JP2000175521A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の表面硬度を正確に検出して、植
付部の油圧昇降制御における油圧感度を適正制御する。 【解決手段】 植付部（１５）に支持するフロート
（３４）の傾斜角度を検出する昇降センサ（７９）と、
該昇降センサ（７９）の検出値に基づいて植付部（１
５）を昇降制御する油圧昇降制御機構（２８）とを備え
た田植機において、圃場の上方から落下体（１２８）を
落下させて、その沈下量より圃場の表面硬度を検出する
落下式硬軟センサ（１２７）を設け、該硬軟センサ（１
２７）の検出値に基づいて、油圧昇降制御機構（２８）
の油圧感度を調節制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は植付部に支持するフ
ロートの傾斜角度の変化に基づいて植付部を昇降制御す
るようにした田植機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、圃場硬度が硬い
と植付部は浮き上がり状態となって浅植えとなり、また
軟らかいと植付部は沈み込み状態となって深植えとなる
ため、作業前には作業者は圃場硬度を判断して油圧感度
（センタフロートの目標傾斜角度）を適正感度に補正し
て植付深さを一定維持させているが、このような油圧感
度の補正作業は圃場条件が変わる都度行う必要があり、
また判断も難しく正確さに欠けたものであった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、植
付部に支持するフロートの傾斜角度を検出する昇降セン
サと、該昇降センサの検出値に基づいて植付部を昇降制
御する油圧昇降制御機構とを備えた田植機において、圃
場の上方から落下体を落下させて、その沈下量より圃場
の表面硬度を検出する落下式硬軟センサを設け、該硬軟
センサの検出値に基づいて、油圧昇降制御機構の油圧感
度を調節制御して、圃場表面の起伏状態などの影響を受
けることのない常に正確な表面硬度を検出して、昇降制
御機構による植付深さの一定制御を高精度とさせるもの
である。

【０００４】また、落下体を自然落下させる最上位置ま
で上昇させる上昇駆動部材を設け、植付部下降・フロー
ト接地・車速一定以上の条件のときにのみ、上昇駆動部
材を駆動して、圃場内での植付走行作業中のみ落下体を
落下させて、植付走行作業中以外で落下体が破損するな
どの事故を防止して、硬軟センサの性能の安定維持を図
るものである。

【０００５】さらに、植付部下降・フロート接地・車速
一定以上の条件のうち、何れか１つを検出しないとき落
下体を最上位置近傍で保持させて、植付作業条件以外で
は障害物や地面と接触させることなく落下体を最上位置
近傍に保って、破損など防止して硬軟センサの性能の安
定確保を図るものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同
平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車で
あり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載さ
せ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケ
ース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアク
スルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース
（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１
１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によ
って前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カ
バー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転
席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハ
ンドル（１４）を設ける。

【０００７】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケー
ス（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸
（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇
降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッ
チブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２
７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御
機構である油圧昇降シリンダ（２８）をロワーリンク
（２６）に連結させ、前記前後輪（６）（８）を走行駆
動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台
（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によって取出
し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。

【０００８】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３２）は主
クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダ
ル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３５）
は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用の側
条施肥機である。

【０００９】さらに、図３、図４に示す如く、前低後高
（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）
前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３
７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３
９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エン
ジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジ
ン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、
車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を
取付けている。

【００１０】またさらに、前記車体フレーム（３）にケ
ース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にス
テアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４
６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング
軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略
中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると
共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４
７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換さ
せる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付け
ている。

【００１１】また、前記エンジン（２）下方のエンジン
台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体
（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウン
タ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突
出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５
１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）
間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力
軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ
（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウン
タプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させ
ている。

【００１２】さらに、前記車体フレーム（３）後端部に
リヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記
リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース
（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース
（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成
し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケー
ス（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ
（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速
ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パ
イプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面
よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及
び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサル
ジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５
０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジ
ン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共
に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース
（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケー
ス（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を
介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成してい
る。

【００１３】図５乃至図８に示す如く、前記センタフロ
ート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチ
ング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラ
ケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動
自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深
さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リ
ンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に
連結させている。

【００１４】そして、前記植付ケース（２０）側に固定
アーム（６４ａ）を介し支持する支軸（６５）に出力リ
ンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸
（６２）に基端を固設する揺動アーム（６７）の先端
に、結合ピン（６８）を介して出力リンク（６６）後端
を連結させると共に、該出力リンク（６６）前端の軸
（６９）に昇降リンク（７０）を連結させ、センタフロ
ート（３４）の前部上面に固設するブラケット（７１）
の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）一端側の軸（７
３）間を揺動リンク（７４）を介し連結させている。

【００１５】また、前記支軸（６５）にセンサリンク
（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７
５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端
側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると
共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を
介し支持するポテンショメータ式昇降センサ（７９）の
検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサリンク
（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させて、耕
盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化すると
き、昇降センサ（７９）によってこれを検出するように
構成している。

【００１６】図９乃至図１１にも示す如く、前記支点軸
（６２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調
節レバー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動
制御するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）
より右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側
板（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該
モータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸
（８９）に結合させる移動子（９０）のＵ字形係合金具
（９１）に、調節レバー（８３）に設けるＬ形係合軸
（９２）の一端側を係合させて、モータ（８４）の駆動
によって移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下
方向に移動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に
揺動させて支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの
調節を行うように構成している。

【００１７】また、前記調節レバー（８３）は支点軸
（６２）に固設する基端フレーム部（８３ａ）と、前記
係合軸（９２）を固設する先端操作部（８３ｂ）とに分
割させるもので、フレーム部（８３ａ）先端に回動軸
（９３）を介し左右揺動自在に操作部（８３ｂ）を連結
させると共に、これらフレーム部（８３ａ）の係合軸
（９２）と操作部（８３ｂ）の軸（９４）間に回動軸
（９３）を中心とした支点越えバネ（９５）を張設し
て、回動軸（９３）を中心として操作部（８３ｂ）を右
方向に揺動させて係合金具（９１）より係合軸（９２）
を離脱させるとき、手動による調節レバー（８３）の操
作を可能とさせるように構成している。なお、取付台
（８８）のレバーガイド孔（８８ａ）の一側にはレバー
位置決めノッチ（８８ｂ）を形成して、調節レバー（８
３）の手動操作時には操作部（８３ｂ）に固設する位置
決め板（８３ｃ）をノッチ（８８ｂ）に係合させて、調
節レバー（８３）の位置固定を行うように構成してい
る。

【００１８】さらに、前記調節レバー（８３）の操作部
（８３ｂ）は短寸に形成し、モータ取付台（８８）に開
閉自在に固定するカバー（９６）内にコンパクトに配置
させると共に、前記モータ取付台（８８）にはフレーム
部（８３ａ）のセンサピン（９７）の移動位置をアクチ
ュエータ（９８ａ）を介して検出するポテンショメータ
式フィードバックセンサ（９８）を設けて、植付深さ位
置を検出するように構成している。なお前記移動子（９
０）には取付台（８８）の移動ガイド孔（８８ｃ）に挿
入するガイドローラ（９０ａ）を設けて、ネジ軸（８
９）回転時の移動子（９０）の共回りを防止している。

【００１９】そして前記植深モータ（８４）或いは調節
レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深
変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位量
と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位
量とを略同一とさせて、植深を変更させても昇降センサ
（７９）の出力を変化させないように構成している。

【００２０】一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部
には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）か
らの回転数を検出するエンジン回転センサ（９９）を、
また前記フロントアクスルケース（５）の入力軸部には
伝動軸（５９）を介し伝達されるミッションケース
（４）からの走行出力を検出する車速センサ（１００）
を設けると共に、車体カバー（１２）の後部略中央には
走行車（１）の前後傾きを検出する振り子形或いは静電
容量形などの傾斜センサ（１０１）を設けている。

