JPH0998602A

JPH0998602A - 対地作業機の昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0998602A
Application number: JP25966695A
Authority: JP
Inventors: Tatsuji Ochi; 竜児越智
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1995-10-06
Filing date: 1995-10-06
Publication date: 1997-04-15
Anticipated expiration: 2015-10-06
Also published as: JP3161947B2

Abstract

(57)【要約】【課題】圃場に比較的大きな凹凸があっても高速走行
による浮き苗や未耕地が生じないようにする。【解決手段】植付装置の昇降制御手段Ａと、エンジン
回転数のピックアップ２５とＨＳＴ２１のトラニオン軸
２１ａの操作量を検出するポテンショメータ２３とで成
る速度検出手段Ｂとを設け、走行速度が速くなる程植付
装置の下降速度を速くするとともに、走行機体１１の速
度増加に伴う植付装置の上昇速度の上昇時増加率を、下
降する場合の下降時増加率よりも小に設定する昇降速度
調節手段Ｃを備える。走行速度が速いほど植付装置の上
昇速度は遅くなるように昇降速度調節手段Ｃが機能す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機やトラクタ
等の対地作業機に係り、詳しくは、植付装置や耕耘装置
といった対地作業装置の対地高さを所定高さに維持する
昇降制御において、昇降速度を走行状況によって自動的
に調節する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の対地作業機の昇降制御装
置、例えば田植機においては、走行速度が高速になるこ
とに起因した接地フロートの接地反力増大による頻繁な
植付装置の昇降作動を抑えるために、機体の走行速度が
高速になるほど昇降制御感度を鈍感側に切換えるよう
に、昇降感度設定手段の設定値に補正を加えるように工
夫されたものがあった（例えば、特開平６‐３３９３０
９号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記技術により、確か
に走行速度の高速化に伴う昇降制御感度の変化に追従で
きるものではあるが、圃場の凹凸が大きい場合における
圃面への追従性まで改善されるものではないため、例え
ば、凸部分を乗り越えたときに接地フロートがジャンプ
気味となって圃面に追従し難い状態で苗植付が行われて
しまい、苗が十分に泥中に埋まらない、所謂、浮き苗の
生じるおそれがあった。耕耘装置では、設定状態よりも
上昇して耕深が浅くなるという不都合になる。本発明の
目的は、圃場に比較的大きな凹凸があっても高速走行に
よる浮き苗や耕深が浅くなることが生じないようにする
点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕上記目的達成のための第１発明は、昇降機構に
よって機体に対して昇降自在に連設された対地作業装置
と、この対地作業装置の対地高さを検出する接地式の高
さ検出手段と、この高さ検出手段の検出情報に基づいて
対地作業装置の対地高さを所定高さに維持するように昇
降機構を駆動する昇降制御手段を備えてある対地作業機
の昇降制御装置において、機体の走行速度を検出する速
度検出手段を設け、走行速度が速いほど対地作業装置の
下降速度を速くするとともに、機体の速度増加に伴う対
地作業装置の上昇速度の上昇時増加率を、対地作業装置
が下降する場合の下降時増加率よりも小に設定する昇降
速度調節手段を備えてあることを特徴とする。

【０００５】第２発明は、機体の走行速度が速いほど対
地作業装置の上昇速度を遅くするように、昇降速度調節
手段による上昇時増加率を設定してある点にある。

【０００６】〔作用〕つまり、昇降制御を行いながらの
凹凸や起伏通過時においても、常に対地作業装置を接地
させるには、走行速度が速くなればなるに従って昇降速
度も速くしなければならない。特に、対地作業装置を下
降させるときの速度が追いつかないときには作業装置が
地面から浮いたような状態となり、田植機では浮き苗が
生じたり、耕耘機では耕深が浅くなる等の不都合があ
る。ところが、上昇させるときは下降のときとは状況が
違い、上昇速度が速過ぎるとやはり対地作業装置が地面
から浮く方向にずれてしまい、上記の不都合おそれがあ
る。

