JP2000060242A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業速度に昇降速度を適正に対応させ
た植付部の昇降制御を可能とさせる。 【解決手段】 植付部（１５）を昇降制御する植付昇
降制御機構（２８）と、エンジン（２）の回転を検出す
るエンジン回転センサ（９９）とを設け、エンジン回転
センサ（９９）の検出値に基づいて植付部（１５）の昇
降速度を変更させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えばセンタフロー
トの傾斜角度の変化より植付部と田面間の距離の変化を
検出し、植付部の昇降制御を行って植付部の植付深さを
一定維持させるようにした田植機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、エンジン回転や
走行速度（車速）が高速となって植付部の作業速度が速
くなる場合でも、本機に昇降自在に支持する植付部の昇
降速度は一定のため、昇降動作に遅れが生じて植付深さ
及び植付姿勢にばらつきを生じさせるなどの不都合があ
った。また畦際などで植付部を上昇させて機体を旋回さ
せる場合にもその上昇速度は一定のため、エンジン回転
や走行旋回速度が高速となると上昇動作に遅れが生じ
て、その分作業効率が悪くなるという不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、植
付部を昇降制御する植付昇降制御機構と、エンジンの回
転を検出するエンジン回転センサとを設け、エンジン回
転センサの検出値に基づいて植付部の昇降速度を変更さ
せて、エンジン回転数の増大によって植付作業速度も速
くなるときには、植付部の昇降制御時などの昇降速度も
速くして、作業速度に昇降速度を良好に追従させて、植
付深さ及び姿勢にばらつきが生じるのを防止して、植付
精度を安定維持させるものである。

【０００４】また、植付部を昇降制御する植付昇降制御
機構と、本機の走行速度を検出する車速センサとを設
け、車速センサの検出値に基づいて植付部の昇降速度を
変更させて、本機走行速度の高速時には植付部の昇降速
度を速くして、作業速度に昇降速度を良好に追従させ
て、植付深さ及び姿勢にばらつきが生じるのを防止し
て、植付精度を安定維持させるものである。

【０００５】さらに、エンジン回転センサと車速センサ
の両方の検出値に基づいて植付部の昇降速度を変更させ
て、エンジン回転数と走行速度から作業速度に最適の昇
降速度を選定し、作業速度に良好に追従させた植付部の
昇降制御を行って、植付深さ及び姿勢にばらつきのない
植付精度の安定した作業を可能とさせるものである。

【０００６】またさらに、エンジン回転数と走行速度と
の組合せに基づき昇降速度を設定する昇降速度マップを
設け、該マップで植付部の昇降速度を算出させて、昇降
速度を細分化させたマップから作業速度に最適の昇降速
度を簡単に選定して、作業速度に良好に追従させた植付
部の昇降制御を行って、植付精度の安定した作業を可能
とさせるものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同
平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車で
あり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載さ
せ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケ
ース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアク
スルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース
（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１
１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によ
って前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カ
バー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転
席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハ
ンドル（１４）を設ける。

【０００８】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケー
ス（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸
（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇
降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッ
チブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２
７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御
機構である油圧昇降シリンダ（２８）をロワーリンク
（２６）に連結させ、前記前後輪（６）（８）を走行駆
動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台
（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によって取出
し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。

【０００９】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３２）は主
クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダ
ル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３５）
は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用の側
条施肥機である。

【００１０】さらに、図３、図４に示す如く、前低後高
（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）
前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３
７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３
９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エン
ジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジ
ン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、
車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を
取付けている。

【００１１】またさらに、前記車体フレーム（３）にケ
ース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にス
テアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４
６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング
軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略
中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると
共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４
７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換さ
せる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付け
ている。

【００１２】また、前記エンジン（２）下方のエンジン
台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体
（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウン
タ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突
出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５
１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）
間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力
軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ
（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウン
タプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させ
ている。

【００１３】さらに、前記車体フレーム（３）後端部に
リヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記
リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース
（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース
（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成
し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケー
ス（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ
（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速
ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パ
イプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面
よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及
び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサル
ジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５
０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジ
ン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共
に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース
（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケー
ス（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を
介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成してい
る。

