JP5813365B2 - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5813365B2 JP5813365B2 JP2011104667A JP2011104667A JP5813365B2 JP 5813365 B2 JP5813365 B2 JP 5813365B2 JP 2011104667 A JP2011104667 A JP 2011104667A JP 2011104667 A JP2011104667 A JP 2011104667A JP 5813365 B2 JP5813365 B2 JP 5813365B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- float
- planting
- work vehicle
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 52
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 52
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 45
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 45
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 45
- 230000004044 response Effects 0.000 description 14
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業機は、苗を植え付ける植付爪を備える。前記土壌状態検出部は、前記植付爪の近傍に配置されている。
y=u+z(u<−z)
y=0 (−z≦u≦+z)
y=u−z(+z<u)
即ち、フロート角偏差uが不感帯内にあるときには、不感帯処理後のフロート角偏差yをゼロとする。前記不感帯は、フロート角偏差uがゼロになる領域を中心として設定されている。従って、フロート角偏差uがゼロに近づくと、上記不感帯処理により、不感帯処理後のフロート角偏差yがゼロになる。そして、このようにして求めた不感帯処理後のフロート角偏差yに基づいて、昇降制御の動作指令値を求める。この不感帯処理により、フロート角が目標値に近いとき(フロート角偏差がゼロに近いとき)の振動的な応答を抑えることができる。
3 植付部(作業機)
16 フロート
34 フロートセンサ
Claims (7)
- 作業機と、
前記作業機の上下加速度を取得する加速度取得部と、
制御部と、
土壌の状態を検出するための土壌状態検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記加速度取得部が取得した前記加速度に重み係数を乗じたものに基づいて、前記作業機の昇降制御を行い、
前記制御部は、前記土壌状態検出部の検出値に基づいて、前記重み係数を変更することを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両であって、
前記作業機は、苗を植え付ける植付爪を備え、
前記土壌状態検出部は、前記植付爪の近傍に配置されていることを特徴とする作業車両。 - 請求項1又は2に記載の作業車両であって、
前記重み係数をオペレータが設定できることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記制御部は、前記作業機高さの検出値と、前記作業機高さの目標値と、の偏差が大きい場合には、前記昇降制御に用いる積分ゲインを大きくし、前記偏差が小さい場合には、前記積分ゲインを小さくして、前記昇降制御を行うことを特徴とする作業車両。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記制御部は、前記作業機高さの検出値と、前記作業機高さの目標値と、の偏差に対して設定する不感帯に、前記偏差に比例した制御のための第1不感帯と、前記偏差の積分値を用いた制御のための第2不感帯と、を設定することを特徴とする作業車両。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の作業車両であって、
車体のローリング角、ローリング角の変化速度、及びローリング角の変化速度の変動、の少なくとも何れか1つを検出するためのローリング情報検出部を備え、
前記制御部は、前記ローリング角、前記ローリング角の変化速度、又はローリング角の変化速度の変動が大きくなったときに車速を減速させることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記作業機に対して揺動自在かつ地面に接触可能に構成されたフロートと、
前記フロートの揺動角、角速度、角加速度の少なくとも何れか1つを検出するためのフロート角情報検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記揺動角、前記角速度、又は角加速度が大きくなったときに車速を減速させることを特徴とする作業車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011104667A JP5813365B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | 作業車両 |
KR1020120048516A KR101945539B1 (ko) | 2011-05-09 | 2012-05-08 | 이앙기 |
CN201210141492.7A CN102771236B (zh) | 2011-05-09 | 2012-05-09 | 插秧机 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011104667A JP5813365B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | 作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012235701A JP2012235701A (ja) | 2012-12-06 |
JP5813365B2 true JP5813365B2 (ja) | 2015-11-17 |
Family
ID=47459234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011104667A Expired - Fee Related JP5813365B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | 作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5813365B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102202050B1 (ko) | 2015-12-17 | 2021-01-12 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용작업차량 및 농업용작업차량의 히치제어방법 |
US10455765B2 (en) * | 2017-08-31 | 2019-10-29 | Cnh Industrial America Llc | Method and system for controlling the height of agricultural implement relative to the ground |
JP6974793B2 (ja) * | 2017-10-25 | 2021-12-01 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
CN109220111B (zh) * | 2018-09-29 | 2023-07-07 | 浙江理工大学 | 一种大摆幅二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2755847B2 (ja) * | 1991-10-18 | 1998-05-25 | 株式会社クボタ | 作業車の自動変速構造 |
JPH07155021A (ja) * | 1993-12-03 | 1995-06-20 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機の昇降制御装置 |
JPH07274629A (ja) * | 1994-04-01 | 1995-10-24 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機の植付け部昇降制御装置 |
JP3372453B2 (ja) * | 1997-06-30 | 2003-02-04 | 株式会社クボタ | 田植機 |
JP3960405B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2007-08-15 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機 |
JP4416437B2 (ja) * | 2003-05-27 | 2010-02-17 | ヤンマー株式会社 | トラクタに装着したロータリ耕耘機の耕深制御装置 |
JP2010051187A (ja) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Iseki & Co Ltd | 移動農作業機の変速操作装置 |
-
2011
- 2011-05-09 JP JP2011104667A patent/JP5813365B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012235701A (ja) | 2012-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8560182B2 (en) | Implement height control adjustment on agricultural vehicles | |
KR101945539B1 (ko) | 이앙기 | |
JP6191556B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5813365B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2007230387A (ja) | 作業車の姿勢検出装置及び作業車の姿勢制御装置 | |
JP2016042857A (ja) | 作業車両 | |
JP2013247873A (ja) | 苗移植機 | |
JP2012249615A (ja) | 田植機 | |
JP5699036B2 (ja) | 田植機 | |
JP4315917B2 (ja) | 傾斜角度計測装置 | |
JP4315918B2 (ja) | 傾斜角度計測装置 | |
JP7188429B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2012019745A (ja) | 苗移植機 | |
JP2012235699A (ja) | 田植機 | |
JP6270677B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP2008099586A (ja) | 苗移植機 | |
JP3372465B2 (ja) | 農作業機の作業装置用昇降制御装置 | |
JP2017195906A (ja) | 作業車両 | |
WO2020195852A1 (ja) | 圃場作業システム | |
JP3372453B2 (ja) | 田植機 | |
WO2018180919A1 (ja) | 水田作業車両 | |
JP2001169626A (ja) | 田植機 | |
JP2017153410A (ja) | 作業車両 | |
JPH10295126A (ja) | 乗用型田植機の昇降制御装置 | |
JP4596466B2 (ja) | 農作業機の耕耘制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150909 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150916 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5813365 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |