도의 검출에 차속센서를 이용하는 변형예에 있어서 롤링제어의 기능계통도; 그리고

도 11은 자세안정도의 검출에 경운장치의 승강이동량을 이용하는 변형예에 있어서 롤링제어의 기능계통도이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 출발 기술은, 대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 대지작업장치를 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터와, 주행기체 또는 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서와, 주행기체 또는 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서를 구비함과 동시에, 경사센서와 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 대지작업장치의 좌우 방향자세가 설정각도에 유지되도록 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치이다.

상기 목적의 달성을 위한 본 발명의 제 1의 특징은,

상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도의 고저를 검지하는 상태안정도 검지기와 이 상태안정도 검지기에 의하여 얻은 상태안정도를 판별하는 판별기로 된 상태안정도 판별수단이 구비되고, 또한

상기 각속도센서의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단을 보유한 경사각 검출수단이 구비되고, 상기 경사각 보정수단은 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의상태안정도가 낮을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도가 높을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하고, 또한

상기 롤링제어수단은, 상기 경사각 검출수단에 의하여 구한 검출경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 것이다.

이 구성에 의하면, 다음과 같은 작용·효과를 얻을 수 있다. 각속도센서는 온도변화, 습도변화, 표고 등의 주행기체 또는 작업장치의 상태안정도의 고저에 의하여 그 기준치가 비교적 용이하게 변동하는 경향이 있기 때문에, 엔진시동 직후와 난기운전후 주행기체 또는 작업장치의 상태안정도가 변화한다면 기준치에 상당한 차이가 생기는 것이 되어, 사정이 나빠진다. 따라서, 상태안정도가 변화하고 있는 때에는, 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 한 쪽이, 2 종류의 센서의 종합판단에 의해 검출정밀도를 개선하는 것이 가능하다.

이 경우, 상태안정도의 변화가 클수록 기준치의 변동도 커지고, 상태안정도의 변화가 적을수록 기준치의 변동도 작게 되기 때문에, 상태 보정수단에 의하여, 주행기체 또는 작업장치의 상태안정도가 낮을수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 하고, 주행기체 또는 작업장치의 상태안정도가 높을수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것에 의하여, 적분 오차의 축적이 작은 때에는 상기 보정비율을 작게 하여 제어의 응답성을 높이고, 적분 오차의 축적이 큰 때에는 상기 보정비율을 크게 하여 적분 오차의 보정을 강하게 할 수 있어서, 상태안정도의 변화의 대소 여하에 구애받지 않고 정밀도가 좋은 롤링제어를 할수 있게 된다.

상기 상태안정도 검지기가 매우 적합한 구체예는, 각속도센서의 온도를 검출하는 온도센서이고, 판별기는 각속도센서의 온도변화가 클수록 상태안정도가 낮다고 판정한다.

이 구성에 의하면, 상태안정도 판별수단이, 각속도센서 자체의 온도변화를 관찰하는 간단하고 확실한 방법으로 만들어 진다. 각속도센서의 온도변화에 의한 기준치의 변동을 정확하게 보상하는 것이 가능하다.

상기 상태안정도 검지기의 다른 적합한 구체예는, 메인스위치가 ON 된 때로부터의 경과시간을 검출하는 타이머이고, 판별기는 메인스위치 ON으로부터의 시간이 짧을수록 상태안정도가 낮다고 판정한다.

이 구성에 의하면, 다음과 같은 작용·효과를 얻을 수 있다. 통상, 메인스위치를 ON 한 것은, 엔진시동을 위한 것이므로, 메인스위치 ON에 의하여 엔진이 시동되고, 그 ON 조작으로부터의 시간이 경과함에 따라 엔진온도는 상승하게 된다. 엔진온도가 상승하면 미션케이스 온도도 상승하고, 그것에 의하여 각속도센서의 분위기온도도 상승하게 되기 때문에, 메인스위치의 ON으로부터의 경과시간이 길수록, 각속도센서의 온도는 상승하게 된다.

따라서, 경사각 보정수단에 의하여, 메인스위치 ON으로부터의 경과시간이 짧을수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율이 크게 되고, 메인스위치 ON으로부터의 경과시간이 길수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율이 작아지기 때문에, 결과적으로 각속도센서의 온도변화에 의한 기준치 변동을 정확하게 보상하는것이 가능하다.

상기 목적의 달성을 위한 본 발명의 제2의 특징은,

상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도의 고저를 검지하는 자세안정도 검지기와 이 자세안정도 검지기에 의하여 얻은 자세안정도를 판별하는 판별기로 된 자세안정도 판별수단이 구비되고, 또한

상기 각속도센서의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단을 보유한 경사각 검출수단이 구비되고, 상기 경사각 보정수단은 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도가 낮을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게함과 동시에, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도가 높을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하고, 또한

상기 롤링제어수단은, 상기 경사각 검출수단에 의하여 구한 검출경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 것이다.

