JP3785827B2 - トラクタの昇降制御装置 - Google Patents

トラクタの昇降制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP3785827B2
JP3785827B2 JP25046198A JP25046198A JP3785827B2 JP 3785827 B2 JP3785827 B2 JP 3785827B2 JP 25046198 A JP25046198 A JP 25046198A JP 25046198 A JP25046198 A JP 25046198A JP 3785827 B2 JP3785827 B2 JP 3785827B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
depth
sensor
load
work implement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP25046198A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2000060219A (ja
Inventor
信雄 藤田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP25046198A priority Critical patent/JP3785827B2/ja
Publication of JP2000060219A publication Critical patent/JP2000060219A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3785827B2 publication Critical patent/JP3785827B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業時にエンジン負荷が大きくなり過ぎないように制御する負荷制御機能を有するトラクタの昇降制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
トラクタに耕耘機等の対地作業機を連結して作業を行う場合、作業機が地面に対し一定高さになるよう制御する耕深制御と、エンジン回転数等から判定されるエンジン負荷が所定の範囲内になるよう制御する負荷制御とを併せて行う。すなわち、通常は耕深制御により作業機の高さを一定に維持し、エンジン負荷が大きくなったなら、耕深制御を一旦解除し、負荷制御により作業機を非接地位置まで上昇させてエンジン負荷を軽減させる。そして、負荷制御により作業機が上昇した後、エンジン負荷が通常の状態に復帰したなら、作業機を下降させ、目標耕深値近くで耕深制御に戻すのである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記作業機昇降制御では、エンジン負荷が瞬間的に大きくなっただけでも負荷制御により作業機が上昇してしまうので、例えば畦際のいわゆる枕地等の地面の凹凸が激しい荒地では作業機が頻繁に昇降を繰り返すこととなり、作業効率が非常に悪いという問題がある。そこで、耕深制御と負荷制御を併用してトラクタ作業を行う際、荒地ではそれに応じた作業機の昇降制御を行わせる必要がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかるトラクタの昇降制御装置は、作業機の左右傾斜を一定に維持するように作動するローリング油圧シリンダ(23L)と、作業機による耕深目標値を設定する耕深設定ダイヤル(19)と、実際の耕深を検出するデプスセンサ(29)とを備えるとともに、エンジン負荷が予め設定された設定値以上になると、作業機を上昇させてエンジン負荷を軽減させる負荷制御機能を有するトラクタの昇降制御装置において、前記ローリング油圧シリンダ(23L)の伸縮を検出するストロークセンサ(27)の検出値が変動中であるときは、前記負荷制御機能を規制し、その間は、耕深設定ダイヤル(19)の設定値ではなく、負荷制御を規制する直前のデプスセンサ(29)によって検出された耕深を耕深目標値として耕深制御を行うように構成したことを特徴としている。
【0005】
また、対地作業機を連結して作業を行う場合については、車体が前後もしくは左右に一定以上傾斜したときには、前記負荷制御を停止させるとともに、負荷制御を規制する直前の対地作業深さを維持するように作業機の昇降を制御するように構成すると、実際に即した制御となる。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図面に基づき説明する。図1に示すトラクタ1は、各左右一対の前輪2,2及び後輪3,3を備えた四輪駆動車両であって、エンジン5の回転動力が、油圧式無段変速装置6及びミッション式変速装置7で変速され、走行用駆動力として前輪及び後輪に伝達されるとともに、PTO駆動力として作業機に伝達される。エンジンスロットルの位置がスロットル位置センサ8によって検出され、エンジン回転数がエンジン回転数センサ9によって検出される。また、機体の左右傾斜が左右傾斜センサ10によって検出されるようになっている。
【0007】
左右の後輪3,3の前方から上方にかけてフェンダー12,12が取り付けられ、この左右フェンダーの間に座席13が設置されている。座席13の前方には前輪2,2を操向操作する操向ハンドル14が設けられている。操向ハンドル14の下側には、作業機を作業位置と非作業位置とに昇降させるフィンガレバー15が設けられている。また、座席13の側方に設置したコントロールボックス16には、作業機を任意の高さに昇降させるポジションレバー17、後述する作業機昇降制御の荒地モードスイッチ18、耕深設定ダイヤル19等が設けられている。
【0008】
機体の後部には昇降油圧シリンダ20で上下回動させるリフトアーム21,21が設けられており、このリフトアームの先端部と作業機装着用のロワリンク22,22の中間部とがリフトロッド23,23で連結されている。リフトアーム21,21を上げ作動及び下げ作動させることにより、ロワリンク22,22とトップリンク24とで構成される三点リンク機構により支持される作業機25が昇降する。左側のリフトロッドはローリング油圧シリンダ23Lにより伸縮自在になっており、その長さを変更することにより作業機の左右傾斜を調整する。リフトアーム21,21の回動角はリフトアーム角センサ26によって検出される。また、ローリング油圧シリンダ23Lの伸縮作動量、つまりトラクタに対する作業機の左右傾斜量はストロークセンサ27によって検出される。
