JPH04304804A - 作業装置の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ等の走行本機
に連設されて使用するものである対地作業装置に係り、
詳しくは、対地作業装置の対地高さを検出する高さ検出
センサ、およびその高さ検出センサの検出情報に基づい
て、作業装置の対地高さを所定の値に調節して維持する
調節手段を備えてある作業装置の昇降制御装置に関する
。ロータリ耕耘装置やボックスブレード、あるいは田植
機体に付設される植付装置等の作業装置に本発明を適用
可能である。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業装置の昇降制御装置装置の
一例として、実開昭６３−１８１２０１号公報で示され
るもののように、揺動開閉自在な後カバーの揺動角度を
検出するセンサを耕耘装置に備え、このセンサの検出情
報に基づいてリフトアームシリンダを伸縮駆動する制御
回路を設けることにより、ロータリ耕耘装置の耕深を自
動的に一定に維持する自動耕深制御装置が知られている
。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記制御装置では作業
装置を機体に対して昇降させるものであるから、走行地
面の凹凸状況によっては上手く制御作動しないこと（例
えば走行速度に対して凹凸が激しいと昇降制御速度が追
いつかない場合等）があるので、地面の状況に応じた走
行速度を操縦者が選択して設定していた。しかしながら
、走行地面途中に予期せぬ激しい凹凸があると設定速度
のまま走行すると、機体のピッチング現象が昇降制御の
作動限界を越えたものとなり、適切と思われる走行速度
を選択したにも拘らず、耕深制御機能が損なわれること
があった。本発明は、想定したよりも凹凸の厳しい地面
状況に遭遇しても、設定された耕深制御が機能し得るよ
うにすることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的のために本発明
は、冒頭に記載した作業装置の昇降制御装置において、
走行機体の前後傾斜姿勢の変化を検出する姿勢センサを
設けるとともに、この姿勢センサが検出する姿勢変化度
合いが予め設定された度合いよりも大きくなると機体の
走行速度を減じる減速手段を設けてあることを特徴構成
とする。

【０００５】

【作用】つまり前記特徴構成では、走行機体の前後傾斜
姿勢の変化、すなわちピッチングの変化を姿勢センサが
検出しているので、作業走行途中に予期しない上下高さ
の高い凹凸地面、あるいは単位長さ当たりの凹凸数が多
い地面に遭遇すると、それによって生じる機体の激しい
ピッチングの変化を姿勢センサが検出し、減速手段が働
いて自動的に走行速度が低くなるので、昇降制御が良好
に機能できる状態を維持することが可能になる。

【０００６】

【発明の効果】その結果、姿勢センサと減速手段とによ
る速度制御を行う工夫により、想定したよりも凹凸の厳
しい地面状況に遭遇しても、設定された昇降制御が自動
的に維持できる便利なものが得られた。これは、機体の
揺れや走行振動等が自動的に抑制できるので、安全の面
からも望ましいものである。

【０００７】

【実施例】以下に、本発明の実施例をトラクタの耕深制
御装置に適用した場合について図面に基づいて説明する
。図１に示すように、トラクタ機体１の後部に昇降シリ
ンダ２により上下揺動自在なリンク機構３を介して昇降
操作されるロータリ耕耘装置４を連設して、ロータリ耕
耘機を構成してある。

【０００８】同図に示すように、耕耘ロータリ５の後方
を覆う後カバー６を、耕耘装置本体７に対して横軸心Ｐ
周りで上下揺動自在に、上カバー８の後端に枢着してあ
るとともに、遊端側が接地するように自重とスプリング
９とで下降付勢してある。そして、後カバー６にリンク
機構１０をして連動させたポテンショメータ１１（高さ
検出センサに相当）を耕耘装置本体７に取付け、その後
カバー８の揺動角を耕耘深さとして検出するように構成
してある。つまり、ポテンショメータ１１と耕深設定器
１２、及び昇降シリンダ２の制御弁１４を制御装置（調
節手段に相当）１３に接続してあり、ポテンショメータ
１１の検出角が耕深設定器１２による設定範囲内の値と
なるように制御装置１３が制御弁１４を切換操作する自
動耕深制御が行われる。

