JP2007014222A - 水田作業機のローリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 水田作業装置3に左右方向の傾斜角度θを検知する重力式の角度センサ31と、左右方向の傾斜角速度ωを検知する角速度センサ32とを装備し、角度センサ31および角速度センサ32からの検出情報に基づいて得られた検出傾斜角度θと、角速度センサ32で検出された角速度ωと、角速度センサ32で検出された角速度ωを微分して得られた角加速度dω/dtとを加算した演算値Eに基づいてアクチュエータ23の作動速度を決定する制御手段を備えてある。
【選択図】 図4
Description
前記水田作業装置に左右方向の傾斜角度を重力式に検知する角度センサと、左右方向の傾斜角速度を検知する角速度センサとを装備し、
前記角度センサおよび前記角速度センサからの検出情報に基づいて演算取得された検出傾斜角度と、前記角速度センサで検出された角速度と、前記角速度センサで検出された角速度を微分して得られた角加速度とを加算した演算値に基づいて前記アクチュエータの作動速度を決定する制御手段を備えてあることを特徴とする。
前記演算値が所定の閾値を越えると前記アクチュエータを起動させるよう構成してあるものである。
3 水田作業装置(苗植付け装置)
23 アクチュエータ(電動モータ)
31 角度センサ
32 角速度センサ
θ 検出傾斜角度
E 演算値
θ0 目標傾斜角度
θ1 傾斜角度
θ2 傾斜角度
ω 角速度
dω/dt 角加速度
Claims (2)
- 走行機体に水田作業装置を駆動昇降自在かつ駆動ローリング自在に連結し、水田作業装置の左右方向での傾斜角度検出情報に基づいてローリング用のアクチュエータを作動制御して、水田作業装置を目標傾斜角度に近づけるよう構成した水田作業機のローリング制御装置において、
前記水田作業装置に左右方向の傾斜角度を重力式に検知する角度センサと、左右方向の傾斜角速度を検知する角速度センサとを装備し、
前記角度センサおよび前記角速度センサからの検出情報に基づいて演算取得された検出傾斜角度と、前記角速度センサで検出された角速度と、前記角速度センサで検出された角速度を微分して得られた角加速度とを加算した演算値に基づいて前記アクチュエータの作動速度を決定する制御手段を備えてあることを特徴とする水田作業機のローリング制御装置。 - 前記演算値が所定の閾値を越えると前記アクチュエータを起動させるよう構成してある請求項1記載の水田作業機のローリング制御装置。
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