JP2000125625A

JP2000125625A - 田植機

Info

Publication number: JP2000125625A
Application number: JP10353937A
Authority: JP
Inventors: Satoru Okada; 田悟岡; Minoru Koyama; 山実小; Yasuhiko Kashiwamura; 村康彦柏
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1998-08-19
Filing date: 1998-11-27
Publication date: 2000-05-09
Anticipated expiration: 2018-11-27
Also published as: JP3960405B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本機の前後傾きの影響を受けることの
ない常に適正な植付昇降制御を可能とさせる。【解決手段】植付部（１５）と田面間の距離の変化
を検出する昇降センサ（７９）と、該昇降センサ（７
９）の検出に基づいて植付部（１５）の昇降制御を行う
油圧昇降制御機構（２８）と、本機の前後傾きを検出す
る傾斜センサ（１０１）とを設け、傾斜センサ（１０
１）の出力信号でもって油圧昇降制御機構（２８）の油
圧感度（Ｖ１）を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えばセンタフロー
トの傾斜角度の変化より植付部と田面間の距離の変化を
検出し、植付部の昇降制御を行って植付部の植付深さを
一定維持させるようにした田植機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、機体の走行速度
が速くなると、水流や表土の反力でフロートの前方が持
ち上げられて植付上昇制御が行われるため、油圧昇降制
御機構の油圧感度（センタフロートの目標傾斜角度）を
鈍感側（センタフロートを前上り傾向）に補正して、高
速時の植付部の浮き上がりによる浅植えなどを防止して
植付深さを一定維持させるようにした手段がある。しか
し乍ら作業中本機がヘッドアップ或いはヘッドダウンす
るなどして前後方向に傾いた場合にも、フロートの目標
傾斜角度は変化し、油圧感度が鈍感或いは敏感となって
深植え或いは浅植えとなるなどの不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、植
付部と田面間の距離の変化を検出する昇降センサと、該
昇降センサの検出に基づいて植付部の昇降制御を行う油
圧昇降制御機構と、本機の前後傾きを検出する傾斜セン
サとを設け、傾斜センサの出力信号でもって油圧昇降制
御機構の油圧感度を補正するように設けて、本機のヘッ
ドアップ或いはヘッドダウンなど前後傾きの影響を受け
ることなく植付深さを常に一定維持させて、植付精度を
向上させるものである。

【０００４】また、傾斜センサの出力範囲を制限して、
傾斜センサの出力が制限範囲以上のとき傾斜センサによ
る油圧感度の補正を中止させて、本機の急発進や本機姿
勢の急変などで加速度が一定以上となる傾斜センサの制
限範囲以上の異常出力時には感度補正を中止させ、傾斜
センサの正常範囲内の出力のみによる感度補正を行っ
て、植付精度を向上させるものである。

【０００５】さらに、本機の走行速度を検出する車速セ
ンサを設け、該車速センサが走行速度の一定以下を検出
するとき、傾斜センサの出力範囲の制限を解除させて、
植終り時（植えながら進入路より出る）など本機姿勢が
大きく変化（略２０度以上）する場合にも感度を補正し
て、植終り時などの苗植付深さを一定に保って、植付精
度を向上させるものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同
平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車で
あり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載さ
せ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケ
ース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアク
スルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース
（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１
１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によ
って前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カ
バー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転
席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハ
ンドル（１４）を設ける。

【０００７】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケー
ス（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸
（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇
降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッ
チブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２
７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御
機構である油圧昇降シリンダ（２８）をロワーリンク
（２６）に連結させ、前記前後輪（６）（８）を走行駆
動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台
（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によって取出
し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。

【０００８】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３２）は主
クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダ
ル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３５）
は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用の側
条施肥機である。

【０００９】さらに、図３、図４に示す如く、前低後高
（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）
前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３
７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３
９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エン
ジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジ
ン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、
車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を
取付けている。

【００１０】またさらに、前記車体フレーム（３）にケ
ース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にス
テアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４
６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング
軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略
中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると
共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４
７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換さ
せる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付け
ている。

【００１１】また、前記エンジン（２）下方のエンジン
台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体
（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウン
タ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突
出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５
１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）
間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力
軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ
（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウン
タプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させ
ている。

【００１２】さらに、前記車体フレーム（３）後端部に
リヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記
リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース
（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース
（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成
し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケー
ス（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ
（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速
ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パ
イプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面
よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及
び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサル
ジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５
０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジ
ン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共
に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース
（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケー
ス（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を
介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成してい
る。