【０００７】故に、請求項１の構成によれば、走行速度
が速いほど対地作業装置の下降速度を速めるから、対地
作業装置を下り傾斜面通過時でも確実に接地追従させる
ことができ、前述した浮き苗や未耕地の発生等の不都合
を回避することができるようになる。そして、機体の速
度増加に伴う対地作業装置の上昇速度の上昇時増加率
を、対地作業装置が下降する場合の下降時増加率よりも
小に設定してあるから、上り傾斜面での上昇反応が速す
ぎて対地浮上する方向にずれる不都合がなく、対地作業
装置を接地追従させることができる。

【０００８】請求項２の構成によれば、機体の走行速度
が速くなればなる程上昇速度を遅くするもの、すなわ
ち、機体の速度増加に伴う対地作業装置の上昇速度の上
昇時増加率を負の値にするものである。これにより、上
り傾斜面における対地作業装置の接地追従性をより確実
なものにすることができる。但し、この場合には対地作
業装置の昇降制御が深い側にずれ易いものとなり、田植
機では深植えに、耕耘機では耕深が深くなる傾向になる
が、浮き苗や耕耘不足地が発生するような不都合にはな
らない点で好都合である。

【０００９】〔効果〕その結果、請求項１又は２のいず
れに記載された昇降制御装置でも、対地作業装置の接地
追従性が改善され、浮き苗や耕深が浅くなる等の不都合
を解消してより良好な対地作業を行うことができるよう
になった。

【００１０】請求項２に記載された昇降制御装置では、
対地作業装置の上昇作動時の不都合をより確実に回避で
きる利点がある。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
対地作業機の一例である田植機の場合について、図面に
基づいて説明する。図１に田植機が示され、１は前輪、
２は後輪、３は運転部、４は昇降リンク機構、５は昇降
シリンダ、６は植付装置、７はエンジン、８はミッショ
ン、９は植付機構、１０は接地フロート、１１は走行機
体である。

【００１２】図１、図２に示すように、植付装置（対地
作業装置の一例）６は、昇降シリンダ（昇降機構の一
例）５と昇降リンク機構４とによって走行機体１１に対
して昇降自在に連設され、植付装置６の対地高さを検出
する接地式の高さ検出手段１２と、この高さ検出手段１
２の検出情報に基づいて植付装置６の対地高さを所定高
さに維持するように昇降シリンダ５を駆動する昇降制御
手段Ａと、この昇降制御手段Ａの昇降制御感度を設定す
る感度設定手段１３とを備えてある。

【００１３】すなわち、左右のサイドフロート１４，１
４の間に配置される１個の接地フロート１０を、その略
後部に配置された左右向きの支点Ｙ周りで揺動自在に植
付装置側のブラケット１５に枢着するとともに、フロー
ト前部に枢支された縦向きロッド１６と、植付装置側に
枢支された横向きリンク１７とを枢支連結して装着して
ある。横向きリンク１７の揺動支点にはポテンショメー
タ１８が装備されるとともに、横向きリンク１７を下方
に付勢するバネ１９が備えてある。ポテンショメータ１
８が高さ検出手段であり、これを接地フロート１０が間
接的に回動操作する構造が「接地式」に相当する。

【００１４】つまり、接地による接地フロート１０の支
点Ｙ周りの揺動昇降量をポテンショメータ１８で検出
し、その検出情報によって昇降シリンダ５の制御弁Ｖを
切換え操作する公知の昇降制御手段Ａが制御装置２０に
備えてある。そして、その昇降制御を行うえでのポテン
ショメータ１８の基準位置を調節することで、昇降制御
の感度を調節するものであり、これも公知技術であるた
め、次に、概略説明のみ行う。

【００１５】先ず、感度調節ダイヤル（感度設定手段）
１３を鈍感側に操作すると、ポテンショメータ１８の基
準位置が例えばＡ1 位置から少し下がったＡ2 位置に変
更される。すると、この状態では接地フロート１０の姿
勢が基準値がＡ1 のときの姿勢よりも上向きになって接
地面積が減少し、かつ、バネ１９がより圧縮されるの
で、田面の起伏に追従し難い状態となり、昇降制御感度
が鈍感側に調節されるのである。