【０００９】この耕耘機では、耕耘作業中に走行地面の
凹凸度合いに応じて走行速度を自動的に増減速する速度
調節制御ができるようにしてある。すなわち、走行機体
１のピッチング（前後傾斜姿勢）の変化を検出するピッ
チングセンサ（姿勢センサに相当）１５と、走行機体１
のローリング（左右傾斜姿勢）の変化を検出するローリ
ングセンサ１６とを設けるとともに、これらのセンサ１
５，１６が検出する姿勢変化度合いが予め設定された範
囲の度合いよりも大きくなると機体の走行速度を減じ、
かつ、予め設定された範囲の度合いよりも小さくなると
機体の走行速度を増す速度調節手段Ａを設けてある。前
記両センサ１５，１６はともにポテンショメータで成り
、走行用の無段変速を行う静油圧式無段変速装置（以下
ＨＳＴと略称する）１７の調速レバー１８を揺動操作す
る駆動機構１９を設けて速度調節手段Ａが構成されてお
り、その駆動機構１９と両センサ１５，１６夫々は前記
制御装置１３に接続されている。そして、ピッチング度
合いを設定するピッチング設定器２０、ローリング度合
いを設定するローリング設定器２１、走行速度を設定す
る速度設定レバー２３、及び、走行最高速度を規制する
最高速度設定器２２が制御装置１３に接続してある。

【００１０】作用を説明すると、先ず、操縦者が耕耘対
象地面の凹凸等の荒れ具合状況を判断し、適切と思われ
る走行速度（例えば、耕深制御が維持可能と思われる最
も速い速度）を速度設定レバー２３で選択設定するとと
もに、ピッチング設定器２０とローリング設定器２１も
選択設定する。速度設定レバー２３を操作すると制御装
置１３が駆動機構１９を作動させてＨＳＴ１７を調速操
作するのである。そして、耕耘作業走行中にピッチング
センサ１５とローリングセンサ１６との少なくとも一方
が検出する姿勢変化度合いが設定された範囲の上限値よ
りも大きくなると、その検出情報によって制御装置１３
が駆動機構１９を作動させてＨＳＴ１７を低速側へ調速
操作するのであり、設定された範囲の下限値よりも小さ
くなるとＨＳＴ１７を高速側へ調速操作するのである。 この場合、走行地面が平坦になると速度調節手段Ａの働
きによって速度が速くなるが、むやみに速くならないよ
うに最高速度設定器２２を設定しておくことによって、
いくら地面状況が良くても設定最高速度以上にはならな
いように制御装置１３が機能するのである。これは、上
記制御装置を効かしたまま誤って舗装路での移動走行に
移行したときに有効である。

【００１１】姿勢変化度合の検出方法としては、機体１
のピッチングによる上下の変位量に基づくものや、ピッ
チングによる単位時間（又は単位走行距離）当たりの上
下の振動回数に基づいて決定する等が考えられる。また
、上記実施例では、速度調節手段Ａに減速手段が含まれ
た構成になっている。尚、参考に昇降制御装置の制御フ
ローチャートを図２に示す。

【００１２】〔別実施例〕ローリングセンサ１６、ロー
リング設定器２１を省略し、かつ、ピッチングによる姿
勢変化度合いが予め設定された範囲の度合いよりも大き
くなると機体の走行速度を減じるだけの制御作動を備え
た減速手段Ａを構成しても良い。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】昇降制御装置の回路構成を示す図

【図２】昇降
制御装置のフローチャート図

【符号の説明】

１　　　　走行機体 ４　　　　作業装置 １１　　高さ検出センサ １３　　調節手段 １５　　姿勢センサ Ａ　　　　減速手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　対地作業装置（４）を走行機体（１）
   に連設するとともに、前記作業装置（４）の対地高さを
   検出する高さ検出センサ（１１）、およびその高さ検出
   センサ（１１）の検出情報に基づいて、前記作業装置（
   ４）の対地高さを所定の値に調節して維持する調節手段
   （１３）を備えてある作業装置の昇降制御装置であって
   、前記走行機体（１）の前後傾斜姿勢の変化を検出する
   姿勢センサ（１５）を設けるとともに、この姿勢センサ
   （１５）が検出する姿勢変化度合いが予め設定された度
   合いよりも大きくなると機体の走行速度を減じる減速手
   段（Ａ）を設けてある作業装置の昇降制御装置。