JP4718256B2 - 水田作業機のローリング制御装置 - Google Patents
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Description
前記水田作業装置に左右方向の傾斜角度を重力式に検知する角度センサと、左右方向の傾斜角速度を検知する角速度センサとを装備し、
前記角度センサおよび前記角速度センサからの検出情報に基づいて検出傾斜角度を演算するとともに、その検出傾斜角度に基づいて前記アクチュエータの作動方向を決定し、且つ、前記検出傾斜角度と、前記角速度センサで検出された角速度と、前記角速度センサで検出された角速度を微分して得られた角加速度とを加算した演算値に基づいて前記アクチュエータの作動速度を決定する制御手段を備えてあることを特徴とする。
前記演算値が所定の閾値を越えると前記アクチュエータを起動させるよう構成してあるものである。
3 水田作業装置(苗植付け装置)
23 アクチュエータ(電動モータ)
31 角度センサ
32 角速度センサ
θ 検出傾斜角度
E 演算値
θ0 目標傾斜角度
θ1 傾斜角度
θ2 傾斜角度
ω 角速度
dω/dt 角加速度
Claims (2)
- 走行機体に水田作業装置を駆動昇降自在かつ駆動ローリング自在に連結し、水田作業装置の左右方向での傾斜角度検出情報に基づいてローリング用のアクチュエータを作動制御して、水田作業装置を目標傾斜角度に近づけるよう構成した水田作業機のローリング制御装置において、
前記水田作業装置に左右方向の傾斜角度を重力式に検知する角度センサと、左右方向の 傾斜角速度を検知する角速度センサとを装備し、
前記角度センサおよび前記角速度センサからの検出情報に基づいて検出傾斜角度を演算するとともに、その検出傾斜角度に基づいて前記アクチュエータの作動方向を決定し、且つ、前記検出傾斜角度と、前記角速度センサで検出された角速度と、前記角速度センサで検出された角速度を微分して得られた角加速度とを加算した演算値に基づいて前記アクチュエータの作動速度を決定する制御手段を備えてあることを特徴とする水田作業機のローリング制御装置。 - 前記演算値が所定の閾値を越えると前記アクチュエータを起動させるよう構成してある請求項1記載の水田作業機のローリング制御装置。
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