【0009】
図では作業機25としてロータリ耕耘装置が連結されている。通常は、リヤカバー28を下端が接地するように回動自在に設け、耕耘跡をリヤカバーで整地しながら耕耘作業を行う。リヤカバー28の角度をデプスセンサ29で測定することにより、そのときの耕深を検出する。また、荒起しをする場合には、リヤカバー28を高く持ち上げた位置に固定しておく。
【0010】
図2は作業機の昇降制御装置のブロック図で、コントロールボックス15に収納されているコントローラ30の入力側に、荒地モードスイッチ18、スロットル位置センサ8、エンジン回転数センサ9、左右傾斜センサ10、リフトアーム角センサ26、ストロークセンサ27、デプスセンサ29、及び耕深設定ダイヤル19が接続され、出力側に昇降油圧シリンダ20の制御弁を駆動する上昇ソレノイド31及び下降ソレノイド32と、ローリング油圧シリンダ23Lの制御弁を駆動する右ローリングソレノイド33及び左ローリングソレノイド34とが接続されている。荒地モードスイッチ18は圃場の状況に応じてオペレータが切り替えるスイッチで、枕地等の凹凸の激しい荒地ではONにし、比較的凹凸の少ない土地ではOFFにする。
【0011】
トラクタにロータリ耕耘装置を連結しての作業時には、図3のフローチャートに示す制御を行う。ここで、耕深制御は、耕深を一定に維持するように作業機を昇降させる制御であり、また負荷制御は、スロットル位置センサ値とエンジン回転数センサ値から判定されるエンジン負荷が所定の範囲内になるように作業機を昇降させる制御である。
【0012】
まず、センサ、スイッチ類の状態を読み込んだ後、デプスセンサ値の大きさを判定する。デプスセンサ値が一定以下でない場合は、リヤカバーを高く持ち上げた位置に固定して荒起し作業を行っているときであるから、負荷制御だけを行う。デプスセンサ値が一定以下である場合は、リヤカバーを接地させて整地しながら作業を行っているときであり、そのときは荒地モードスイッチ18の状態を判定する。
【0013】
そして、荒地モードスイッチがOFF(通常モード)ならば、「従来の技術」の項で説明した如く、耕深設定ダイヤル値を耕深目標値とした耕深制御と負荷制御を併用して作業機の対地高さを制御する。また、荒地モードスイッチがON(荒地モード)ならば、ローリング制御によるストロークセンサ値の変化から判断される地面の状況に応じて、下記のように昇降制御の形態を適宜切り替える。なお、ローリング制御は、左右傾斜センサ10とストロークセンサ27の検出値に基づき、作業機の左右傾斜を一定(通常は水平)に維持するようにローリング油圧シリンダ23Lを作動させる。よって、地面に左右方向の凹凸があると、作業機を水平に戻そうとローリング作動してストロークセンサ値が変動するので、ストロークセンサ値が変動中であるときは地面が左右に傾斜していることを意味する。
【0014】
地面に凹凸のある場所で負荷制御を行えば、作業機が非接地位置への上昇を頻繁に行い、作業能率が損なわれる。したがって、ストロークセンサ値が変動中であるときには、負荷制御を停止し、耕深制御だけで作業機の対地高さを制御する。このときの耕深目標値は、負荷制御を規制する直前のデプスセンサ値とする。耕深制御によっても作業機が昇降するが、負荷制御のように非接地位置まで上昇することはないので、安定した作業を行うことができる。また、ストロークセンサ値が変動していないときには、少なくとも左右方向の凹凸がないか或は非常に少ない状況であるから、耕深設定ダイヤル値を耕深目標値とした通常の耕深制御と負荷制御を併用した制御を行う。
【0015】
図4は異なる昇降制御のフローチャートで、この制御は、ストロークセンサ値が変動中であるときには、耕深設定ダイヤル19による設定値よりも2cm程度深い側に耕深目標値を設定し直して耕深制御と負荷制御を併用した制御を行うようにしている。
【0016】
図3及び図4の制御においては、ローリング制御によるストロークセンサ値の変化から地面の状況を判断するが、左右傾斜センサ10からの情報により地面の状況を判断してもよく、或は車体の前後傾斜を検出する前後傾斜センサを設け、そのセンサからの情報により地面の状況を判断するようにしてもよい。
【0017】
また、このトラクタには図5に示す旋回速度制御装置が設けられており、低速ターン入切スイッチ40を「入」にしておけば、フィンガレバー15が作業機上げに操作されるか、或はポジションレバー17が最上げ位置付近に操作された場合、油圧式無段変速装置6の操作レバーの操作角度を検出する角度センサ42、スロットル位置センサ8、及びエンジン回転数センサ9の値から判断される旋回速度が旋回速度調整ダイヤル41で設定された旋回速度となるように、油圧式無段変速装置6を作動させる電動シリンダ(油圧シリンダ)用のソレノド43に出力して、自動的に減速するようになっている。
【0018】
【発明の効果】
以上の説明のように、本発明にかかるトラクタの昇降制御装置は、通常は作業機が地面に対し一定高さになるよう制御する耕深制御と、エンジン負荷が大きくなり過ぎないよう制御する負荷制御とを併せて行うが、地面の凹凸が激しく車体が前後もしくは左右に一定以上傾斜したときには、前記負荷制御を規制して作業機が非接地位置へ上昇しないようにするとともに、負荷制御を規制する直前の対地作業深さを維持するように作業機の対地高さ制御することにより、枕地等の荒地でも作業効率を低下させることなく、効果的な対地作業を行えるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図1】トラクタによる作業状態を表す側面図である。
【図2】昇降制御装置のブロック図である。
【図3】昇降制御の第一例のフローチャートである。
【図4】昇降制御の第二例のフローチャートである。
【図5】旋回速度制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
1 トラクタ
2 前輪
3 後輪
5 エンジン
6 ミッションケース
8 スロットル位置センサ
9 エンジン回転数センサ
10 左右傾斜センサ
18 荒地モードスイッチ
20 昇降油圧シリンダ
25 ロータリ耕耘装置(対地作業機)
26 リフトアーム角センサ
27 ストロークセンサ
29 デプスセンサ
30 コントローラ