【００１４】図５乃至図７に示す如く、前記センタフロ
ート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチ
ング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラ
ケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動
自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深
さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リ
ンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に
連結させている。

【００１５】そして、前記植付ケース（２０）側に固定
アーム（６４ａ）を介し支持する支軸（６５）に出力リ
ンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸
（６２）に基端を固設する揺動アーム（６７）の先端
に、結合ピン（６８）を介して出力リンク（６６）後端
を連結させると共に、該出力リンク（６６）前端の軸
（６９）に昇降リンク（７０）を連結させ、センタフロ
ート（３４）の前部上面に固設するブラケット（７１）
の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）一端側の軸（７
３）間を揺動リンク（７４）を介し連結させている。

【００１６】また、前記支軸（６５）にセンサリンク
（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７
５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端
側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると
共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を
介し支持するポテンショメータ式昇降センサ（７９）の
検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサリンク
（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させて、耕
盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化すると
き、昇降センサ（７９）によってこれを検出するように
構成している。

【００１７】図８乃至図１０にも示す如く、前記支点軸
（６２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調
節レバー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動
制御するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）
より右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側
板（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該
モータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸
（８９）に結合させる移動子（９０）のＵ字形係合金具
（９１）に、調節レバー（８３）に設けるＬ形係合軸
（９２）の一端側を係合させて、モータ（８４）の駆動
によって移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下
方向に移動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に
揺動させて支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの
調節を行うように構成している。

【００１８】また、前記調節レバー（８３）は支点軸
（６２）に固設する基端フレーム部（８３ａ）と、前記
係合軸（９２）を固設する先端操作部（８３ｂ）とに分
割させるもので、フレーム部（８３ａ）先端に回動軸
（９３）を介し左右揺動自在に操作部（８３ｂ）を連結
させると共に、これらフレーム部（８３ａ）の係合軸
（９２）と操作部（８３ｂ）の軸（９４）間に回動軸
（９３）を中心とした支点越えバネ（９５）を張設し
て、回動軸（９３）を中心として操作部（８３ｂ）を右
方向に揺動させて係合金具（９１）より係合軸（９２）
を離脱させるとき、手動による調節レバー（８３）の操
作を可能とさせるように構成している。なお、取付台
（８８）のレバーガイド孔（８８ａ）の一側にはレバー
位置決めノッチ（８８ｂ）を形成して、調節レバー（８
３）の手動操作時には操作部（８３ｂ）に固設する位置
決め板（８３ｃ）をノッチ（８８ｂ）に係合させて、調
節レバー（８３）の位置固定を行うように構成してい
る。

【００１９】さらに、前記調節レバー（８３）の操作部
（８３ｂ）は短寸に形成し、モータ取付台（８８）に取
外し自在に固定するカバー（９６）内にコンパクトに配
置させると共に、前記モータ取付台（８８）にはフレー
ム部（８３ａ）のセンサピン（９７）の移動位置を検出
するポテンショメータ式フィードバックセンサ（９８）
を設けて、植付深さ位置を検出するように構成してい
る。なお前記移動子（９０）には取付台（８８）の移動
ガイド孔（８８ｃ）に挿入するガイドローラ（９０ａ）
を設けて、ネジ軸（８９）回転時の移動子（９０）の共
回りを防止している。

【００２０】そして前記植深モータ（８４）或いは調節
レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深
変更時にはピッチング支点軸（３６）部の上下変位置
と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位
置とを略同一とさせて、植深を変更させても昇降センサ
（７９）の出力を変化させないように構成している。

【００２１】一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部
には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）か
らの回転数を検出するエンジン回転センサ（９９）を、
また前記フロントアクスルケース（５）の入力軸部には
伝動軸（５９）を介し伝達されるミッションケース
（４）からの走行出力を検出する車速センサ（１００）
を設けると共に、車体カバー（１２）の後部略中央には
走行車（１）の前後傾きを検出する振り子形或いは静電
容量形などの傾斜センサ（１０１）を設けている。