이 구성에 의하면, 다음과 같은 작용·효과를 얻을 수 있다. 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도가 낮은 때, 예를 들면, 주행속도가 빠르든지, 좌우 절대 경사각도가 급한 때는, 각속도센서의 검출추종성 자체는 좋지만, 갱신된 기준치와 그 전의 기준치의 차이가 커지는 점으로부터는, 기준치를 정확하게는 산출할 수 없다고 말할 수 있다. 그 반대로, 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도가 높은 때, 예를 들면, 주행속도가 느리든지, 주행지면이 거의 수평인 때는, 각속도센서 검출에 의한 기준치의 경시변화도 적고, 산출된 기준치는 신뢰할 수 있는 것이 된다.

따라서, 경사각 보정수단에 의하여, 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도가 낮을수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 하고, 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도가 높을수록 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하면, 적분 오차의 축적이 작은 때에는 상기 보정비율을 작게 하여 제어의 응답성을 높이고, 적분 오차의 축적이 큰 때에는 상기 보정비율을 크게 하여 적분 오차의 보정을 강하게 할 수 있어서, 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도의 고저 여하에 구애받지 않고 정밀도가 좋은 롤링제어를 할 수 있게 된다.

상기 자세안정도 검지기가 적합한 구체예는, 각속도센서이고, 판별기는 각속도센서의 출력치가 클수록 자세안정도가 낮다고 판정한다.

이 구성에 있어서는, 주행기체 또는 작업장치의 롤링운동에 있어서 각속도가 클수록 자세안정도가 낮고, 각속도가 작을수록 자세안정도가 높은 것을 이용하여 자세안정도 판별수단이 구축되어 있고, 용이하고 확실하게 자세안정도를 판별하는 것이 가능하다.

상기 자세안정도 검지기의 다른 적합한 구체예는 경사센서이고, 판별기는 경사센서의 출력치가 클수록 자세안정도가 낮다고 판정한다.

이 구성에 있어서는, 주행기체 또는 작업장치의 좌우 경사각도가 클수록 자세안정도가 낮고, 좌우 경사각도가 작을수록 자세안정도가 높은 것을 이용하여 자세안정도 판별수단이 구축되어 있고, 이 또한 확실하게 자세안정도를 판별하는 것이 가능하다.

상기 자세안정도 검지기의 또 다른 적합한 구체예는, 주행기체의 주행속도를검출하는 차속센서이고, 판별기는, 주행속도가 빠를수록 자세안정도가 낮다고 판정한다.

즉, 주행기체의 주행속도가 느릴수록 좌우로 흔들림이나 앞뒤로 흔들림 등이 작아져서 자세안정도가 높고, 주행속도가 빠를수록 좌우로 흔들림이나 앞뒤로 흔들림 등이 커져서 자세안정도가 낮아지는 것을 이용하여 자세안정도 판별수단이 구축되어 있고, 마찬가지로 확실하게 자세안정도를 판별하는 것이 가능하다.

상기 자세안정도 검지기의 또 다른 적합한 구체예는, 주행기체 또는 대지 작업장치를 조종하기 위한 액추에이터의 작동 또는 조작입력수의 다소를 검출하는 조작빈도 검출기이고, 판별기는, 액추에이터의 작동 또는 조작입력수가 많을수록 자세안정도가 낮다고 판정한다.

여기에서는, 조향용 유압실린더나 경운로터리의 승강용 유압실린더인 액추에이터의 작동량(또는 작동속도), 또는 이로 인한 핸들회전량이나 승강레버의 경사량인 조작입력수가 적을수록, 주행기체에 주는 관성의 영향이 작고, 따라서 주행기체의 자세안정도가 높은 것이고, 상기 액추에이터의 작동량(또는 작동속도), 또는 이로 인한 상기 조작입력수가 많을수록, 주행기체에 주는 관성의 영향이 많고, 따라서 주행기체의 자세안정도가 낮은 현상을 이용하여 자세안정도 판별수단이 구축되어 있다.

상기 목적의 달성을 위한 본 발명의 제 3의 특징은,

상기 각속도센서의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단을 보유한 경사각 검출수단이 구비되고, 또한

상기 경사센서의 검출치의 단위시간당 변화량이 없거나 거의 없는 경우, 상기 경사각 보정수단은 상기 적분치의 변화량이 클수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 적분치의 변화량이 작을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하고,

상기 롤링제어수단은, 상기 경사각 검출수단에 의하여 구한 검출경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 것이다.