【００２１】図５、図１２に示す如く、左側の車体フレ
ーム（３）にセンサ取付板（１０２）を介しポテンショ
メータ式昇降位置センサ（１０３）を設置すると共に、
前記昇降シリンダ（２８）のピストンロッド（２８ａ）
先端とロワーリンク（２６）とを連結するリフトアーム
（１０４）に検出板（１０５）を固設して、前記位置セ
ンサ（１０３）の検出アーム（１０６）先端の検出軸
（１０６ａ）を検出板（１０５）の長孔に係合させて、
前記昇降シリンダ（２８）による植付部（１５）の昇降
時この昇降位置をセンサ（１０３）で検出するように構
成している。

【００２２】図３、図１３にも示す如く、前記車速セン
サ（１００）は前輪伝動軸（５９）とフロントアクスル
ケース（５）の入力軸（５ａ）とを連結するスプライン
継手（１０７）外周の固定ギヤ（１０８）の回転パルス
を検出して走行出力である車速を算出させるもので、回
転センサ（近接スイッチ）などで車速センサ（１００）
を形成し、該センサ（１００）を取付けるセンサ台（１
０９）を車体フレーム（３）に固設するアクスルケース
（５）の取付台（１１０）にボルト（１１１）を介し取
外し自在に固定させて、前記車速センサ（１００）の取
付及び交換を容易とさせて保守点検作業の至便化を図る
と共に、ミッションケース（４）に直付のセンサのよう
な切粉で誤動作するなどした不都合も解消させて検出精
度の安定維持を図るように構成している。

【００２３】図１４に示す如く、エンジン（２）によっ
て駆動する油圧ポンプ（１１２）の供給油圧回路を、フ
ローコントロールバルブ（１１３）によって高圧油路
（１１４）と低圧油路（１１５）に分岐して、操向ハン
ドル（１４）によって操向シリンダ（１１６）の操向バ
ルブ（１１７）を切換える操向バルブユニット（１１
８）と、ソレノイド式上昇及び下降バルブ（１１９）
（１２０）操作によって昇降シリンダ（２８）を駆動す
る昇降バルブユニット（１２１）とを高圧油路（１１
４）に設けると共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を
制御する水平シリンダ（１２２）の水平操作用ソレノイ
ドバルブ（１２３）を有する水平バルブユニット（１２
４）とを低圧油路（１１５）に設けて、植付部（１５）
の昇降制御を前記バルブ（１１９）（１２０）の上昇及
び下降ソレノイド（１２５）（１２６）の励磁操作によ
って行うように構成している。

【００２４】ところで図５、図６、図１５乃至図１７に
示す如く、前記センタフロート（３４）の左外側と左サ
イドフロート（３５）の右外側間で、且つセンタフロー
ト（３４）の左外側と後輪）８）内側の補助車輪（１８
ａ）間に圃場の表面硬度を検出する落下式ポテンショメ
ータ形硬軟センサ（１２７）を配置させるもので、圃場
上方の一定高さから落下させて先端の先鋭部を圃場に突
入させる逆三角形の平板状落下体（１２８）と、前記落
下体（１２８）のアーム（１２８ａ）をボルト（１２
９）を介し取外し自在下端側に固定するホルダー（１３
０）と、前記ホルダー（１３０）を平行リンク機構であ
るトップリンク（１３１）及びロアリンク（１３２）と
リンク軸（１３３）（１３４）を介し垂直姿勢を保った
ままで上下動自在に支持するセンサ台（１３５）と、ロ
アリンク（１３２）基端とセンサ台（１３５）とを連結
するリンク軸（１３４）の軸回りにロアリンク（１３
２）と一体に回動自在に設ける揺動カム（１３６）と、
前記センサ台（１３５）に固設する電動モータ（１３
７）のモータ軸（１３７ａ）に基端を固定して先端の回
転子（１３８）をカム（１３６）に当接させる駆動アー
ム（１３９）と、前記ロアリンク（１３２）に固設し
て、センサ台（１３５）に設置する硬軟センサ（１２
７）の検出アーム（１２７ａ）に当接させる検出ピン
（１４０）とを備え、一定高さより圃場に落下させると
きの落下体（１２８）の沈下量を硬軟センサ（１２７）
で検出して圃場硬度を算出するように構成している。

