JP4648648B2 - 田植機 - Google Patents
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Description
したがって、圃場に苗を植え付けるための植付部の昇降制御を適切に行うことが可能となる。
したがって、不必要に植付部を昇降制御することによる苗の浮き上がりや浅植え等が発生することを防止して、適切に苗を植え付けることが可能となる。
したがって、田植機の車速が高速になっても、植付部4の昇降制御を適切に行って、苗の浮き上がりや浅植え等が発生することを防止することが可能となる。
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図1及び図2を用いて説明する。本実施例の田植機は、例えば8条植えの乗用田植機とし、走行機体(走行部)1の後部に昇降リンク機構27を介して植付部4を装着している。走行部1においては、車体フレーム3の前部上方にエンジン2を搭載し、前下部にフロントアクスルケース7aを介して前輪6を支持するとともに、後部にリアアクスルケース7を介して後輪8を支持している。前記エンジン2はボンネット9に覆われ、該ボンネット9の両側に予備苗載台10・10を配設し、該ボンネット9の後部のダッシュボード5上に操向ハンドル14を配置している。該ボンネット9の両側とその後部の車体フレーム3上は車体カバー12で覆われている。操向ハンドル14の後方位置には座席13を配置し、ボンネット9の両側と座席13の前部、座席13の左右両側、及び座席13の後方をステップとしている。また、前記座席13の後方には8条用の施肥機33が配設されている。
走行部1の後部に設けられる植付部4は、苗載台16や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース22・22・・・や該ロータリーケース22に取り付けられる植付爪や、センターフロート34や、サイドフロート35等から構成されている。前記苗載台16は前高後低に配設して、苗載台16の下部は下ガイドレール18、前面の上部は上ガイドレール19によって左右往復摺動自在に支持されている。該下ガイドレール18及び上ガイドレール19は、植付センターケース20により植付フレーム23等を介して支持されている。そして、植付センターケース20より左右両側方へ連結パイプ(図示せず)を突設して、伝動ケース(図示せず)を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース22・22・・・を配置し、該ロータリーケース22・22・・・に植付爪を設けている。該ロータリーケース22・22・・・は、1条分の苗載台16に対して1組配設されるので、上記8条用の田植機の場合には8つ設けられている。更に、前記植付センターケース20の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構27と連結され、該昇降リンク機構27はトップリンク25やロワーリンク26等より構成され、座席13下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ(図示せず;昇降駆動機構の一例)によって植付部4を昇降できるようにしている。
前記昇降リンク機構27の後部に連結される植付センターケース20や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート34及びサイドフロート35が支持されている。該センターフロート34(又はサイドフロート35)の回動角(絶対角度)を検知する角度センサ80が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ80は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。上記センターフロート34の前部と植付センターケース20又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの角度(相対角、または、植付部との相対位置)を検出する検知手段の一例として相対角度センサ82が配置されて、植付深さを制御するための検知手段としている。この相対角度センサ82は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。該角度センサ80及び相対角度センサ82は、後述する制御部100と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部4を昇降制御するためのものである。また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ40・40が配設されている。田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台16を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。