이 구성에 의하면, 다음과 같은 작용·효과를 얻을 수 있다. 즉, 주행지면의 좌우 방향에서의 실제의 경사는 안정되어 있는데도, 각속도센서의 검출치를 적분하는 것으로 얻을 수 있는 각도가 변화하고 있는 때는, 적분에 의한 오차가 축적되어 있다고 생각되기 때문에, 그 변화량에 따라 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 변화시키는 것에 의하여, 제어 정밀도의 개선이 가능하게 된다.

즉, 경사각 보정수단에 의하여, 적분 오차의 축적이 작은 때에는 상기 보정비율을 작게 하여 제어의 응답성을 높이고, 적분 오차의 축적이 큰 때에는 상기 보정비율을 크게 하여 적분 오차의 보정을 강하게 하는 것에 의하여, 실제경사는 안정되어 있는데도 각속도센서에 의한 검출각도가 변화하고 있다고 하는 상태의 경우에도 정밀도가 좋은 롤링제어를 할 수 있게 된다.

본 발명의 그 밖의 특징과 이점은, 이하의 도면을 이용한 실시형태의 설명으로부터 명확하게 될 것이다.

(발명의 실시형태)

- 제 1 실시형태 -

도 1은 작업기의 일례인　농업용 트랙터의 후부를 나타내고 있고, 미션케이스(3)에, 상하 요동가능한 톱링크(1)와 좌우 한 쌍의 로우링크(2)를 통하여, 주행기체(21)에 대하여 롤링가능하게 로터리 경운장치(대지작업장치의 일례)(4)를 연결하고 있다. 미션케이스(3)의 상부에, 유압실린더(5)에 의하여 상하로 요동구동되는 한 쌍의 리프트 암(6)이 구비되고, 한 쌍의 리프트 암(6)과 로우링크(2)가 리프트 로드(7), 및 복동형의 유압실린더(8)를 통하여 연결되어 있다. 19는 좌우 한 쌍의 구동후륜이다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 유압실린더(5)에 대한 3 위치 전환식의 제어밸브(16)가 제어장치(22)에 의하여 조작되고, 유압실린더(5) 및 리프트 암(6)에 의하여 로터리 경운장치(4)가 승강구동된다. 유압실린더(8)에 대한 3 위치 전환식의 제어밸브(17)가 제어장치(22)에 의하여 조작되고, 유압실린더(8)의 신축작동에 의하여 로터리 경운장치(4)가, 유압실린더(8)와는 반대측의 로우링크(2)의 연결점 주위로 롤링구동된다.

이 농업용 트랙터는, 로터리 경운장치(4)를 지면으로부터 설정높이에 유지하고 경운깊이를 설정치에 유지하는 승강제어수단(29), 주행기체(21)에 대한 로터리 경운장치(4)의 높이를 설정위치에 유지하는 포지션 제어수단(30), 및 수평면에 대한 로터리 경운장치(4)의 좌우 방향의 경사각도를 설정각도에 유지하는 롤링제어 수단(24)을 제어장치(22)에 구비하고 있다.

도 2 및 도 1에 도시하는 바와 같이, 로터리 경운장치(4)에 상하 요동가능하게 후부 커버(9)가 구비되고, 용수철(18)에 의하여 후부 커버(9)가 하부측에 가압 되고, 로터리 경운장치(4)에 대한 후부 커버(9)의 상하 요동각도를 검출하는 경심센서(10)가 구비되어 있고, 경심센서(10)의 검출치가 제어장치(22)에 입력되어 있다. 이것에 의해 승강제어수단(29)에 의하여, 경심센서(10)의 검출치가, 주행기체(21)에 설치된 다이얼 조작식으로 퍼텐쇼미터 형식의 경심설정기(11)의 설정 경운깊이로 되도록, 제어밸브(16)가 조작되고, 유압실린더(5)에 의하여 로터리 경운장치(4)가 자동적으로 승강구동된다.

도 2 및 도 1에 도시하는 바와 같이, 주행기체(21)에 대한 리프트 암(6)의 상하각도를 검출하는 각도센서(13)가, 리프트 암(6)의 기부에 구비되어 있고, 각도센서(13)의 검출치가 제어장치(22)에 입력되어 있다. 이것에 의해 포지션 제어수단(30)에 의하여, 각도센서(13)의 검출치가 주행기체(21)에 설치된 레버 조작식의 포지션설정기(12)의 목표치로 되도록, 제어밸브(16)가 조작되고, 유압실린더(5)에 의하여 리프트 암(6)이 상하로 요동구동된다.