【００１３】図５乃至図７に示す如く、前記センタフロ
ート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチ
ング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラ
ケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動
自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深
さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リ
ンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に
連結させている。

【００１４】そして、前記植付ケース（２０）側に固定
アーム（６４ａ）を介し支持する支軸（６５）に出力リ
ンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸
（６２）に基端を固設する揺動アーム（６７）の先端
に、結合ピン（６８）を介して出力リンク（６６）後端
を連結させると共に、該出力リンク（６６）前端の軸
（６９）に昇降リンク（７０）を連結させ、センタフロ
ート（３４）の前部上面に固設するブラケット（７１）
の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）一端側の軸（７
３）間を揺動リンク（７４）を介し連結させている。

【００１５】また、前記支軸（６５）にセンサリンク
（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７
５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端
側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると
共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を
介し支持するポテンショメータ式昇降センサ（７９）の
検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサリンク
（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させて、耕
盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化すると
き、昇降センサ（７９）によってこれを検出するように
構成している。

【００１６】図８乃至図１０にも示す如く、前記支点軸
（６２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調
節レバー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動
制御するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）
より右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側
板（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該
モータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸
（８９）に結合させる移動子（９０）のＵ字形係合金具
（９１）に、調節レバー（８３）に設けるＬ形係合軸
（９２）の一端側を係合させて、モータ（８４）の駆動
によって移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下
方向に移動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に
揺動させて支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの
調節を行うように構成している。

【００１７】また、前記調節レバー（８３）は支点軸
（６２）に固設する基端フレーム部（８３ａ）と、前記
係合軸（９２）を固設する先端操作部（８３ｂ）とに分
割させるもので、フレーム部（８３ａ）先端に回動軸
（９３）を介し左右揺動自在に操作部（８３ｂ）を連結
させると共に、これらフレーム部（８３ａ）の係合軸
（９２）と操作部（８３ｂ）の軸（９４）間に回動軸
（９３）を中心とした支点越えバネ（９５）を張設し
て、回動軸（９３）を中心として操作部（８３ｂ）を右
方向に揺動させて係合金具（９１）より係合軸（９２）
を離脱させるとき、手動による調節レバー（８３）の操
作を可能とさせるように構成している。なお、取付台
（８８）のレバーガイド孔（８８ａ）の一側にはレバー
位置決めノッチ（８８ｂ）を形成して、調節レバー（８
３）の手動操作時には操作部（８３ｂ）に固設する位置
決め板（８３ｃ）をノッチ（８８ｂ）に係合させて、調
節レバー（８３）の位置固定を行うように構成してい
る。

【００１８】さらに、前記調節レバー（８３）の操作部
（８３ｂ）は短寸に形成し、モータ取付台（８８）に取
外し自在に固定するカバー（９６）内にコンパクトに配
置させると共に、前記モータ取付台（８８）にはフレー
ム部（８３ａ）のセンサピン（９７）の移動位置を検出
するポテンショメータ式フィードバックセンサ（９８）
を設けて、植付深さ位置を検出するように構成してい
る。なお前記移動子（９０）には取付台（８８）の移動
ガイド孔（８８ｃ）に挿入するガイドローラ（９０ａ）
を設けて、ネジ軸（８９）回転時の移動子（９０）の共
回りを防止している。

【００１９】そして前記植深モータ（８４）或いは調節
レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深
変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位置
と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位
置とを略同一とさせて、植深を変更させても昇降センサ
（７９）の出力を変化させないように構成している。

【００２０】一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部
には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）か
らの回転数を検出するエンジン回転センサ（９９）を、
また前記フロントアクスルケース（５）の入力軸部には
伝動軸（５９）を介し伝達されるミッションケース
（４）からの走行出力を検出する車速センサ（１００）
を設けると共に、車体カバー（１２）の後部略中央には
走行車（１）の前後傾きを検出する振り子形或いは静電
容量形などの傾斜センサ（１０１）を設けている。

【００２１】図５、図１１に示す如く、左側の車体フレ
ーム（３）にセンサ取付板（１０２）を介しポテンショ
メータ式昇降位置センサ（１０３）を設置すると共に、
前記昇降シリンダ（２８）のピストンロッド（２８ａ）
先端とロワーリンク（２６）とを連結するリフトアーム
（１０４）に検出板（１０５）を固設して、前記位置セ
ンサ（１０３）の検出アーム（１０６）先端の検出軸
（１０６ａ）を検出板（１０５）の長孔に係合させて、
前記昇降シリンダ（２８）による植付部（１５）の昇降
時この昇降位置をセンサ（１０３）で検出するように構
成している。