また、図1及び図2においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード5の近傍は、詳しくは図3に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。尚、図3は、図1及び図2におけるダッシュボード5を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。ダッシュボード5の後部側(座席13側)で左右方向の中央部分には操向ハンドル14が設けられている。即ち、座席13の前方側にはダッシュボード5や操向ハンドル14等が設けられ、該操向ハンドル14近傍には植付部4の植付作業に関わる電気的操作手段(スイッチ類)とレバー類が配設されている。該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定SW61と圃場硬度設定SW62と作業選択SW63と苗継SW64が配置されている(ここで、「SW」とは「スイッチ」を意味している。以下同様)。上記レバー類としては、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の左側の近傍には主変速レバー94等の操作領域90bが設けられ、他方、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー92、アクセルレバー93、ユーザによって植付部4を手動で昇降操作するための昇降レバー91等の操作領域90aが設けられている。上記操作領域90a・90bには、図3に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝91a・92a・93a・94aが設けられている。また、操作領域90a・90bは、図3に示すようにダッシュボード5とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード5と一体に形成されるものであってもよい。また、ダッシュボード5の下部の座席13側面には、エンジン2を始動入力するためのキーSW65が設けられている。また、このキーSW65は、エンジン2を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
上記操作領域90aにおける昇降レバー91について図4を用いて説明する。上述したように、昇降レバー91は、ユーザによって手動で直接操作されることによって植付部4を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。例えば、図4(a)に示すように、昇降レバー91は、その揺動基部が操作領域90aの内部で枢支される軸72aに固設され、該軸72aにはアーム71aが固設されている。同様に、軸72aとアーム71aの更に下方には、同様に操作領域90aの内部で前記軸72aと平行に枢支される軸72bと、該軸72bに固設されるアーム71bが設けられており、軸72bからはリンク74が突設されている。更に、上記2つのアーム71aとアーム71bとの端部側にはリンク73の端部がそれぞれ枢結され、該アーム71aとアーム71bは略平行に配置されて平行リンクを構成している。また、上記アーム71aと上記アーム71bとの上下方向の中間位置には、ロータリSW70が設けられている。このロータリSW70のロータリ軸には略U字形状のU字リンク70aが固設されている。そして、このU字リンク70aのU溝内には、前記リンク74の端部が係合し、該リンク74の端部がU字リンク70aの溝内で摺動自在となる構成となっている。このように構成されているので、リンク74がU字リンク70aの内面側で摺動することによって、U字リンク70aの位置(即ち、ロータリ軸に対する角度)が変化することで、ロータリSW70のロータリ軸を回動する構成となっている。
上述のような構成において、例えば図4(a)に示す昇降レバー91の状態は、一番手前側に引かれた状態(即ち、後方側に引かれた状態)を示している。この状態のとき、ロータリSW70のロータリ軸に固設されるU字リンク70aの位置は、図4(b)に示す位置となるものとする。また、このロータリSW70は、例えば図4(b)に示すように、4つの接点を有しており、該4つの接点と対応する接点が制御部100(図5参照)に接続され、各接点はU字リンク70aの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部4の昇降動作を示している。また、後述する制御部100は、昇降シリンダ駆動部200と接続されているので、昇降シリンダ(例えば、油圧式)を駆動して、植付部4を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。即ち、U字リンク70aが、「上昇」の位置にある場合は植付部4は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部4は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部4は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部4の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。このようにロータリSW70が予め設定されており、図4(a)に示す状態において、昇降レバー91を図4(a)中の太矢印方向(乗用田植機の前方方向)に押す場合を考える。