【００２２】図５、図１１に示す如く、左側の車体フレ
ーム（３）にセンサ取付板（１０２）を介しポテンショ
メータ式昇降位置センサ（１０３）を設置すると共に、
前記昇降シリンダ（２８）のピストンロッド（２８ａ）
先端とロワーリンク（２６）とを連結するリフトアーム
（１０４）に検出板（１０５）を固設して、前記位置セ
ンサ（１０３）の検出アーム（１０６）先端の検出軸
（１０６ａ）を検出板（１０５）の長孔に係合させて、
前記昇降シリンダ（２８）による植付部（１５）の昇降
時この昇降位置をセンサ（１０３）で検出するように構
成している。

【００２３】図１２に示す如く、エンジン（２）によっ
て駆動する油圧ポンプ（１０７）の供給油圧回路を、フ
ローコントロールバルブ（１０８）によって高圧油路
（１０９）と低圧油路（１１０）に分岐して、操向ハン
ドル（１４）によって操向シリンダ（１１１）の操向バ
ルブ（１１２）を切換える操向バルブユニット（１１
３）と、ソレノイド式上昇及び下降バルブ（１１４）
（１１５）操作によって昇降シリンダ（２８）を駆動す
る昇降バルブユニット（１１６）とを高圧油路（１０
９）に設けると共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を
制御する水平シリンダ（１１７）の水平操作用ソレノイ
ドバルブ（１１８）を有する水平バルブユニット（１１
９）とを低圧油路（１１０）に設けて、植付部（１５）
の昇降制御を前記バルブ（１１４）（１１５）の上昇及
び下降ソレノイド（１２０）（１２１）の励磁操作によ
って行うように構成している。

【００２４】そして図１３に示す如く、前記植深モータ
（８４）のリレー回路（１２２）と、前記ソレノイド
（１２０）（１２１）とに出力接続させるコントローラ
（１２３）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の
植付下降及び上昇位置をそれぞれ検出する下降及び上昇
スイッチ（１２４）（１２５）と、前記各センサ（７
９）（９８）（９９）（１００）（１０１）（１０３）
と、基準植付深さを設定する植深設定器（１２６）と、
圃場表面硬度に応じ昇降シリンダ（２８）の油圧昇降感
度（目標値）を設定する感度設定器（１２７）とを前記
コントローラ（１２３）に入力接続させて、植付深さを
一定維持させる昇降制御を行うように構成している。な
お前記感度設定器（１２７）は運転席（１３）と植付レ
バー（３０）間後部位置に設けたものである。

【００２５】ところで図３、図１４にも示す如く、前記
車速センサ（１００）は前輪伝動軸（５９）とフロント
アクスルケース（５）の入力軸（５ａ）とを連結するス
プライン継手（１２８）外周の固定ギヤ（１２９）の回
転パルスを検出して走行出力である車速を算出させるも
ので、回転センサ（近接スイッチ）などで車速センサ
（１００）を形成し、該センサ（１００）を取付けるセ
ンサ台（１３０）を車体フレーム（３）に固設するアク
スルケース（５）の取付台（１３１）にボルト（１３
２）を介し取外し自在に固定させて、前記車速センサ
（１００）の取付及び交換を容易とさせて保守点検作業
の至便化を図ると共に、ミッションケース（４）に直付
のセンサのような切粉で誤動作するなどした不都合も解
消させて検出精度の安定維持を図るように構成してい
る。

【００２６】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図１５、図１６に示す如く、植付レバー（３０）を
下降位置に操作し下降スイッチ（１２４）をオンとさせ
るとき、前記昇降センサ（７９）に流込まれるセンサ値
（Ｖ）と感度設定器（１２７）で設定されるセンタフロ
ート（３４）の目標傾斜角度である目標値（Ｖ１）とが
一致（センタフロート（３４）の傾斜角度が一定）する
まで昇降シリンダ（２８）によって植付部（１５）が下
降制御され、以後目標の植付深さを一定維持させる（Ｖ
＝Ｖ１）植付部（１５）の昇降制御が行われるもので、
この制御中に油圧感度となる目標値（Ｖ１）の補正が行
われて目標値（Ｖ２）が変わるときには、この目標値
（Ｖ２）を一定維持させる（Ｖ＝Ｖ２）植付部（１５）
の昇降制御が行われる。