【００２２】図１２に示す如く、エンジン（２）によっ
て駆動する油圧ポンプ（１０７）の供給油圧回路を、フ
ローコントロールバルブ（１０８）によって高圧油路
（１０９）と低圧油路（１１０）に分岐して、操向ハン
ドル（１４）によって操向シリンダ（１１１）の操向バ
ルブ（１１２）を切換える操向バルブユニット（１１
３）と、ソレノイド式上昇及び下降バルブ（１１４）
（１１５）操作によって昇降シリンダ（２８）を駆動す
る昇降バルブユニット（１１６）とを高圧油路（１０
９）に設けると共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を
制御する水平シリンダ（１１７）の水平操作用ソレノイ
ドバルブ（１１８）を有する水平バルブユニット（１１
９）とを低圧油路（１１０）に設けて、植付部（１５）
の昇降制御を前記バルブ（１１４）（１１５）の上昇及
び下降ソレノイド（１２０）（１２１）の励磁操作によ
って行うように構成している。

【００２３】そして図１３に示す如く、前記植深モータ
（８４）のリレー回路（１２２）と、前記ソレノイド
（１２０）（１２１）と、警報ブザー或いはランプなど
の警報器（１３４）とに出力接続させるコントローラ
（１２３）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の
植付下降及び上昇位置をそれぞれ検出する下降及び上昇
スイッチ（１２４）（１２５）と、前記各センサ（７
９）（９８）（９９）（１００）（１０１）（１０３）
と、基準植付深さを設定する植深設定器（１２６）と、
圃場表面硬度に応じ昇降シリンダ（２８）の油圧昇降感
度（目標値）を設定する感度設定器（１２７）と、前記
車体カバー（１２）の前部略中央に設けて本機の上下方
向の加速度を検出する加速度センサ（１３３）とを前記
コントローラ（１２３）に入力接続させて、植付深さを
一定維持させる昇降制御を行うように構成している。な
お前記感度設定器（１２７）は運転席（１３）と植付レ
バー（３０）間後部位置に設けたものである。

【００２４】ところで図３、図１４にも示す如く、前記
車速センサ（１００）は前輪伝動軸（５９）とフロント
アクスルケース（５）の入力軸（５ａ）とを連結するス
プライン継手（１２８）外周の固定ギヤ（１２９）の回
転パルスを検出して走行出力である車速を算出させるも
ので、回転センサ（近接スイッチ）などで車速センサ
（１００）を形成し、該センサ（１００）を取付けるセ
ンサ台（１３０）を車体フレーム（３）に固設するアク
スルケース（５）の取付台（１３１）にボルト（１３
２）を介し取外し自在に固定させて、前記車速センサ
（１００）の取付及び交換を容易とさせて保守点検作業
の至便化を図ると共に、ミッションケース（４）に直付
のセンサのような切粉で誤動作するなどした不都合も解
消させて検出精度の安定維持を図るように構成してい
る。

【００２５】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図１５、図１６に示す如く、植付レバー（３０）を
下降位置に操作し下降スイッチ（１２４）をオンとさせ
るとき、前記昇降センサ（７９）に読込まれるセンサ値
（Ｖ）と感度設定器（１２７）で設定されるセンタフロ
ート（３４）の目標傾斜角度である目標値（Ｖ１）とが
一致（センタフロート（３４）の傾斜角度が一定）する
まで昇降シリンダ（２８）によって植付部（１５）が下
降制御され、以後目標の植付深さを一定維持させる（Ｖ
＝Ｖ１）植付部（１５）の昇降制御が行われるもので、
この制御中に油圧感度となる目標値（Ｖ１）の補正が行
われて目標値（Ｖ２）が変わるときには、この目標値
（Ｖ２）を一定維持させる（Ｖ＝Ｖ２）植付部（１５）
の昇降制御が行われる。

【００２６】而して図１７、図１８に示す如く、作業中
前記傾斜センサ（１０１）によって本機が前上り（ヘッ
ドアップ）或いは前下り（ヘッドダウン）したことを検
出するとき、目標値（Ｖ１）を敏感側或いは鈍感側に補
正するもので、例えば本機が１°前上りとなるときには
センタフロート（３４）の目標傾斜角度を１°前下り
（敏感側）に目標値（Ｖ１）を補正して、本機の傾斜に
影響を受けない高精度な昇降制御を行うものである。