전술의 승강제어수단(29) 및 포지션제어수단(30)에 있어서, 경심설정기(11)의 설정 경운깊이에 대응하는 각도센서(13)의 검출치와, 포지션설정기(12)의 목표치가 비교되고, 포지션설정기(12)의 목표치의 쪽이 높은 경우, 승강제어수단(29) 및 후술하는 롤링제어수단(24)의 기능이 정지하고(유압실린더(8)가 정지한 상태), 포지션제어수단(30)이 작동한다. 이것에 의해, 포지션설정기(12)의 목표치에 각도센서(13)의 검출치가 일치하도록, 제어밸브(16)가 조작되고, 유압실린더(5)에 의하여 로터리 경운장치(4)가 승강구동된다. 따라서, 포지션설정기(12)를 조작하는 것에 의하여, 경심설정기(11)의 설정 경운깊이에 대응하는 각도센서(13)의 검출치보다도 높은 범위에서, 로터리 경운장치(4)를 주행기체(21)에 대하여 임의의 높이로 승강구동하고 정지시키는 것이 가능하다.

다음에 포지션설정기(12)를 하강측으로 조작하고, 포지션설정기(12)의 목표치가, 경심설정기(11)의 설정 경운깊이에 대응하는 각도센서(13)의 검출치에 일치한다면(또는 낮게 된다면), 포지션 제어수단(30)이 정지하고, 승강제어수단(29) 및 롤링제어기능이 작동한다. 이것에 의해, 승강제어수단(29)에 의하여 경심센서(10)의 검출치가 경심설정기(11)의 설정 경운깊이로 되도록, 제어밸브(16)가 조작되고, 유압실린더(5)에 의하여 로터리 경운장치(4)가 자동적으로 승강구동된다. 후술하는 바와 같이 롤링제어수단(24)에 의하여, 수평면에 대하여 좌우 방향으로 경사( 또는 수평면에 평행)한 설정각도에, 수평면에 대한 로터리 경운장치(4)의 좌우 방향의 경사각도가 유지되도록, 제어밸브(17)가 조작되어, 유압실린더(8)에 의하여 로터리 경운장치(4)가 롤링구동된다.

도 1, 도 2에 도시하는 바와 같이, 이 농업용 트랙터로는, 수평면에 대하여 좌우 방향으로 경사(또는 수평면에 평행)한 설정각도에, 수평면에 대한 로터리 경운장치(4)의 좌우 방향의 경사각도가 유지되도록, 로터리 경운장치(4)를 롤링구동하는 롤링제어수단(24)를 갖추고 있다. 로터리 경운장치(4)의 좌우 방향의 설정각도를 설정한 다이얼식의 경사설정기(20)를 갖추고 있고, 이것은 수평 위치에서 우측 아래측 및 좌측 아래측에, 임의로 또한 연속적으로 설정각도를 설정 및 변경하는 것이 가능하도록 구성되어 있다.

즉, 주행기체(21)의 좌우 경사각도를 검출하는 중추식의 경사센서(15)와, 주행기체(21)의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 진동 자이로스코프식의 각속도센서(23)와, 유압실린더(8)의 작동위치를 검출하는 스트로크센서(14)를 갖추고 있고, 롤링실린더(8)의 작동위치에 의하여 기체(21)에 대한 로터리 경운장치(4)의 좌우 경사각도가 검출할 수 있기 때문에, 경사센서(15)와 각속도센서(23)의 쌍방의 검출치에 기초하여, 로터리 경운장치(4)의 좌우 방향자세가 경사설정기(20)에 의한 설정각도에 유지되도록 유압실린더(8)를 작동시키는 롤링제어수단(24)을 제어장치(22)에 설치하고 있다.

그리고, 경사각 검출수단(28)의 중핵 요소로서, 온도 등의 제조건에 의하여 드리프트하는 각속도센서(23)의 기준전압을 시간경과에 수반하여 갱신하고 보정하는 제 1 오차보상(G1)으로서의 센서영점보정수단(26)과, 후에 상세하게 설명하는 제 2 오차보상(G2)으로서의 제 2 경사각 보정수단(25)이 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽에서 제어장치(22)에 구축되어 있다. 이 센서영점보정수단(26)은, 각속도센서(23)에 의하여 검출된 표본추출 출력치의 복수의 표본추출 출력치에 기초하여 연산처리된 평균치를 기준전압(영점)으로 한다.

또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 후륜(19)(도 1 참조)과 전륜(31)으로의 전동축(32)의 회전수를 검출하고, 주행기체(21)의 주행속도를 검출하는 차속센서(27)가 구비되고, 이 자세안정도 검지기(100)로서의 차속센서(27)와, 이것의 검출정보를 처리하는 판별기(34)에 의하여 자세안정도 판별수단이 구성되어 있다. 즉, 주행속도가 빠를수록 주행기체(21)의 자세안정도가 낮고, 주행속도가 느릴수록 주행기체(21)의 자세안정도가 높다고 판단되게 되어 있다.

