JP3870611B2 - 水平制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は水平制御装置に関するものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の水平制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
農業用トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平制御装置を備えたものが知られている。
【０００３】
この水平制御装置には、機体と作業機の間に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとともに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリング角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アクチュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のローリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく前記アクチュエータを駆動するように制御している。
【０００４】
一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出するように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜センサは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。
【０００５】
これに対して、機体に機体のローリング角速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ローリング角速度センサの検出値から機体のローリング角を演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角速度センサの出力信号には連続的に小刻みの変化が表れる。該ローリング角速度センサの出力変化に同期して作業機のローリング角を調整するには、全く応答遅れのない可変スピードの出せるアクチュエータが必要となり、構成が複雑になるとともに極めて高価となる。
【０００６】
また、振動ジャイロ式のローリング角速度センサは温度変化により基準電圧がドリフトし易く、環境条件により角速度なしとみなす電圧即ちローリング角速度センサの基準値が変動することがある。
【０００７】
図８は振動ジャイロ式ローリング角速度センサの出力信号の変化を示し、機体が左方向へローリングしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方向に表れるものとしたとき、機体の振動ノイズによって、ローリング角速度センサの検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。そして、左方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と右方向角速度のピーク値（下端ピーク値）の中間値が、角速度なしとみなす電圧即ちローリング角速度センサの基準値Ｃ₀であるが、振動ジャイロ式のローリング角速度センサは温度変化により内部抵抗が変わりやすく、このため例えば該基準値がＣ₁のように左ローリング側へ徐々に変化することがある。
【０００８】
更に、作業機を硬い地面上に着地させたときの左右リンクの捩じれや、作業機を昇降したときのリンク機構のガタ等により、機体と作業機とのローリング角が変化することがあり、然るときは、作業機が傾斜していないにも拘らず、水平制御信号が出力されて前記アクチュエータが駆動され、作業機が不必要な動きをするという不具合が生じてしまう。
【０００９】
そこで、機体と作業機の間に設けられたアクチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整して水平制御を行う際に、機体に設けたローリング角速度センサのノイズに対応して正確な水平制御を行うとともに、ローリング角速度センサの基準値を簡易且つ正確に設定するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、機体の後部にリンク機構（１１）を介して作業機（１２）を連結し、該機体と作業機（１２）の間に機体に対する作業機（１２）のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機（１２）のローリング角を検出する手段（３１）とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサ（４１）と、作業機（１２）のローリング角を設定する傾き設定手段（１７）とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段（４３）を設け、該ローリング角速度検出手段（４３）により右方向角速度のピーク値と左方向角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、短期間の角速度ピーク値の平均値を算出するとともに複数の短期間角速度平均値から長期間角速度平均値を算出し、短期間角速度平均値の変化の差が規定値内にあり、且つ、該長期間角速度平均値と直前の短期間角速度平均値が規定値内にあるときは、該長期間角速度平均値からローリング角速度検出手段（４３）の基準値を設定し、該ローリング角速度検出手段（４３）の検出値が前記基準値を中心とする不感帯内にあるときは、前記傾斜センサ（４１）の検出値に基づき作業機（１２）のローリング角を調整し、前記不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは該ローリング角速度検出手段（４３）の検出値に基づき作業機（１２）のローリング角を調整するように構成した水平制御装置を提供するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例として小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段であるポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けられている。また、ミッションケース１８の上面部には後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に、機体のローリング角を検出する手段である傾斜センサ４１と、機体がピッチングするときの角速度を検出する手段であるピッチング角速度センサ４２と、機体がローリングするときの角速度を検出する手段であるローリング角速度センサ４３がケース４４内に一体的に収納されている。
【００１２】
前記リンク機構１１はトップリンク２０と左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフトアーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフトロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフトロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。