【００２７】また、走行作業中前記車速センサ（１０
０）で検出される走行速度（ｖ）より走行速度の変化率
（△ｖ／△ｔ＝加速度）を算出し、急激な変速が行われ
るなどして、走行速度（ｖ）の変化率（加速度）が一定
値以上に変化するときには、前記傾斜センサ（１０１）
はこの走行速度（ｖ）の影響を受けて本来の傾斜以外の
出力もするため、感度補正を必要とする場合でも、この
変化率が一定値以上となる時間巾（Ｔ１）（Ｔ２）は目
標値（Ｖ１）の更新を中止させて、誤出力を昇降制御に
反映させないようにしている。

【００２８】図１９に示すものは、傾斜センサ（１０
１）で検出される傾斜値（α）より傾斜の変化率（△α
／△ｔ＝傾斜速度）を算出させ、傾斜の変化率（傾斜速
度）が一定以上の間は前述同様傾斜センサ（１０１）に
基づく感度（目標値（Ｖ１））の補正を行わないように
設けたもので、前述の走行速度（ｖ）の変化率に換え傾
斜（α）の変化率を用いたものである。

【００２９】図２０に示すものは、前述の傾斜センサ
（１０１）に換え加速度センサ（１３３）を用いて、本
機の前後傾きを検出するもので、本機の上下方向の加速
度より前後傾きを検出し、走行速度の変化率が一定以内
のとき、その傾きに応じた感度（目標値（Ｖ１））の補
正を行うようにしたものである。

【００３０】また図２１に示すものは、藁などの夾雑物
や土塊などが圃場に溜ってセンタフロート（３４）が持
上がり、該フロート（３４）から上げ信号が出力される
とき警報器（１３４）によってこれを作業者に報知させ
る構成を示すもので、本機が略水平を維持しているにも
かかわらず、前記昇降センサ（７９）から植付上昇信号
が連続して一定時間以上出力されているときには、耕盤
の深さには変化なく、センタフロート（３４）のみが夾
雑物や土塊によって浮上ったと判断し、作業者にこれを
報知して浮き苗などの発生を防止させるものである。

【００３１】図２２、図２３に示すものは、傾斜センサ
（１０１）の検出出力範囲に制限を加え、制限範囲以上
の出力のとき、傾斜センサ（１０１）による感度（目標
値（Ｖ１））の補正を中止させる構成例を示すもので、
植付部（１５）を下降させる下降スイッチ（１２４）の
オン時に、前記感度設定器（１２７）の感度設定値（Ｖ
１）、昇降センサ（７９）のセンサ値（Ｖ）・傾斜セン
サ（１０１）の傾斜値（α）を読込みＡ／Ｄ（アナグロ
−ディジタル）変換し、傾斜値（α）が正常範囲（＋８
゜〜−３゜）（＋は前上り方向）内のときにはその傾斜
値（α）に応じて設定値（Ｖ１）を補正して補正後の目
標値（Ｖ２）を一定維持させる（Ｖ＝Ｖ２）植付部（１
５）の昇降制御を行う一方、図２３に示す如き本機が急
発進或いは本機姿勢が急変するような加速度発生時で、
傾斜値（α）が正常範囲外（α＞＋８゜、α＜−３゜）
にあって、車速の一定以上のとき、前記感度設定器（２
７）の設定値（Ｖ１）をそのまま目標値（Ｖ２）（Ｖ１
＝Ｖ２）として、前述同様この目標値（Ｖ２）を一定維
持させる植付部（１５）の昇降制御を行うものである。
また傾斜値（α）が正常範囲外でも車速が一定以下（加
速度の影響が小さい）の、例えば植終り時（植えながら
進入路より出る）（α＞２０゜）には感度を補正して、
このときにも目標苗植付深さに保つものである。

【００３２】また図２４、図２５に示すものは、昇降セ
ンサ（７９）が目標値（Ｖ２）の不感帯以上を検出する
とき、上昇及び下降バルブ（１１４）（１１５）をＰＩ
Ｄ制御によって駆動して、目標値（Ｖ２）を維持させる
構成例を示すもので、図２５に示す如く、目標値（Ｖ
２）と昇降センサ（７９）の出力値（Ｖ）から算出され
る偏差（ａｏ〜ａｎ）より、Ｐ成分＝偏差（ａｏ〜ａｎ）に比例した信号を出す比例
動作Ｉ成分＝残留偏差を除くための信号を出す積分動作Ｄ成分＝応答を速やかにするための微分動作を演算し、これら各成分の和で上昇及び下降バルブ（１
１４）（１１５）の駆動デュティを決定して追従性・安
定性良好に植付部（１５）を昇降制御して植付深さを一
定維持させるように構成している。但しこの場合Ｉ成分
は不感帯に入るとクリアする。