영점보정수단(26)은, 주행기체(21)의 자세안정도의 고저를 판별하는 자세안정도 판별수단으로부터의 신호에 기초하여, 주행기체(21)의 자세안정도가 높을수록 연산처리에 이용하는 표본추출 출력치의 수를 적게 설정하고, 주행기체(21)의 자세안정도가 낮을수록 연산 처리에 이용하는 표본추출 출력치의 수를 많이 설정하는 기능을 갖고 있다.

도 3에, 경사각도 검출수단(28)의 블록도가 도시되어 있다. 도 3에 있어서, 제 1 오차보상(G1)으로서 기능하는 영점보정수단(26)은, 평균 간격내로 발생하는 노이즈를 완전하게 제거하기 위해 일정간격 평균처리와, 적응 LPF(로우패스필터)처리를 한다. 일정간격 평균처리는 평균연산처리수단(26a)에서 행해지고, 적응 LPF(로우패스필터)처리는 로우패스필터(26b)로 행해진다.

여기에서, 일정간격 평균처리는, 1000Hz로 표본추출한 10msec 분량의 데이터(10개)를 덧셈하여, 데이터열(a)로 한다. 그리고, 1sec마다 데이터열(a)의 평균을 계산하고, 데이터열(b)로 한다.

적응LPF(로우패스필터)처리는, 상기 평균처리시마다 이하의 처리로 기준 전압을 갱신하고, 충분히 평활화한 기준전압을 영점으로 하여 출력한다.

신 기준전압 ＝ (1초간의 평균치×α＋구 기준전압×β)÷(α＋β)

여기에서는, 이 α와 β의 값은 일정치, 즉 α＝ｌ, β＝199로 하고 있지만, 전술한 자세안정도 판별수단을 구성하는 판별기(34)로부터의 신호에 따라 변경조정하는 실시형태를 채용하는 것도 가능하다. α가 크지면 영점변동으로의 추종성이향상되고, α가 작아지면 외란 등에 의하여 오차가 작아지고 보정연산의 정확성이 향상된다. 즉, 판별기(34)로부터의 신호에 기초하여, 주행기체의 자세안정도가 높을수록 로우패스필터(26b)의 차단주파수가 높게 설정되고, 주행기체의 자세안정도가 낮을수록 상기 로우패스필터의 차단주파수가 낮게 설정된다. 또한, 선회중이나 큰 경사변화시에는 처리를 중단하고, 잘못된 기준전압을 계산하지 않도록 하는 것도 바람직하다.

제 1 오차보상(G1) 즉 영점보정수단(26)으로 모든 오차를 제거하는 것은 가능하지 않고, 또한 센서의 직선성에도 오차가 있고, 적분처리에 의한 오차의 축적을 없애는 것은 가능하지 않다.

그래서, 일단 축적된 오차를 제거하기 위해, 적분처리수단(25a)과 보정제어수단(25b)으로 된 경사각 보정수단(25)이 영점보정수단(26)의 후단에 준비되어 있다. 보정제어수단(25b)은, 경사설정기(20)에서 설정된 목표경사각(θ)에 경사센서(15)에 의한 검출경사각(θr)과의 편차를 피드백하는 제 2 오차보상(G2)를 한다. 여기에서, 피드백 계수(즉, 경사센서(15)의 검출치에 기초한 보정비율)(K2)를 충분히 작게 설정하는 것이 가능하면, 기체 정지시에 θ＝θr로 되고 경사센서(15)와 동등의 절대정밀도가 확보되고, 경사변화시에는 좌우로 흔들림의 영향을 받지 않는 응답성이 좋은 경사각도를 출력할 수 있다. 역으로 피드백계수(K2)가 큰다면, θr의 보상이 효과가 지나쳐서 경사센서(15)의 출력치로 바뀌지 않게 되어 버린다.

여기에서 피드백계수(K2)는 축적되는 오차에 따라 설정할 필요가 있기 때문에, 정밀도가 좋은 자이로센서를 이용할수록, 제 1 오차보상(G1)을 궁리할수록 작게 할 수 있다. 전술의 처리에서는, 0.5%정도로 오차를 제거할 수 있고, 필요성능을 충족시키기에 충분이 작은 값이다. 그러나, 온도변화가 심한 조건이나, 보다 염가의 자이로센서를 이용하는 경우, 더욱 크게 할 필요가 있고, 그것에 의한 성능열화가 어느 정도로 되는지 평가할 필요가 있다.