また、ここで、上述した植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64について説明する。植付深さ設定SW61は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。即ち、植付深さ設定SW61は、植付部4の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。尚、このボリューム式のスイッチとは、図3、図4に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。圃場硬度設定SW62は、ユーザが知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。即ち、換言すれば、圃場硬度設定SW62は、角度センサ80・82等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部4を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い(敏感〜鈍感)等を手動で設定入力するものである。この「フロートの感度」とは、具体的にはフロートの制御目標角度のことであり、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。
例えば、図5に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部100には、ロータリSW70、植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64、キーSW65、各種センサ300、センターフロート34等の角度変化を検出する角度センサ80及び相対角度センサ82、植付部4を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部200、ランプ(モニターランプ)110、走行部1の車速を検知するための車速センサ83等が接続されている。制御部100は、上記各部(スイッチ、センサ等)より取得した情報と、当該制御部100に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。また、該制御部100は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。また、昇降シリンダ(不図示)、昇降リンク機構27、昇降シリンダ駆動部200等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ81を設けても良い。即ち、位置センサ81は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部100に、植付部4の位置を検出するための位置センサ81を接続している。また、上記各種センサ300の具体例としては、田植機本機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサや、エンジンの回転数等を検出するためのセンサ等の各種センサの意味を含むものである。
次に図6、図7のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部4の昇降制御の一例について説明する。尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部100であっても良いし、或いは、植付部4のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
ところで、既に上述において、圃場硬度設定SW62に関して説明したが、更に詳しく図8を用いて、圃場硬度設定SW62とフロートの感度との関係について説明する。先ず、既に説明したように、フロートの感度を調節することはフロートの制御目標角を調節することであるこの場合、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。そこで、ユーザは、田植機を用いて作業を行う場合に、その作業の態様に応じて以下に示すように圃場硬度設定SW62を設定しても良い。例えば、田植機自体の車速を速くして作業を行う場合は、フロートに掛かる圃場面からの圧力が大きくなるため、小さな圃場面の変化(圃場面の凹凸)でも影響を受けやすくなるので、フロートを前上がり(感度を鈍感)気味に圃場硬度設定SW62を設定することで、植付部4を適切に制御できるようにしている。他方、田植機自体の車速を遅くして作業を行う場合は、フロートに掛かる圃場面からの圧力が小さくなるため、小さな圃場面の変化(圃場面の凹凸)の影響を受けにくいので、フロートを前下がり(感度を敏感)気味に圃場硬度設定SW62を設定することで、植付部4を適切に制御できるようにしている。