【００２５】また、前記硬軟センサ（１２７）は、図８
に示す如き昇降センサ（７９）において植深の変更に連
動し上下動して中立を保つ出力リンク（６６）及び揺動
アーム（６７）などで形成する植深変更用補正機構（１
４１）と略同様の補正機構（１４２）を備えるもので、
センタフロート（３４）の植付ケース（２０）側の固定
ブラケット（１４３）にセンサ台（１３５）を上下動自
在に支持させる平行リンク式の上下リンク（１４４）
（１４５）を設け、下リンク（１４５）の中間をブラケ
ット（１４３）の支軸（１４６）に枢支させると共に、
下リンク（１４５）の一端側を結合ピン（１４７）及び
揺動アーム（１４８）を介し植付深さ調節支点軸（６
２）に連結させて、支点軸（６２）を中心とした植深変
更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位量と前
記センサ台（１３５）のモータ（１３７）や硬軟センサ
（１２７）などで形成するセンサユニット（１４９）の
上下変位量とを略同一とさせて、植深を変更させても落
下体（１２８）と圃場間の高さは略同一に保って、常に
同一高さから落下体（１２８）を落下させて検出精度を
向上させるように構成している。

【００２６】図１８に示す如く、前記落下体（１２８）
は平面視進行方向に対し縦巾（ａ）を大、横巾（ｂ）を
小とした縦長の長方形に形成して、土中での走行抵抗を
低減させて検出精度を向上させると共に、落下体（２
８）下端を先鋭部に形成して、落下時の落下体（２８）
による泥押しを低減させて苗の植付姿勢に悪影響を与え
るのを防止するように構成している。

【００２７】また図６に示す如く、前記落下体（２８）
をセンタフロート（３４）の左側部と左サイドフロート
（３５）の右側部間で、左後輪（８）内側の補助車輪
（８ａ）とセンタフロート（３４）間に配設して、車輪
（８ａ）で荒らされた所を回避させて硬度の正確な検出
を行うと共に、前記ブラケット（１４０）などを介しセ
ンタフロート（３４）の植付ケース（２０）などに剛性
良好に硬軟センサ（１２７）を取付け可能とさせるよう
に構成している。

【００２８】さらに図５に示す如く、落下体（１２８）
を植付位置より前方位置に配設して、落下体（１２８）
で硬度を検出して植付部（１５）の植付位置（植付爪
（１７））がこの検出位置まで移動する間の移動時間
と、硬度を検出してから感度の変更が終了するまでのタ
イムラグとを略同一とさせて、植付時には前記落下体
（１２８）で検出した硬度に適正に対応させた感度のも
とで高精度な植付けを行うように構成している。

【００２９】またさらに、図１５に示す如く、サイドフ
ロート（３５）の接地点（Ａ）より前記落下体（１２
８）を前方位置に配設して、落下体（１２８）で硬度を
検出してからフロート（３５）の接地点がこの検出位置
まで移動する間の移動時間と、硬度を検出してから感度
の変更が終了するまでのタイムラグとを略同一とさせる
ことによって、このフロート（３５）を常に適正な接地
圧で圃場に作用させてフロート（３５）による泥押しや
後輪（８）の跡消しを良好とさせると共に、落下体（１
２８）の受けるフロート（３５）からの水流の影響を回
避させて、硬軟センサ（１２７）の検出精度を向上させ
るように構成している。