그래서, 보정제어수단(25b)은, 상황에 따라 피드백계수(K2)를 가변으로 하도록 구성되어 있다. 즉, 보정제어수단(25b)은, 주행기체(21)의 상태안정도가 낮을수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 주행기체(21)의 상태안정도가 높을수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 기능한다. 상태안정도의 고저를 판단하는 상태안정도 판별수단은, 상태안정도 검지기(200)와 이 상태안정도 검지기(200)에 의하여 얻은 상태안정도를 판별하는 판별기(34)에 의하여 구성되지만, 이 실시형태에서는, 상태안정도 검지기(200)는 각속도센서(23)의 온도를 검출하는 온도센서(36)이다. 따라서, 보정제어수단(25b)는, 각속도센서(23)의 온도변화가 클수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 각속도센서의 온도변화가 작을수록 피드백계수(K2)를 작게 하는 것으로 구성되어 있다. 온도센서(36)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 각속도센서(23)에 부대되도록 배치하는 것이 바람직하지만, 조금 분리된 위치나 미션케이스(3)에 설치하도록 하여도 좋다.

각속도센서(23)는 미션케이스(3)의 바로 옆에 배치되어 있고, 미션케이스(3)의 온도변화에 의한 분위기 온도의 영향을 받기 쉽다. 미션케이스(3)의 온도는 엔진온도에 좌우되기 때문에, 엔진시동 직후와 엔진이 충분히 난기운전된 후에는, 각속도센서(23)의 온도가 명확하게 다르고, 그것에 의하여 영점이 드리프트 한다(즉, 기준치가 변동한다). 또한, 엔진 이외에도, 계절, 날씨, 지역, 지리 등의 각종 조건에 의하여, 각속도센서(23)의 분위기온도(주행기체(21) 또는 작업장치(4)의 상태안정도의 일례)가 다르기 때문에, 그 변화에 수반하여 피드백계수(K2)를 변경하는 것이다.

참고로서, 도 4와 도 5에, 트랙터의 경사가 변화하는 때의 각각의 센서(15, 23)의 검출작동 테스트 결과를 도시한다.

도 4에 의하면, 주행기체의 경사변화에 대하여, 각속도센서(23)의 연산에 의한 출력은 대부분 시간지연되지 않고 변화하고 있는 것에 대하여, 경사센서(15)는, 0.5초 정도의 시간지연을 수반하여 변화하고 있고, 또한, 경사가 정의 방향으로 변화를 개시하는 때, 및 부의 방향으로 변화를 개시하는 때에는 관성에 의하여 일시적으로 역방향의 움직임으로서 검출하고 있는 것을 이해할 수 있다. 또한, 도 4와 도 5에 있어서, v는 주행기체(21)의 좌우 경사각, y는 각속도센서의 연산에 의한 출력, z는 경사센서출력이다.

도 5는, 도 4의 경우보다도 경사변화가 빠른 예이고, 0.5초간에 약 2도 변화하는 때의 경사센서(15)와 각속도센서(23)의 연산에 의한 출력의 변화특성을 나타낸 것이다. 이것에 의하면, 경사센서(15)는, 하강 및 상승 개시시에 약 1도 역방향으로 출력해버림과 동시에, 승강 정지시에도 오버슛하고 있다. 이것에 대하여 각속도센서(23)의 연산에 의한 출력은, 역시 주행기체의 경사변화에 추종하고 있는 것을 알 수 있다. 이와 같이, 경사센서의 출력을 기초로 하는 것보다도 각속도센서의 출력을 기초로 제어하는 쪽이 응답성에서도 정밀도에서도 우수한 것은 분명하다.

- 제 2 실시형태 -

제 1 실시형태의 것과 다른 점에 대하여 설명한다. 여기에서는, 보정제어수단(25b)의 피드백계수(K2)를 변경하기 위해, 도 6에 도시하는 바와 같이, 주행기체(21)(또는 대지작업장치(4))의 자세안정도의 고저를 판별하는 자세판별수단을 구축하고 있다. 그리고, 보정제어수단(25b)은, 주행기체(21)(또는 대지작업장치(4))의 자세안정도가 낮을수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 주행기체(21)(또는 대지작업장치(4))의 자세안정도가 높을수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 구성되어 있다. 그 때, 자세판별수단은, 자세안정도검지기(100)로서의 각속도센서(23)와 이 각속도센서(23)에 의하여 얻은 신호로부터 자세안정도의 레벨을 판별하는 판별기(34)에 의하여 구성되어 있다. 보정제어수단(25b)는, 각속도센서(23)의 출력치가 클수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 각속도센서(23)의 출력치가 작을수록 피드백계수(K2)를 작게 하는 것이다.

