JP2012235700A - 田植機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】田植機は、植付部と、フロートセンサと、制御部と、を備えている。植付部は、地面に接触可能なフロートを備える。フロートセンサは、フロートの揺動角を検出する。制御部は、フロートセンサの出力値の微分値を制御量としたPID制御(ステップS103)により、植付部を昇降制御する。また制御部は、フロートセンサが検出したフロートの位置と、前記フロートの位置の目標値と、の差をフロートセンサの検出値に基づいて修正する(ステップS104)。
【選択図】図3
Description
3 植付部
16 フロート
32 揺動支軸
34 フロートセンサ(フロート位置検出部)
Claims (6)
- 地面に接触可能なフロートを備えた植付部と、
前記フロートの位置を検出するフロート位置検出部と、
前記植付部を昇降制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記フロートの加速度に基づいて前記昇降制御を行うとともに、前記フロート位置検出部が検出した前記フロートの位置と、前記フロートの位置の目標値と、の差を前記フロート位置検出部の検出値に基づいて修正することを特徴とする田植機。 - 請求項1に記載の田植機であって、
前記制御部は、前記フロートの速度を入力値としたPID制御により前記昇降制御を行うことを特徴とする田植機。 - 揺動支軸を中心として揺動可能に構成されたフロートを備える植付部と、
前記フロートの前記揺動支軸まわりの角度を検出するように構成されたフロート位置検出部と、
前記植付部を昇降制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記フロートの角度に基づいて前記昇降制御を行い、
前記フロートは、前記揺動支軸よりも機体後側に向けて伸びる延長部を有することを特徴とする田植機。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の田植機であって、
走行車速を検出する車速検出部と、
操向操作具の操作量を検出する操向操作検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記操向操作検出部の出力値に基づいて、車体の旋回を検出し、
当該制御部は、旋回前と比較して旋回後の車速が遅くなっている場合、前記植付部の昇降制御を鈍感側にシフトさせるか、前記フロート位置の目標値を調整して深植傾向に変更するか、の少なくとも何れか一方の処理を行うことを特徴とする田植機。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の田植機であって、
前記植付部のローリング角に関する情報を検出するローリング角情報検出部を有し、
前記制御部は、前記植付部のローリング挙動が所定の許容範囲を超えていることを前記ローリング角情報検出部の検出結果に基づいて検出した場合は、前記植付部の上昇速度を低下させることを特徴とする田植機。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の田植機であって、
前記植付部のローリング角の変化速度を検出する角速度センサを有し、
前記制御部は、前記角速度センサの出力変動が所定値以上の場合は、前記植付部の上昇速度を低下させることを特徴とする田植機。
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