JP6270677B2 - 水田作業機 - Google Patents
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Description
前記姿勢変更操作手段が、前記作業装置の対機体姿勢として、前記走行機体に対する前記作業装置の上下位置を変更するものであり、
前記加速度センサが、前記姿勢変化として、前記走行機体又は前記作業装置の上下方向に移動するときの加速度を検出するものであり、
前記姿勢制御手段が、前記加速度センサにて検出される姿勢変化の加速度が設定値以上であれば、所定条件が成立するまでの間、前記姿勢変更制御を停止し、且つ、前記加速度センサにて検出される姿勢変化の加速度が前記設定値未満であれば、前記姿勢検出センサ及び前記加速度センサの夫々の検出情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動出力を求めて、その作動出力にて前記姿勢変更操作手段を作動させるように、前記姿勢変更制御を実行する点にある。
また、本構成によれば、作業装置は走行機体に対する上下位置を変更自在に支持され、姿勢変更操作手段は作業装置の上下位置を変更操作する。そして、姿勢検出センサにて検出される作業装置の走行機体に対する上下位置が目標位置になるように姿勢変更操作手段の作動が制御される。その結果、作業装置の対地高さが適正な状態に維持され、良好な水田作業を行える。
図2に示すように、苗植付装置4に並列配備された接地フロート13は、それぞれ後部支点P2を中心に上下揺動自在に支持されており、中央の接地フロート13は、田面Gに対する苗植付装置4の対地高さを検知する接地体として利用されている。この接地フロート13の前部と苗植付装置4の適所に位置固定に配備された回転式ポテンショメータからなる高さ検出センサ19(姿勢検出センサの一例)とがリンク連係され、接地フロート13の後部支点P2周りの揺動角度が検出値Txとして電気的に検出されるようになっている。
図3に示すように、先ず、苗植付装置4の対地高さを検出する情報として、高さ検出センサ19からの検出値Tx及び加速度センサ21の検出値Kxが読み込まれる(ステップ1)。加速度センサ21の検出値Kxが予め設定されている設定値Ks以上であるか設定値Ks未満であるかが判断される(ステップ2)。加速度センサ21の検出値Kxが設定値Ks未満であれば、高さ検出センサ19の検出値Txが目標値Tsと比較され、それら検出値Txと目標値Tsとの差(偏差)が不感帯の幅を越えて大であるときは、その偏差と、加速度センサ21の検出値Kxとに基づいて、油圧シリンダ5の作動方向及び作動出力を求め(ステップ3,4)、その求めた作動出力で求めた作動方向に向けて油圧シリンダ5を作動させる(ステップ5)。ステップ3において、高さ検出センサ19の検出値Kxと目標値Tsとの差(偏差)が不感帯の幅内の小さい値であるときは、油圧シリンダ5の作動を停止させる(ステップ6)。
(1)上記実施形態では、加速度センサ21にて検出される加速度が設定値以上であり、自動昇降制御を停止したのちに、自動昇降制御を再開するための所定条件として、加速度が設定値以上であることが検出されてから設定時間が経過することとしたが、この構成に代えて、所定条件としては、例えば、加速度センサ21の検出値が設定値以下に戻ったことであってもよく、加速度センサ21の検出値が設定値以下に戻ってから設定時間経過すること等であってもよい。
4 作業装置
5 姿勢変更操作手段
16 姿勢制御手段
19 姿勢検出センサ
21 加速度センサ
Kx 加速度
Ks 設定値
Claims (2)
- 走行機体と、前記走行機体に対する対機体姿勢を変更自在に支持された作業装置と、前記作業装置の対機体姿勢を変更操作する姿勢変更操作手段と、前記作業装置の対機体姿勢を検出する姿勢検出センサと、前記姿勢検出センサにて検出される前記作業装置の対機体姿勢が目標姿勢になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する姿勢制御手段と、前記走行機体又は前記作業装置の姿勢変化の加速度を検出する加速度センサとを備え、
前記姿勢変更操作手段が、前記作業装置の対機体姿勢として、前記走行機体に対する前記作業装置の上下位置を変更するものであり、
前記加速度センサが、前記姿勢変化として、前記走行機体又は前記作業装置の上下方向に移動するときの加速度を検出するものであり、
前記姿勢制御手段が、前記加速度センサにて検出される姿勢変化の加速度が設定値以上であれば、所定条件が成立するまでの間、前記姿勢変更制御を停止し、且つ、前記加速度センサにて検出される姿勢変化の加速度が前記設定値未満であれば、前記姿勢検出センサ及び前記加速度センサの夫々の検出情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動出力を求めて、その作動出力にて前記姿勢変更操作手段を作動させるように、前記姿勢変更制御を実行する水田作業機。 - 前記所定条件が、前記加速度センサにて検出される姿勢変化の加速度が前記設定値以上であることが検出されてから設定時間が経過することである請求項1に記載の水田作業機。
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