【００１３】
リフトアーム２２の回動基部には、作業機の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリフトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカバー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算する。
【００１４】
一方、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を変更するためのアクチュエータとして、左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシリンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮させてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることにより、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾きを変更できるように形成してある。
【００１５】
そして、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を検出する手段として、前記ローリングシリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角をコントローラ５０にて演算するとともに、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平制御を行えるようにしてある。
【００１６】
ここで運転席１３の前方には機体の操舵操作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ステアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させて、機体の進行方向を選択できるようにしてある。また、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置するとともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリングハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は前輪切れ角センサ３９によって検出される。
【００１７】
図３は制御系のブロック図であり、耕深調整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にてロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤカバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフトシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイドまたは下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動してロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動してリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致するように制御される。
【００１８】
一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペレータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜センサ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の地面に対するローリング角を演算することができ、前記傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリング角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。
【００１９】
尚、ピッチング角速度センサ４２及びローリング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のものを使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。しかし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とローリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的に収納されているので、設置スペースがコンパクトになり、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。
【００２０】
更に、水平切換スイッチ４５により、水平モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２の傾きを調整する。
【００２１】
例えば、水平切換スイッチ４５が水平モードにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように制御される。
【００２２】
一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モードにセットされているときは、左右のロワリンク２１のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行になるように制御される。
【００２３】
また、水平切換スイッチ４５が角度設定モードにセットされているときは、オペレータが任意に設定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように制御される。
【００２４】
ここで、機体の走行速度や圃場の硬さ或いはタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によって、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図４に示すように、ローリング角速度センサ４３の出力信号が０Ｖから最大５Ｖまで変化し、機体が左方向へローリングしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方向に表れるものとしたとき、機体の振動ノイズによって、ローリング角速度センサ４３の検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。
【００２５】
従って、ローリング角速度に基づいて水平制御を行う場合は、左方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と右方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出し、左方向角速度ピーク値の移動平均値と右方向角速度ピーク値の移動平均値とからローリング角速度センサ４３の基準値Ｃを設定する。そして、図４の点線にて示すように、上記基準値Ｃに対して予め所定範囲（例えば中立位置を中心として±１Ｖ〜１．５Ｖ）の不感帯Ｕを定めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値が該不感帯Ｕ内にあるときは、機体の固有振動による角速度検出と見做して、前記傾斜センサ４１の検出値にて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する。いま、図４のｔ_mからｔ_nのように、該不感帯Ｕより大きなローリング角速度を検出したときは、前記ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する（この場合は機体が左側にローリングしたので「右下げ」の水平制御信号）。
【００２６】
図５のフローチャートに示すように、水平制御が開始されると、先ず、各種センサやスイッチ及びダイヤル等の状態をコントローラ５０に読み込み（Step100）、続いて、ローリング角速度センサ４３の基準値を設定するとともに（Step110）、傾斜センサ４１の基準値を設定する（Step120）。そして、夫々センサの基準値を中心として所定範囲の不感帯を定めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値がこの不感帯内にあるときは前述した振動ノイズと見做して、傾斜センサ４１の検出値に基づいて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する（Step140）。これに対して、ローリング角速度センサ４３の検出値が前記不感帯から外れて、左方向または右方向に大きな角速度が検出されたときは、該ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する（Step150）。
【００２７】
尚、ローリング角速度センサ４３にて検出された機体のローリング角速度をω、検出時間をＴとすれば、機体のローリング角θは次式で表される。
【００２８】
θ＝ω×Ｔ
上式によって求められた機体のローリング角θとストロークセンサ３１の検出値から、ロータリ作業機１２のローリング角を演算し、傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて前記ローリングシリンダ用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する。
【００２９】
図６は前記ローリング角速度センサ４３の基準値を設定するフローチャートを示し、先ずローリング角速度センサ４３の検出信号をコントローラ５０に読み込み（Step200）、続いてローリング角速度センサ４３のピーク値を収集する（Step210）。いま、図４に示したような振動ノイズが発生している場合、左方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と右方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、短期間に於ける角速度の各ピーク値の平均値（短期間角速度平均値）ωavSnを算出する（Step220）。
【００３０】
続いて、複数の短期間角速度平均値から長期間に於ける角速度の各ピーク値の移動平均値（長期間角速度移動平均値）ωavLnを算出する（Step230）。複数の短期間角速度平均値の収集個数（即ち収集時間）は特に限定すべきではないが、本実施の形態では、一番古い短期間角速度平均値から最新の短期間角速度平均値まで連続する８個のデータを収集して長期間角速度移動平均値ωavLnを算出する。即ち、圃場条件や走行条件により異なってくるが、機体の固有振動数の最低一周期以上の整数倍（１〜３倍程度）を短期間角速度平均値の収集時間として、適正な平均値を得るようにしている。
【００３１】
いま、直前に算出した短期間角速度平均値ωavSnと、その一つ前に算出した短期間角速度平均値ωavSn-1との差が規定値以内であり（Step240）、且つ、前記長期間角速度移動平均値ωavLnと前記直前の短期間角速度平均値ωavSnの双方が規定値以内であるときは（Step250）、一番古い短期間角速度平均値を捨てて直前の短期間角速度平均値ωavSnを短期間角速度平均値の今回データωavSpとして採用する（Step260）。然る後、この新たな短期間角速度平均値を含めた８個の短期間角速度平均値（ωavSp, ωavSp-1,…ωavSp-7）から長期間角速度移動平均値ωavLnを再計算する（Step270）。
【００３２】
そして、再計算された長期間角速度移動平均値ωavLnが規定範囲にあるときは（Step280）、該長期間角速度移動平均値ωavLnをローリング角速度センサ４３の基準値ωbasenとし、図４に示したローリング角速度センサ４３の中立位置Ｃと不感帯Ｕとを設定する（Step290）。一方、再計算された長期間角速度移動平均値ωavLnが規定範囲から外れたときは、前回までの基準値ωbasenを使用する（Step300）。また、Step240に於いて、直前の短期間角速度平均値ωavSnと前回の短期間角速度平均値ωavSn-1との差が規定値を超えた場合や、Step250に於いて、直前の短期間角速度平均値ωavSnが長期間角速度移動平均値ωavLnと規定値以上変動したときは、夫々の値が規定値と略同じになるまでは、その短期間角速度平均値を長期間角速度移動平均値の演算に組み込まないようにする。
【００３３】
即ち、図４にて古い短期間角速度平均値ωavSp-7（図中ではスペースの都合によりωavを省略して単にSp-7と記載し、以下他の平均値も同様にしてωavを省略して記載する）から次の短期間角速度平均値ωavSp-6, ωavSp-5,…と新たな短期間角速度データωavSpまで８個のデータを移動平均して長期間角速度移動平均値ωavLnを算出する。次に、新たに得られた短期間角速度平均値ωavSnが、その一つ前に算出した短期間角速度平均値ωavSn-1即ち前回最新であった短期間角速度平均値ωavSpとの差が規定値以内であって、且つ、前記長期間角速度移動平均値ωavLnと新たな短期間角速度平均値ωavSnの双方が規定値以内であるときは、前回までの一番古い短期間角速度平均値ωavSp-7を捨てて新たな短期間角速度平均値ωavSnを今回データωavSpとして採用し、新たな長期間角速度移動平均値ωavLn+1を算出する。
【００３４】
斯くして、温度変化等によってローリング角速度センサ４３の基準値が変動したり、緩やかなローリング角速度が発生して基準値が変動したとき等に、ローリング角速度センサ４３の基準値を誤判定せず、ローリング角速度の有無を性格に判定することができる。
【００３５】
ここで、傾斜センサ４１やローリング角速度４３だけではなく、前記ストロークセンサ３１に対しても不感帯を設定することにより、トラクタ１０の機体とロータリ作業機１２の間に設けられているリンク機構１１の捩じれやガタ等による誤動作や不必要な動きを抑止することができる。例えば、図７のフローチャートに示すように、傾斜センサ４１の検出値と傾き設定ダイヤル１７の設定値と現在のストロークセンサ３１の検出値とから、前記ローリングシリンダ３０を駆動したときのストロークセンサ３１の目標値を設定し（Step310）、このストロークセンサ目標値と実際のストロークセンサ検出値とを比較する（Step320）。