【００２７】而して植付部（１５）を上昇及び下降させ
る昇降制御中の昇降速度は図１７に示す如くエンジン回
転数によって変更されるもので、昇降速度は前記エンジ
ン回転センサ（９９）がエンジン回転数の２０００（ｒ
ｐｍ）以下を検出するときにはＡ速を、２５００（ｒｐ
ｍ）以下を検出するときにはＢ速を、３０００（ｒｐ
ｍ）以下を検出するときにはＣ速を、３０００（ｒｐ
ｍ）以上を検出するときにはＤ速を選定させて、エンジ
ン回転数が増大する程昇降速度を速く（Ａ＜Ｂ＜Ｃ＜
Ｄ）して、作業速度を高速とする程昇降速度も速くし
て、昇降制御中の昇降遅れを防止して、植付深さ及び姿
勢にばらつきや乱れを生じさせるのを解消させ植付精度
を常に安定維持させるものである。

【００２８】また図１８のものは、エンジン回転数に換
え走行速度によって昇降速度を変更させるフローチャー
トを示すもので、昇降速度は前記車速センサ（１００）
が走行速度の０．５（ｍ／ｓ）以下を検出するときには
Ａ速を、０．５〜０．７（ｍ／ｓ）を検出するときには
Ｂ速を、０．７〜０．９（ｍ／ｓ）を検出するときには
Ｃ速を、０．９〜１．１（ｍ／ｓ）を検出するときには
Ｄ速を、１．１（ｍ／ｓ）以上を検出するときにはＥ速
を選定させ、走行速度が速くなる程昇降速度を速く（Ａ
＜Ｂ＜Ｃ＜Ｄ＜Ｅ）して、前述同様作業速度を高速とす
る程昇降速度も速くして、昇降制御中の昇降遅れを防止
して、植付精度を常に安定維持させるようにしたもので
ある。

【００２９】さらに図１９、図２０に示すものは、エン
ジン回転数と走行速度との両方で昇降速度の変更設定を
行う構成例を示すもので、図２０に示す如く、エンジン
回転数と走行速度（車速）を細分的に組合せて昇降速度
を１〜８（数値の大きい程速度も大）に区分させる昇降
速度マップを予めコントローラ（１２３）に設定入力さ
せ、前記センサ（９９）（１００）よりエンジン回転数
と走行速度がコントローラ（１２３）に入力されると
き、マップ内の１〜８のうちから相当する昇降速度を選
定し、これに応じた昇降速度で植付部（１５）の昇降制
御を行って、前述同様植付精度の安定維持を図るように
したものである。該構成の場合エンジン回転数と走行速
度とこの組合せで細分化された昇降速度より選定して、
作業速度に細かく適正に昇降速度を追従させて、植付精
度をより向上させることができるものである。

【００３０】図２１に示すものは、上昇スイッチ（１２
５）のオンで植付部（１５）が最下降位置から最上昇位
置まで上昇する間の時間を、エンジン回転数によって変
更させるフローチャートを示すもので、上昇時間は前記
エンジン回転センサ（９９）がエンジン回転数の２００
０（ｒｐｍ）以下を検出するとき５．０秒、２５００
（ｒｐｍ）以下のとき４．５秒、３０００（ｒｐｍ）以
下のとき４．０秒、３０００（ｒｐｍ）以上のとき３．
５秒と設定され、エンジン回転数の増大によって作業速
度が速くなる程上昇時間を短く（上昇速度が速い）制御
を行って、畦際などでの高速機体旋回時の植付部（１
５）の上昇速度を速くすることによって、この作業効率
を向上させるようにしたものである。