【００３３】また、昇降センサ（７９）のセンサ値
（Ｖ）が不感帯内にあって、このセンサ値（Ｖ）の変化
率（△Ｖ／△ｔ）が設定値以上となるときには、この変
化率（△Ｖ／△ｔ）を打消す方向にバルブ（１１４）
（１１５）を駆動制御して、植付部（１５）の昇降制御
の追従性を良好とさせるように構成している。

【００３４】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、植付部（１５）と田面間の距離の変化を検出する昇
降センサ（７９）と、該昇降センサ（７９）の検出に基
づいて植付部（１５）の昇降制御を行う油圧昇降制御機
構（２８）と、本機の前後傾きを検出する傾斜センサ
（１０１）とを設け、傾斜センサ（１０１）の出力信号
でもって油圧昇降制御機構（２８）の油圧感度（Ｖ１）
を補正するものであるから、本機のヘッドアップ或いは
ヘッドダウンなど前後傾きの影響を受けることなく植付
深さを常に一定維持させて、植付精度を向上させること
ができるものである。

【００３５】また、傾斜センサ（１０１）の出力範囲を
制限して、傾斜センサ（１０１）の出力が制限範囲以上
のとき傾斜センサ（１０１）による油圧感度の補正を中
止させたものであるから、本機の急発進や本機姿勢の急
変などで加速度が一定以上となる傾斜センサの制限範囲
以上の異常出力時には感度補正を中止させ、傾斜センサ
の正常範囲内の出力のみによる感度補正を行って、植付
精度を向上させることができるものである。

【００３６】さらに、本機の走行速度を検出する車速セ
ンサ（１００）を設け、該車速センサ（１００）が走行
速度の一定以下を検出するとき、傾斜センサ（１０１）
の出力範囲の制限を解除させるものであるから、植終り
時（植えながら進入路より出る）など本機姿勢が大きく
変化（略２０度以上）する場合にも感度を補正して、植
終り時などの苗植付深さを一定に保って、植付精度を向
上させることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図である。

【図２】田植機の全体平面図である。

【図３】走行車体の側面説明図である。

【図４】走行車体の平面説明図である。

【図５】植付部の側面説明図である。

【図６】センタフロート部の平面説明図である。

【図７】センタフロート部の側面説明図である。

【図８】植深調節部の側面説明図である。

【図９】植深調節部の正面説明図である。

【図１０】植深調節部の平面説明図である。

【図１１】昇降位置センサ部の取付説明図である。

【図１２】油圧回路図である。

【図１３】制御回路図である。

【図１４】車速センサの取付説明図である。

【図１５】昇降制御のフローチャートである。

【図１６】昇降センサとセンタフロートとの関係を示す
線図である。

【図１７】感度補正のフローチャートである。

【図１８】感度補正状態を示す線図である。

【図１９】感度補正のフローチャートである。

【図２０】感度補正のフローチャートである。

【図２１】警報制御のフローチャートである。

【図２２】昇降制御のフローチャートである。

【図２３】傾斜センサの出力線図である。

【図２４】ＰＩＤ動作による昇降制御のフローチャート
である。

【図２５】昇降センサの出力線図である。

【符号の説明】

（１５）植付部（２８）油圧昇降シリンダ（油圧制御機構）（７９）昇降センサ（１００）車速センサ（１０１）傾斜センサ（Ｖ１）目標値（感度）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者柏村康彦大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AB01 AB07 BA12 BA62 CA06 CA07 CA25 CB06 2B063 AA08 AA10 BA01 BA02 BB21 CA04 CA07 CA10 CA40 CB02 CB11 CB16 2B304 KA13 LA02 LA09 LB05 LB16 LC04 MA02 MB02 MC13 MD04 QA01 QA25 QB03 QB17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】植付部と田面間の距離の変化を検出する
昇降センサと、該昇降センサの検出に基づいて植付部の
昇降制御を行う油圧昇降制御機構と、本機の前後傾きを
検出する傾斜センサとを設け、傾斜センサの出力信号で
もって油圧昇降制御機構の油圧感度を補正するように設
けたことを特徴とする田植機。
【請求項２】傾斜センサの出力範囲を制限して、傾斜
センサの出力が制限範囲以上のとき傾斜センサによる油
圧感度の補正を中止させるように設けたことを特徴とす
る請求項１記載の田植機。
【請求項３】本機の走行速度を検出する車速センサを
設け、該車速センサが走行速度の一定以下を検出すると
き、傾斜センサの出力範囲の制限を解除させるように設
けたことを特徴とする請求項２記載の田植機。