【００３０】而して、前記落下体（１２８）はモータ
（１３７）の１回転で図１７の静軌跡（Ｌ）に示す１サ
イクルの上下動を行うもので、図２１に示す如く落下周
期（Ｔ≒０．５〜１秒）は一定で、表面硬度によって落
下体（１２８）の沈下量が変化し、前記硬軟センサ（１
２７）の出力値（Ｖ）が変化する。実施例の場合表面硬
度が軟らかい程出力値（Ｖ）は小さく、硬い程出力値
（Ｖ）は大きい。

【００３１】そして前記落下体（１２８）の静軌跡
（Ｌ）は、図１７に示す如くリンク軸（１３３）（１３
４）を結ぶＸ軸と、圃場表面（水面）のＹ軸との第１象
限（Ｚ）の範囲内に少なくとも軌跡（Ｌ）の１／２以上
を入る状態に設定して、走行中は略垂直に近い動軌跡
（Ｌ１）（Ｌ２）（Ｌ３）で落下させて、落下体（１２
８）の落下突入時や脱出時のモータ（１３７）の駆動負
荷を小とさせるように構成している。

【００３２】そして図１９に示す如く、前記植深モータ
（８４）のリレー回路（１５０）と、前記ソレノイド
（１２５）（１２６）とに出力接続させるコントローラ
（１５１）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の
植付下降及び上昇位置をそれぞれ検出する下降及び上昇
スイッチ（１５２）（１５３）と、前記各センサ（７
９）（９８）（９９）（１００）（１０１）（１０３）
（１２７）と、基準植付深さを設定する植深設定器（１
５４）とを前記コントローラ（１５１）に入力接続させ
て、植付深さを一定維持させる昇降制御を行うように構
成している。

【００３３】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図２０に示す如く、植付レバー（３０）を下降位置
に操作し下降スイッチ（１５２）をオンとさせて、昇降
シリンダ（２８）で植付部（１５）を下降させる植付部
（１５）の下降状態で、前記昇降センサ（７９）がフロ
ート（３４）の接地を検出するフロート（３４）（３
５）の接地状態で、前記車速センサ（１００）が車速の
一定以上（＞０）を検出する植付作業条件のとき、前記
モータ（１３７）の駆動によって一定周期毎に落下体
（１２８）が落下しその沈下量が前記硬軟センサ（１２
７）で検出され、図２２に示す如き設定線図より沈下量
に基づいた油圧感度が算出され、目標の油圧感度（セン
タフロート（３４）の目標傾斜角度）が決定されるもの
で、決定後前記昇降センサ（７９）に流込まれるセンサ
値（Ｖ）と油圧感度（センタフロート（３４）の目標傾
斜角度）である目標値（Ｖ１）とが一致しないときに
は、一致（センタフロート（３４）の傾斜角度が一定）
する状態に昇降シリンダ（２８）によって植付部（１
５）が上昇及び下降制御され、以後目標の植付深さを一
定維持させる（Ｖ＝Ｖ１）植付部（１５）の昇降制御が
行われる。

【００３４】また、植付作業中に植付部（１５）の下降
・フロート（３４）（３５）の接地、車速の一定以上
（＞０）の条件のうち何れか１つでも満足しないときに
は、前記モータ（１３７）を間欠駆動して落下体（１２
８）を最上げ位置まで上昇させた後停止保持させて、落
下体（１２８）が障害物や地面と接触して破損するなど
の事故を防止する。

【００３５】また植付作業中に作業を中断したときに
は、中断直後の目標値（Ｖ１）（感度）を記憶し、作業
再開時にはその目標値（Ｖ１）を用いて植付深さを一定
維持させる。つまりモータ（１３７）の駆動停止時には
落下体（１２８）が落下せず、このような硬軟センサ
（１２７）の出力の無状態（沈下量＝０）ときには図２
２に示す如く感度は鈍感側となって植付部（１５）が沈
込み状態となる不都合を解消するものである。

