JP2008035804A - 農作業機のローリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 角度センサ61の検出情報と角速度センサ62からの検出情報との合成比率、あるいは、各検出情報のゲインを変更する演算補正手段を備えるとともに、この演算補正手段を、角度センサ61や角速度センサ62からのからの検知情報、走行機体における走行変速状態、あるいは、圃場の硬軟状態、などの作業状況検知情報に基づいて自動作動させるよう構成してある。
【選択図】 図8
Description
前記角度センサの検出情報と前記角速度センサからの検出情報との合成比率、あるいは、各検出情報のゲインを変更する演算補正手段を備えるとともに、この演算補正手段を、作業状況検知情報に基づいて自動作動させるよう構成してあることを特徴とする。
前記作業状況検知情報を、前記角度センサからの検知情報としてあるものである。
前記作業状況検知情報を、前記角速度センサからの検出情報としてあるものである。
前記作業状況検知情報を、前記走行機体における走行変速状態の検知情報としてあるものである。
前記作業状況検知情報を、圃場の硬軟状態の検知情報としてあるものである。
前記角速度センサの異常が検知されると、角速度センサからの検出情報を除いた検出情報に基づいて検出傾斜角度を演算するよう構成してあるものである。
図8のフロー図に示すように、角度センサ61からの検出信号θgに含まれる高周波成分の量が判断され(♯01)、高周波成分が所定量以下の少量であれば、ローパスフィルタ63のカットオフ周波数(閾値)n1が予め設定されている高い基準値n01に固定されるとともに、ローカットフィルタ64,65のカットオフ周波数(閾値)n2が予め設定されている低い基準値n02に固定され(♯02)、高周波成分が所定量より多いと、ローパスフィルタ63のカットオフ周波数n1が前記基準値n01より下げられるとともに、ローカットフィルタ64,65のカットオフ周波数n2が基準値n02より高くなるように補正される(♯03)。
図9のフロー図に示すように、角度センサ61からの検出信号θgに含まれる高周波成分の量が判断され(♯01)、高周波成分が所定量以下の少量であれば、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1が予め設定されている基準値に固定され(♯02)、高周波成分が所定量より多いと、前記ゲイン係数K1が前記基準値より大きい値に補正される(♯03)。
図10のフロー図に示すように、角速度センサ62で検出された角速度ωの大きさが判断され(♯01)、角速度ωが所定範囲内であれば、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1が予め設定されている基準値に固定され(♯02)、角速度ωが所定範囲より大きいと前記ゲイン係数K1が基準の値より大きい値に補正される(♯03)。
図11のフロー図に示すように、走行機体3の走行速度の大きさが判断され(♯01)、走行速度が所定の低速範囲内であれば、前記ローパスフィルタ63のカットオフ周波数(閾値)n1が予め設定されている高い基準値n01に固定されて、多くの高周波成分が利用され(♯02)、走行速度が低速範囲より大きくなるに連れて、ローパスフィルタ63のカットオフ周波数n1が基準値n01より下げられて、利用される高周波成分が少なくなるように補正される(♯03)。
図12のフロー図に示すように、前記制御感度調節器30の調節位置が判断され、圃場が硬くて「鈍感」側に調節される場合には、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1が予め設定されている基準の値に固定され(♯02)、圃場が柔らかくて制御感度調節器30が「敏感」側に調節される場合には、前記ゲイン係数K1が基準の値より大きい値に補正される(♯03)。
(1)上記第2例において、角度センサ61からの検出信号θgに含まれる高周波成分が所定量より多いと、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1を基準値より大きい値に補正するとともに、角速度センサ62からの検出系におけるゲイン係数K2を予め設定してある基準値よりも小さい値に補正するようにして、角度センサ61からの検出情報の合成比率を高くする形態で実施することもできる。
(2)上記第3例において、角速度センサ62で検出された角速度ωの大きさが所定範囲より大きいと、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1を基準値より大きい値に補正するとともに、角速度センサ62からの検出系におけるゲイン係数K2を予め設定してある基準値よりも小さい値に補正するようにして、角度センサ61からの検出情報の合成比率を高くする形態で実施することもできる。
(3)上記第5例において、制御感度調節器30が「敏感」側に調節された場合、角度センサ61からの検出系におけるゲイン係数K1を基準値より大きい値に補正するとともに、角速度センサ62からの検出系におけるゲイン係数K2を予め設定してある基準値よりも小さい値に補正するようにして、角度センサ61からの検出情報の合成比率を高くする形態で実施することもできる。
(4)本発明は、乗用型の田植機の他に、走行機体3に水田直播装置や水田除草装置などの作業装置5を昇降およびローリング自在に連結した農作業機や、ロータリ耕耘装置を昇降およびローリング自在に連結した農用トラクタに適用することもできる。
5 作業装置(苗植付け装置)
9 ローリング駆動機構
61 角度センサ
62 角速度センサ
θ 検出傾斜角度
θ0 目標傾斜角度
Claims (6)
- 走行機体に作業装置を駆動ローリング自在に連結し、左右方向の傾斜角度を検知する角度センサからの検出情報と、左右方向の傾斜角速度を検知する角速度センサからの検出情報とを合成して作業装置における左右方向の検出傾斜角度を演算し、算出された検出傾斜角に基づいてローリング駆動機構を作動させて、作業装置の左右傾斜角度を目標傾斜角度に近づけるよう構成した農作業機のローリング制御装置であって、
前記角度センサの検出情報と前記角速度センサからの検出情報との合成比率、あるいは、各検出情報のゲインを変更する演算補正手段を備えるとともに、この演算補正手段を、作業状況検知情報に基づいて自動作動させるよう構成してあることを特徴とする農作業機のローリング制御装置。 - 前記作業状況検知情報を、前記角度センサからの検知情報としてある請求項1記載の農作業機のローリング制御装置。
- 前記作業状況検知情報を、前記角速度センサからの検出情報としてある請求項1記載の農作業機のローリング制御装置。
- 前記作業状況検知情報を、前記走行機体における走行変速状態の検知情報としてある請求項1記載の農作業機のローリング制御装置。
- 前記作業状況検知情報を、圃場の硬軟状態の検知情報としてある請求項1記載の農作業機のローリング制御装置。
- 前記角速度センサの異常が検知されると、角速度センサからの検出情報を除いた検出情報に基づいて検出傾斜角度を演算するよう構成してある請求項1〜5のいずれか一項に記載の農作業機のローリング制御装置。
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JPH09103138A (ja) * | 1995-10-11 | 1997-04-22 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
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JP2004222732A (ja) * | 2004-03-31 | 2004-08-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の傾斜検出装置 |
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