- 제 3 실시형태 -

이것은 도 7에 도시하는 실시형태이고, 보정제어수단(25b)은, 경사센서(15)에 의한 검출치의 단위시간당 변화량이 없거나 거의 없는 경우에, 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치의 변화량이 클수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치의 변화량이 작을수록 피드백계수(K2)를 작게 한다. 경사센서(15)에 의한 검출치의 단위시간당 변화량이 없거나 거의 없는 것은 판별기(33)에 의하여 판정된다. 즉, 경사센서(15)의 검출치가 소정의 소수 이하인지 아닌지를 판단하고, 소정의 소수 이하인 때에는 보정제어수단(25b)을 작동시키는 것이다.

[변형예]

자세안정도 판별수단을 구성하는 자세안정도 검지기(100)나 상태안정도판별수단을 구성하는 상태안정도 검지기(200)는 여러가지 변형예를 생각할 수 있는 바, 이하에 열거 한다.

《1》도 8에 도시하는 바와 같이, 상태안정도검지기(200)가, 메인스위치(35)가 ON 된 때로부터의 경과시간을 검출하는 타이머(시간계측수단의 일례)(37)에 의하여 구성된다. 보정제어수단(25b)은, 메인스위치(35)의 ON으로부터의 시간이 짧을수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 메인스위치(35)의 ON으로부터의 시간이 길수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 구성된다. 상태안정도 검지기(200)로서는, 엔진 회전수나 작업부하를 검출하여 행하는 것, 또는, 작업의 상태나 종류에 의한 유추를 행하는 것에 의하여 구성하는 것도 가능하다.

《2》도 9에 도시하는 바와 같이, 자세안정도 검지기(100)가 경사센서(15)에 의하여 구성되어 있다. 보정제어수단(25b)은, 경사센서(15)의 출력치가 클수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 경사센서(T)의 출력치가 작을수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 구성된다.

《3》도 10에 도시하는 바와 같이, 자세안정도 검지기(100)가, 주행기체(21)의 주행속도를 검출하는 차속센서(27)에 의하여 구성되어 있다.보정제어수단(25b)은 주행속도가 빠를수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 주행속도가 느릴수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 구성된다.

《4》도 11에 도시하는 바와 같이, 자세안정도 검지기(100)가, 대지작업장치(4)를 승강이동하기 위한 승강용 유압실린더(액추에이터의 일례)(5)의 작동량을 검출하는 각도센서(조작빈도 검출수단(S)의 일례)(13)에 의하여 구성되어 있다. 보정제어수단(25b)은, 승강용 유압실린더(5)의 작동량이 많을수록 피드백계수(K2)를 크게 하고, 승강용 유압실린더(5)의 작동량이 적을수록 피드백계수(K2)를 작게 하도록 구성된다.

《기타》대지작업장치(4) 또는 주행기체(21)의 자세안정도의 고저를 판별하는 자세안정도 검지기(100)의 다른 예로서는, 대지작업장치(4) 또는 기체(21)의 전후 경사를 검출하는 피칭센서나, 피칭에 관한 각속도센서, 대지작업장치(4) 또는 기체(21)의 상하방향 이동에 관한 가속도센서, 가속레버 또는 페달의 조작량, 변속 단수(위치)의 고저를 검출하는 센서 등, 여러가지의 것이 생각된다.

상술한 실시형태의 설명으로는, 주행기체측에 경사센서(15)와 각속도센서(23)를 배치하고 있지만, 대지작업장치(4)측에, 경사센서(15)와 각속도센서(23)를 배치하도록 하여도 좋다. 또한, 본 발명을 이용할 수 있는 대지작업장치(4)로서는, 경운장치외, 묘식부장치, 직파장치, 휴작성(畦作成)장치, 정지장치등, 여러가지의 것을 들 수 있다.

상기와 같은 구성에 의하면, 2 종류의 센서의 종합판단에 의해 검출정밀도를개선하는 것이 가능하다. 그리고 주행기체 또는 작업장치의 자세안정도의 고저 여하에 구애받지 않고 정밀도가 좋은 롤링제어를 할 수 있게 된다.

또한, 주행지면의 좌우 방향에서의 실제의 경사는 안정되어 있는데도, 각속도센서의 검출치를 적분하는 것으로 얻을 수 있는 각도가 변화하고 있는 때는, 적분에 의한 오차가 축적되어 있다고 생각되기 때문에, 그 변화량에 따라 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 변화시키는 것에 의하여, 제어 정밀도의 개선이 가능하게 된다.

