JP2004222732A - 移動農機の傾斜検出装置 - Google Patents
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Abstract
傾斜角検出の応答性および検出精度を向上させる。
【解決手段】
重力式傾斜センサ7およびジャイロ8を併設し、ジャイロ8の検出角が安定状態である場合には、重力式傾斜センサ7の検出角を最終的な検出角とする一方、ジャイロ8の検出角が変動状態である場合には、ジャイロ安定時に格納した重力式傾斜センサ7の検出角(基準値)にジャイロ8の検出角を加算して最終的な検出角とする。
【選択図】 図3
Description
3 作業部
7 重力式傾斜センサ
8 ジャイロ
9 制御部
Claims (1)
- 走行機体もしくは作業部の傾斜角検出に基づいて作業部の傾斜姿勢制御を行う移動農機であって、該移動農機に、走行機体もしくは作業部の絶対傾斜角を検出する重力式傾斜センサと、走行機体もしくは作業部の相対傾斜角を検出するジャイロと、ジャイロが検出した角速度が略「0」の状態では、重力式傾斜センサの検出データに基づいて演算される傾斜角を最終的な傾斜角とし、かつ、重力式傾斜センサの傾斜角を基準値として格納する安定時検出手段と、ジャイロが検出した角速度が略「0」でない状態では、ジャイロの検出データに基づいて傾斜角を演算すると共に、演算した傾斜角に基準値を加算して最終的な傾斜角とする変動時検出手段とを設けたことを特徴とする移動農機の傾斜検出装置。
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