【００３１】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、植付部（１５）を昇降制御する植付昇降制御機構
（２８）と、エンジン（２）の回転を検出するエンジン
回転センサ（９９）とを設け、エンジン回転センサ（９
９）の検出値に基づいて植付部（１５）の昇降速度を変
更させるものであるから、エンジン回転数の増大によっ
て植付作業速度も速くなるときには、植付部（１５）の
昇降制御時などの昇降速度も速くして、作業速度に昇降
速度を良好に追従させて、植付深さ及び姿勢にばらつき
が生じるのを防止して、植付精度を安定維持させること
ができるものである。

【００３２】また、植付部（１５）を昇降制御する植付
昇降制御機構（２８）と、本機の走行速度を検出する車
速センサ（１００）とを設け、車速センサ（１００）の
検出値に基づいて植付部（１５）の昇降速度を変更させ
るものであるから、本機走行速度の高速時には植付部
（１５）の昇降速度を速くして、作業速度に昇降速度を
良好に追従させて、植付深さ及び姿勢にばらつきが生じ
るのを防止して、植付精度を安定維持させることができ
るものである。

【００３３】さらに、エンジン回転センサ（９９）と車
速センサ（１００）の両方の検出値に基づいて植付部
（１５）の昇降速度を変更させるものであるから、エン
ジン回転数と走行速度から作業速度に最適の昇降速度を
選定し、作業速度に良好に追従させた植付部（１５）の
昇降制御を行って、植付深さ及び姿勢にばらつきのない
植付精度の安定した作業を可能とさせることができるも
のである。

【００３４】またさらに、エンジン回転数と走行速度と
の組合せに基づき昇降速度を設定する昇降速度マップを
設け、該マップで植付部（１５）の昇降速度を算出させ
るものであるから、昇降速度を細分化させたマップから
作業速度に最適の昇降速度を簡単に選定して、作業速度
に良好に追従させた植付部（１５）の昇降制御を行っ
て、植付精度の安定した作業を可能とさせることができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図である。

【図２】田植機の全体平面図である。

【図３】走行車体の側面説明図である。

【図４】走行車体の平面説明図である。

【図５】植付部の側面説明図である。

【図６】センタフロート部の平面説明図である。

【図７】センタフロート部の側面説明図である。

【図８】植深調節部の側面説明図である。

【図９】植深調節部の正面説明図である。

【図１０】植深調節部の平面説明図である。

【図１１】昇降位置センサ部の取付説明図である。

【図１２】油圧回路図である。

【図１３】制御回路図である。

【図１４】車速センサの取付説明図である。

【図１５】昇降制御のフローチャートである。

【図１６】昇降センサとセンタフロートとの関係を示す
線図である。

【図１７】昇降速度設定のフローチャートである。

【図１８】昇降速度設定のフローチャートである。

【図１９】昇降速度設定のフローチャートである。

【図２０】昇降速度マップの説明図である。

【図２１】上昇速度設定のフローチャートである。

【符号の説明】

（１５） 植付部 （２８） 油圧昇降シリンダ（油圧制御機構） （９９） エンジン回転センサ （１００） 車速センサ

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Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 植付部を昇降制御する植付昇降制御機構
   と、エンジンの回転を検出するエンジン回転センサとを
   設け、エンジン回転センサの検出値に基づいて植付部の
   昇降速度を変更させるように設けたことを特徴とする田
   植機。
2. 【請求項２】 植付部を昇降制御する植付昇降制御機構
   と、本機の走行速度を検出する車速センサとを設け、車
   速センサの検出値に基づいて植付部の昇降速度を変更さ
   せるように設けたことを特徴とする田植機。
3. 【請求項３】 エンジン回転センサと車速センサの両方
   の検出値に基づいて植付部の昇降速度を変更させるよう
   に設けたことを特徴とする請求項１及び２記載の田植
   機。
4. 【請求項４】 エンジン回転数と走行速度との組合せに
   基づき昇降速度を設定する昇降速度マップを設け、該マ
   ップで植付部の昇降速度を算出させるように設けたこと
   を特徴とする請求項３記載の田植機。