【００１６】又、感度調節ダイヤル１３を敏感側に操作
すると、ポテンショメータ１８の基準位置がＡ1 位置か
ら少し上がったＡ3 位置に変更される。すると、この状
態では接地フロート１０の姿勢が基準値がＡ1 のときの
姿勢よりも下向きになって接地面積が増加し、かつ、バ
ネ１９の圧縮が緩和されるので、田面の起伏に追従し易
い状態となり、昇降制御感度が敏感側に調節されるので
ある。

【００１７】この田植機では、機体１１の走行速度を検
出する速度検出手段Ｂを設け、走行速度が速くなる程植
付装置６の下降速度を速くするとともに、機体１１の速
度増加に伴う植付装置６の上昇速度の上昇時増加率を、
植付装置６が下降する場合の下降時増加率よりも小に設
定する昇降速度調節手段Ｃを備えてある。そして、昇降
速度調節手段Ｃは、機体１１の走行速度が速いほど植付
装置６の上昇速度を遅くするように上昇時増加率を設定
するものである。

【００１８】図２に示すように、ミッション８に備えら
れた走行用のＨＳＴ２１のトラニオン軸２１ａを駆動操
作する電動シリンダ２２と、その操作量を検出するフィ
ードバック用の直線式ポテンショメータ２３と、速度設
定器２４と、エンジン回転数を検出する電磁ピックアッ
プ２５とを制御装置２０に接続してある。速度検出手段
Ｂは、電磁ピックアップ２５によるエンジン回転数と、
直線式ポテンショメータ２３によるＨＳＴ２１の変速位
置とを検出して演算することによって走行速度を割り出
すように構成されている。

【００１９】昇降速度調節手段Ｃは、図３に示すよう
に、機体１１の走行速度と植付装置６の昇降速度グラフ
のように、速度が速くなるに連れて下降速度ａは線型に
速くなるが、上昇速度ｂは逆に線型に遅くなるように制
御するものである。又、上昇速度の増加率設定器２６を
装備することにより、図３における破線のラインｃのよ
うに、走行速度が速くなると上昇速度も速くなり、か
つ、その増加率が下降速度の増加率よりも低くなるよう
に設定するものや、ラインｄのように、走行速度が変化
しても上昇速度は一定値に維持するものでも良い。

【００２０】〔別実施形態〕例えば、特開平５‐２９２
８０３号公報に示されたもののように、トラクタに牽引
されるロータリー耕耘装置では、揺動自在な後部カバー
とこれの揺動量を検出するポテンショメータとにより、
接地式の高さ検出手段が構成されているものである。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の側面図

【図２】走行系及び昇降制御系のブロック図

【図３】走行速度と昇降速度との関係グラフを示す図

【符号の説明】

５昇降機構６対地作業装置１１走行機体１２高さ検出手段Ａ昇降制御手段Ｂ走行速度検出手段Ｃ昇降速度調節手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降機構（５）によって機体（１１）に
対して昇降自在に連設された対地作業装置（６）と、こ
の対地作業装置（６）の対地高さを検出する接地式の高
さ検出手段（１２）と、この高さ検出手段（１２）の検
出情報に基づいて前記対地作業装置（６）の対地高さを
所定高さに維持するように前記昇降機構（５）を駆動す
る昇降制御手段（Ａ）を備えてある対地作業機の昇降制
御装置であって、前記機体（１１）の走行速度を検出する速度検出手段
（Ｂ）を設け、走行速度が速くなる程前記対地作業装置
（６）の下降速度を速くするとともに、走行機体の速度
増加に伴う前記対地作業装置（６）の上昇速度の上昇時
増加率を、前記対地作業装置（６）が下降する場合の下
降時増加率よりも小に設定する昇降速度調節手段（Ｃ）
を備えてある対地作業機の昇降制御装置。
【請求項２】前記機体（１１）の走行速度が速いほど
前記対地作業装置（６）上昇速度を遅くするように、前
記昇降速度調節手段（Ｃ）による上昇時増加率を設定し
てある請求項１に記載の対地作業機の昇降制御装置。