つまり、田植機を操作するユーザが、フロートの制御目標角度を入力するための設定手段の一例が、圃場硬度設定SW62である。具体的には、図8に示すように、「圃場硬度設定SW62のつまみの位置」と「フロートの感度(フロートの制御目標角度)」とは線形的な関係であり、2本の直線L1及び直線L2で示される関係となっている。この場合、直線L1と直線L2の傾き(変化率)は異なり、直線L2の変化率は直線L1と比較して大きく、特に圃場硬度設定SW62のつまみの位置1/X〜2/Xの敏感側で大きくなるように予め定められている。即ち、フロートの感度(フロートの制御目標角度)を予め定められた所定の感度(所定のフロートの制御目標角度;例えば、上述における2/X)よりも敏感側に設定する場合に、圃場硬度設定SW62(設定手段)の操作により設定される制御目標角度の変化率を大きくする構成となっている。このような関係を有しているので、圃場硬度設定SW62を1/X〜X/Xまで動かすことで、フロートの制御目標角度をA〜Dの範囲で設定することが可能となる。特に敏感側(例えば、1/X〜2/Xの範囲)においては、圃場硬度設定SW62を少し回すだけで大幅にフロートを前下がり(敏感)に設定することを可能にし、他方、鈍感側(例えば、2/X〜X/Xの範囲)においては、敏感側と異なり変化率が小さいので、制御目標角度の微調整を容易に行うことが可能となる。尚、フロートの制御目標角度は、前下がり側から順に「A→B→C→0→D」となっている。
また、制御部100は、更に以下に示すような機能を果たすものであっても良い。上記制御部100は、図5に示す周辺機器の他に、田植機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサ(各種センサ300の一例)と接続される構成であっても良い。この場合に、更に、制御部100は、上記傾斜センサの検出結果である田植機の前後方向の傾斜角度や田植機自体の車速に応じて、フロートの感度(制御目標角度)を自動的に補正するための補正手段の機能を具備しても良い。この補正手段は、従来においては、例えば図8における直線L1(実線)及び直線L3(一点鎖線)で示されるような範囲(制御目標角度;B〜D)内で制御を行うものであった。つまり、従来の補正手段によるフロートの感度(制御目標角度)の補正範囲は、圃場硬度設定SW62による設定範囲とは異なる狭い範囲のものであった。これは、従来の田植機は、通常比較的平坦に耕された状態の圃場で植付作業を行うことを想定していたため、フロートの感度(制御目標角度)は0度を挟むB〜Dの範囲内で制御することで十分であった。しかしながら、従来の田植機が圃場の端部である畦近傍で植付作業を行う場合においては、上記制御範囲(B〜D)から逸脱するようなケースがある。特に、田植機の本機側の前部(前輪6)が畦側に乗り上げるような場合(機体全体が前上がりになる場合)には、後輪8の車軸を中心として植付部4が下方に位置し、植付部4がフロートの反作用で持ち上げられる状態と略同じようになる。そのため、フロートを大幅に前下がりにする必要があるが、従来の田植機の補正手段の補正範囲は狭いため、適切にフロートの制御目標角度を自動的に補正して制御することができない恐れがあった。そこで本発明の田植機の補正手段は、以下に示すように構成する。
一般的に、田植機の車速が速くなると、圃場上の小さな凹凸による影響が大きくなるので、不必要に植付部4を昇降制御すると苗の浮き上がりや浅植え等が発生する恐れがある。例えば、田植機の車速が高速状態で圃場上の小さな凸部に差し掛かった場合に、田植機本機が大きくヘッドアップしたと本機の傾斜センサが検知する場合がある。このようなヘッドアップに対して補正手段は過敏に対処する必要はないが、小さな凸部であっても高速であるため影響が大きくなる場合があり、しかも、補正手段の補正範囲が図8に示すように圃場硬度設定SW62による設定範囲と同一であると、補正手段は必要以上にフロートの制御目標角度を前下がり側に補正する処理を行い、該処理に応じた植付部4の昇降制御を行ってしまう恐れがある。このような植付部4の昇降制御の不具合があると、苗の浅植えや浮き上がり等が発生してしまう恐れがある。そこで、次のような処理を施すように構成しても良い。制御部100は、車速センサ83等によって検知された田植機の車速が、制御部100の記憶領域等に予め定められた車速以上である場合に、補正手段(制御部100)による補正範囲と、圃場硬度設定SW62(設定手段)による設定範囲と、を同一として行う制御を解除するようにしても良い。即ち、例えば、制御部100が、田植機の車速が予め定められる車速以上と判断した場合に、補正範囲と設定範囲とを同一とすることを解除して、補正範囲を従来のように狭くして図8におけるB〜Dの範囲として狭くする。このように補正手段による補正範囲を狭めることで、上述のように車速が高速状態で圃場上の小さな凸部に差し掛かった場合に、傾斜センサが田植機本機が大きくヘッドアップしたと検知しても、例えば補正範囲がB〜Dの範囲に狭められるので、該補正範囲を逸脱してフロートが前下がり側に制御されることはなくなる。したがって、上述したように、不必要に植付部4を昇降制御することによる苗の浮き上がりや浅植え等が発生することを防止して、適切に苗を植え付けることが可能となる。