【００３６】
双方の差がストロークセンサ３１の不感帯を超えていて、且つ、傾斜センサ４１の検出値に変化があったり傾き調整ダイヤル１７の設定値に変化がある場合は（Step340）、機体にローリング変化が生じたときであるので、ローリングシリンダ３０用の電磁制御弁に対する水平制御信号の出力を大きくして、ロータリ作業機１２の傾きを直ちに修正する（Step350）。
【００３７】
これに対して、前記ストロークセンサ目標値と実際のストロークセンサ検出値との差が不感帯を超えている場合であっても、傾斜センサ４１の検出値に変化がないとき、或いは傾き調整ダイヤル１７の設定値に変化がない場合は、ローリングシリンダ３０用の電磁制御弁に対する水平制御信号の出力を小さくして、ロータリ作業機１２の傾きを緩慢に修正する（Step360）。これは、ロータリ作業機１２を硬い地面上に着地させたときの左右ロワリンク２１，２１の捩じれや、ロータリ作業機１２を昇降したときのリンク機構１１のガタ等により機体とロータリ作業機１２とのローリング角が変化し、ストロークセンサ３１が動いてしまったためであると見做すものであり、然るときは、水平制御信号の出力を小さくするか出力ディレーをかけて、ローリングシリンダ３０の駆動を制限する。また、Step330に於いて差が不感帯内にあるときは、水平制御信号を出力しない（Step370）。斯くして、ロータリ作業機１２が不必要に動くことを防止できる。
【００３８】
尚、図示は省略するが、傾斜センサ変化での水平制御出力の不感帯とストロークセンサ変化での水平制御出力の不感帯とに差を設け、ストロークセンサ変化時の不感帯の方を大きくして動きを鈍くするようにしてもよい。また、オペレータの意思により手動操作にてローリング角を修正しようとしたときは、ストロークセンサ３１の検出値に拘らず、ローリングシリンダ３０用の電磁制御弁に水平制御信号を出力する。そして、傾斜センサ変化での水平制御出力またはストロークセンサ変化での水平制御出力の何れであっても、一旦水平制御信号を出力した後は狭い不感帯にて停止するように制御して、水平精度を確保するものとする。
【００３９】
ここで、前記リンク機構１１の部品のばらつきや組み立て誤差などにより、ローリングシリンダ３０を伸縮しない場合であっても、ロータリ作業機１２の昇降位置によってストロークセンサ３１の検出値が変化することがある。このため、ロータリ作業機１２が下降した状態でのストロークセンサ３１の機体に対する平行位置をフラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段に記憶するとともに、ロータリ作業機１２が最上げ状態でのストロークセンサ３１の機体に対する平行位置を前記記憶手段に記憶しておく。そして、ポジションレバー１５の操作位置やリフトアーム角センサ２５の検出値に基づいてロータリ作業機の昇降高さを判別し、下降状態と最上げ状態とでストロークセンサ３１の基準値を変更することにより、リンク機構１１の微調整を行わずしてストロークセンサ３１の精度を向上できる。
【００４０】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４１】
【発明の効果】
本発明は上記一実施の形態に詳述したように、請求項１記載の発明は機体の傾斜センサの検出値と機体のローリング角速度の検出値とに基づいて作業機の水平制御を行う際に、左右のローリング角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、短期間角速度平均値と長期間角速度平均値とを算出する。そして、短期間角速度平均値の変化の差が規定値内にあり、且つ、長期間角速度平均値と直前の短期間角速度平均値が規定値内にあるときは、該長期間角速度からローリング角速度検出手段の基準値を設定するので、温度変化や機体の振動ノイズによるローリング角速度の検出信号の変化に対して、正確にローリング角速度検出手段の基準値を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示し、トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。
【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背面図。
【図３】本発明の一実施の形態を示し、制御系のブロック図。
【図４】本発明の一実施の形態を示し、ノイズがあるときのローリング角速度センサの検出信号を表したグラフ。
【図５】本発明の一実施の形態を示し、水平制御装置の制御手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の一実施の形態を示し、ローリング角速度センサの基準値を設定するフローチャート。
【図７】本発明の一実施の形態を示し、ストロークセンサの不感帯を設定するフローチャート。
【図８】振動ジャイロ式ローリング角速度センサの温度変化により基準値が変動したときの検出信号を示すグラフ。
【符号の説明】
１０ トラクタ
１１ リンク機構
１２ ロータリ作業機
１７ 傾き調整ダイヤル
３０ ローリングシリンダ
３１ ストロークセンサ
４０ エンジン回転数センサ
４１ 傾斜センサ
４３ ローリング角速度センサ
５０ コントローラ

Claims (1)

1. 機体の後部にリンク機構（１１）を介して作業機（１２）を連結し、該機体と作業機（１２）の間に機体に対する作業機（１２）のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機（１２）のローリング角を検出する手段（３１）とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサ（４１）と、作業機（１２）のローリング角を設定する傾き設定手段（１７）とを備えた水平制御装置に於いて、
   該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段（４３）を設け、該ローリング角速度検出手段（４３）により右方向角速度のピーク値と左方向角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、短期間の角速度ピーク値の平均値を算出するとともに複数の短期間角速度平均値から長期間角速度平均値を算出し、短期間角速度平均値の変化の差が規定値内にあり、且つ、該長期間角速度平均値と直前の短期間角速度平均値が規定値内にあるときは、該長期間角速度平均値からローリング角速度検出手段（４３）の基準値を設定し、該ローリング角速度検出手段（４３）の検出値が前記基準値を中心とする不感帯内にあるときは、前記傾斜センサ（４１）の検出値に基づき作業機（１２）のローリング角を調整し、前記不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは該ローリング角速度検出手段（４３）の検出値に基づき作業機（１２）のローリング角を調整するように構成したことを特徴とする水平制御装置。

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