【００３６】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、植付部（１５）に支持するフロート（３４）の傾斜
角度を検出する昇降センサ（７９）と、該昇降センサ
（７９）の検出値に基づいて植付部（１５）を昇降制御
する油圧昇降制御機構（２８）とを備えた田植機におい
て、圃場の上方から落下体（１２８）を落下させて、そ
の沈下量より圃場の表面硬度を検出する落下式硬軟セン
サ（１２７）を設け、該硬軟センサ（１２７）の検出値
に基づいて、油圧昇降制御機構（２８）の油圧感度を調
節制御するものであるから、圃場表面の起伏状態などの
影響を受けることのない常に正確な表面硬度を検出し
て、昇降制御機構（２８）による植付深さの一定制御を
高精度とさせることができるものである。

【００３７】また、落下体（１２８）を自然落下させる
最上位置まで上昇させる上昇駆動部材（１３７）を設
け、植付部（１５）下降・フロート（３４）接地・車速
一定以上の条件のときにのみ、上昇駆動部材（１３７）
を駆動するものであるから、圃場内での植付走行作業中
のみ落下体（１２８）を落下させて、植付走行作業中以
外で落下体（１２８）が破損するなどの事故を防止し
て、硬軟センサ（１２７）の性能の安定維持を図ること
ができるものである。

【００３８】さらに、植付部（１５）下降・フロート
（３４）接地・車速一定以上の条件のうち、何れか１つ
を検出しないとき落下体（１２８）を最上位置近傍で保
持させるものであるから、植付作業条件以外では障害物
や地面と接触させることなく落下体（１２８）を最上位
置近傍に保って、破損など防止して硬軟センサ（１２
７）の性能の安定確保を図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図。

【図２】田植機の全体平面図。

【図３】走行車体の側面説明図。

【図４】走行車体の平面説明図。

【図５】植付部の側面説明図。

【図６】フロート部の平面説明図。

【図７】センタフロート部の平面説明図。

【図８】センタフロート部の側面説明図。

【図９】植深調節部の側面説明図。

【図１０】植深調節部の正面説明図。

【図１１】植深調節部の平面説明図。

【図１２】昇降位置センサ部の取付説明図。

【図１３】車速センサの取付説明図。

【図１４】油圧回路図。

【図１５】硬軟センサ部の側面説明図。

【図１６】硬軟センサ部の動作説明。

【図１７】硬軟センサ部の軌跡を示す説明図。

【図１８】落下体の平面説明図。

【図１９】制御回路図。

【図２０】フローチャート。

【図２１】硬軟センサの出力線図。

【図２２】表面硬度と油圧感度の関係を示す線図。

【符号の説明】

（１５） 植付部 （２８） 昇降シリンダ（昇降制御機構） （３４） フロート （７９） 昇降センサ （１２７） 硬軟センサ （１２８） 落下体 （１３７） 電動モータ（駆動部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AA12 AB01 BA62 CA05 CA06 CA07 CB01 2B063 AA06 AB01 BB12 BB44 CA04 CA11 CB01 CB06 CB11

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 植付部に支持するフロートの傾斜角度を
   検出する昇降センサと、該昇降センサの検出値に基づい
   て植付部を昇降制御する油圧昇降制御機構とを備えた田
   植機において、圃場の上方から落下体を落下させて、そ
   の沈下量より圃場の表面硬度を検出する落下式硬軟セン
   サを設け、該硬軟センサの検出値に基づいて、油圧昇降
   制御機構の油圧感度を調節制御するように構成したこと
   を特徴とする田植機。
2. 【請求項２】 落下体を自然落下させる最上位置まで上
   昇させる上昇駆動部材を設け、植付部下降・フロート接
   地・車速一定以上の条件のときにのみ、上昇駆動部材を
   駆動するように設けたことを特徴とする請求項１記載の
   田植機。
3. 【請求項３】 植付部下降・フロート接地・車速一定以
   上の条件のうち、何れか１つを検出しないとき落下体を
   最上位置近傍で保持させるように設けたことを特徴とす
   る請求項２記載の田植機。