既に上述したように、補正手段による補正範囲と、圃場硬度設定SW62の設定範囲と、を同一とすると、例えば、田植機が畦近傍で作業を行う場合であっても適切に植付部4を昇降制御することが可能となる。しかしながら、田植機の車速が高速である場合においては、フロートの制御目標角度が適切に制御できなくなるため、植付部4の昇降制御を適切に行えない恐れがある。そこで、次のような処理を施すように構成しても良い。車速センサ83で検知される田植機の車速に応じて、補正手段による制御目標角度の補正範囲を変更するようにしても良い。この変更の具体例について、図8のグラフにおける直線L1と直線L2との接続点である点Gの周囲を拡大して、例えば新たに4本の直線(直線L4a〜l4d)を追記した図9を用いて説明する。田植機が静止しているような初期状態においては、既に上述したとおり、補正手段の補正範囲と、圃場硬度設定SW62の設定範囲は同一となる構成となっている。しかしながら、図9に示すように、田植機の車速が上昇する場合に、その車速の上昇に応じて、点Gを軸として直線L2を直線L3側へ遷移させるように構成する。即ち、例えば図9に示すように、直線L2→直線L4a→直線L4b→直線L4c→直線L4d→直線L3の順で遷移させることによって変更しても良い。具体的には、制御部100に直線L4a、直線L4b、直線L4c、直線L4d、直線L3へ遷移するための基準車速を予め定めておき、制御部100は、車速センサ83で検知される車速が、該制御部100に予め定められた基準車速に達した場合に、制御部100は上記順で遷移させるようにしても良い。即ち、田植機の車速に応じて徐々に、補正手段による補正範囲を狭くする制御を行う。このような制御を行うことによって、例えば、田植機の車速が高速になるにつれて、圃場上の小さな凸部による影響が大きくなった場合であっても、該車速の高速化に応じて、補正手段による補正範囲が狭くなるので、必要以上にフロートの制御目標角度を補正することを防止することが可能となる。したがって、田植機の車速が高速になっても、植付部4の昇降制御を適切に行って、苗の浮き上がりや浅植え等が発生することを防止することが可能となる。
3 車体フレーム
5 ダッシュボード
61 植付深さ設定SW
62 圃場硬度設定SW
63 作業選択SW
64 苗継SW
65 キーSW
80 角度センサ
82 相対角度センサ
83 車速センサ
Claims (2)
- 昇降制御する昇降リンク機構(27)の後部に連結される植付センターケース(20)の下方に、リンク機構を介してセンターフロート(34)及びサイドフロート(35)を支持し、該センターフロート(34)又はサイドフロート(35)の回動角を検知する角度センサ(80)を設け、該角度センサ(80)の検出結果に応じて、該センターフロート(34)又はサイドフロート(35)の角度を予め、設定手段である圃場硬度設定SW(62)により定められた設定角度に制御することにより、走行機体の後部に設けられる植付部(4)を、所定の植付位置に昇降制御する田植機において、該センターフロート(34)又はサイドフロート(35)の角度が、想定されないほど前上がり状態となり、制御範囲を逸脱したとしても、正常に苗の植え付け作業を行えるように、前記フロート(34・35)の制御目標角度を入力するための設定手段としての、圃場硬度設定SW(62)を設け、該「圃場硬度設定SW(62)のつまみの位置」と「フロートの感度」とは線形的な関係を具備するように構成し、該圃場硬度設定SW(62)のつまみ位置によるフロート制御目標角度の設定範囲は、設定範囲(A〜B〜D)の全部の範囲に設定可能とし、該設定範囲(A〜B〜D)の変化率を、変化率が異なる2本の直線(L1)及び直線(L2)で構成し、制御目標角度の微調整を行う鈍感側であるフロートの前上がり側の、つまみの位置(2/X〜X/X)の直線(L1)の変化率に対して、該圃場硬度設定SW(62)を少し回すだけで大幅にフロートを前下がりに設定する敏感側であるフロートの前下がり側の、つまみの位置(1/X〜2/X)の直線(L2)の変化率を大きく設定し、当該田植機の車速を検出する車速センサ(83)を設け、該車速センサ(83)により検出した車速が、予め定められた車速以上である場合に、前記設定手段である圃場硬度設定SW(62)によるフロート制御目標角度の設定範囲は、前記設定範囲(A〜B〜D)における2本の直線(L1)及び直線(L2)による設定を解除し、前記圃場硬度設定SW(62)による設定範囲(B〜D)において、該変化率直線(L1)を延長した変化率直線(L3)による設定範囲により制御を行うことを特徴とする田植機。
- 請求項1記載の田植機において、当該田植機の車速センサ(83)により検出した車速が、予め設定された車速以下の場合には、該車速に応じて、前記圃場硬度設定SW(62)による設定範囲である敏感側のフロートの前上がり側の直線(L2)の変化率を、前記直線(L3)との間で、複数の変化率直線(L4a・L4b・L4c・L4d)として設け、該変化率直線を順に自動的に遷移させて変更可能としたことを特徴とする田植機。
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