Claims (9)

1. 대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 상기 대지작업장치(4)를 상기 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터(8)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서(15)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서(23)를 구비함과 동시에, 상기 경사센서와 상기 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 상기 대지작업장치의 좌우 방향자세가 설정각도에 유지되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단(24)을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치에 있어서,

   상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도의 고저를 검지하는 상태안정도 검지기(200)와 이 상태안정도 검지기에 의하여 얻은 상태안정도를 판별하는 판별기(34)로 된 상태안정도 판별수단이 구비되고,

   상기 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서(15)의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단(25)을 보유한 경사각 검출수단(28)이 구비되고, 상기 경사각 보정수단(25)은 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도가 낮을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 상태안정도가 높을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하며, 그리고

   상기 롤링제어수단(24)은, 상기 경사각 검출수단(28)에 의하여 구한 검출 경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터(8)를 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
2. 제 1 항에 있어서, 상기 상태안정도 검지기(200)가, 상기 각속도센서의 온도를 검출하는 온도센서(36)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 상기 각속도센서의 온도변화가 클수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 각속도센서의 온도변화가 작을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
3. 제 1 항에 있어서, 상기 상태안정도 검지기(200)가, 메인스위치가 ON된 때로부터의 경과시간을 검출하는 타이머(37)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 상기 메인스위치 ON으로부터의 시간이 짧을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 메인스위치 ON으로부터의 시간이 길수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
4. 대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 상기 대지작업장치(4)를 상기 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터(8)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서(15)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서(23)를 구비함과동시에, 상기 경사센서와 상기 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 상기 대지작업장치의 좌우 방향자세가 설정각도에 유지되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단(24)을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치에 있어서,

   상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도의 고저를 검지하는 자세안정도 검지기(100)와 이 자세안정도 검지기에 의하여 얻은 자세안정도를 판별하는 판별기(34)로 된 자세안정도 판별수단이 구비되고,

   상기 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서(15)의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단(25)을 보유한 경사각 검출수단(28)이 구비되고, 상기 경사각 보정수단(25)은 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도가 낮을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 자세안정도가 높을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하며, 그리고

   상기 롤링제어수단(24)은, 상기 경사각 검출수단(28)에 의하여 구한 검출 경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터(8)를 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
5. 제 4 항에 있어서, 상기 자세안정도 검지기(100)가 상기 각속도센서(23)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 상기 각속도센서의 출력치가 클수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 각속도센서의 출력치가 작을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
6. 제 4 항에 있어서, 상기 자세안정도 검지기(100)가 상기 경사센서(15)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 상기 경사센서의 출력치가 클수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 경사센서의 출력치가 작을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
7. 제 4 항에 있어서, 상기 자세안정도 검지기(100)가, 상기 주행기체의 주행속도를 검출하는 차속센서(27)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 주행속도가 빠를수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 하고, 주행속도가 느릴수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
8. 제 4 항에 있어서, 상기 자세안정도 검지기(100)가, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치를 조종하기 위한 액추에이터의 작동 또는 조작 입력수의 다소를 검출하는 조작 빈도 검출기(13)이고,

   상기 경사각 보정수단(25)은, 상기 액추에이터의 작동 또는 조작 입력수가 많을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기액추에이터의 작동 또는 조작 입력수가 적을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．
9. 대지작업장치를 롤링가능하게 주행기체에 연결하고, 상기 대지작업장치(4)를 상기 주행기체에 대하여 롤링구동하는 액추에이터(8)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사각도를 검출하는 경사센서(15)와, 상기 주행기체 또는 상기 대지작업장치의 좌우 경사방향의 각속도를 검출하는 각속도센서(23)를 구비함과 동시에, 상기 경사센서와 상기 각속도센서의 쌍방의 검출치에 기초하여, 상기 대지작업장치의 좌우 방향자세가 설정각도에 유지되도록 상기 액추에이터를 작동시키는 롤링제어수단(24)을 설치하고 있는 작업기의 롤링제어장치에 있어서,

   상기 각속도센서(23)의 검출치를 적분하여 얻은 적분치를 기준으로 하여 상기 경사센서(15)의 검출치에 기초하여 보정을 하는 경사각 보정수단(25)을 보유한 경사각 검출수단(28)이 구비되고, 또한

   상기 경사센서(15)의 검출치의 단위시간당의 변화량이 없거나 거의 없는 경우, 상기 경사각 보정수단(25)은 상기 적분치의 변화량이 클수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 크게 함과 동시에, 상기 적분치의 변화량이 작을수록 상기 경사센서의 검출치에 기초하여 보정비율을 작게 하고,

   상기 롤링제어수단(24)은, 상기 경사각 검출수단(28)에 의하여 구한 검출 경사각이, 미리 설정된 목표 설정각으로 되도록 상기 액추에이터(8)를 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업기의 롤링제어장치．