Claims (1)

  1. 作業機の左右傾斜を一定に維持するように作動するローリング油圧シリンダ(23L)と、作業機による耕深目標値を設定する耕深設定ダイヤル(19)と、実際の耕深を検出するデプスセンサ(29)とを備えるとともに、エンジン負荷が予め設定された設定値以上になると、作業機を上昇させてエンジン負荷を軽減させる負荷制御機能を有するトラクタの昇降制御装置において、前記ローリング油圧シリンダ(23L)の伸縮を検出するストロークセンサ(27)の検出値が変動中であるときは、前記負荷制御機能を規制し、その間は、耕深設定ダイヤル(19)の設定値ではなく、負荷制御を規制する直前のデプスセンサ(29)によって検出された耕深を耕深目標値として耕深制御を行うように構成したことを特徴とするトラクタの昇降制御装置。
JP25046198A 1998-08-19 1998-08-19 トラクタの昇降制御装置 Expired - Fee Related JP3785827B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25046198A JP3785827B2 (ja) 1998-08-19 1998-08-19 トラクタの昇降制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25046198A JP3785827B2 (ja) 1998-08-19 1998-08-19 トラクタの昇降制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000060219A JP2000060219A (ja) 2000-02-29
JP3785827B2 true JP3785827B2 (ja) 2006-06-14

Family

ID=17208225

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25046198A Expired - Fee Related JP3785827B2 (ja) 1998-08-19 1998-08-19 トラクタの昇降制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3785827B2 (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000060219A (ja) 2000-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3785827B2 (ja) トラクタの昇降制御装置
JP4895260B2 (ja) 姿勢制御装置
JP4605652B2 (ja) 農作業機の耕耘制御装置
JP4733422B2 (ja) 作業機の姿勢制御装置
JP3310534B2 (ja) 農用トラクタ
JP3321517B2 (ja) 農用トラクタ
JP3838111B2 (ja) 水田作業機
JP2006340619A (ja) 農作業機の耕耘制御装置
JP3772539B2 (ja) 作業車両における作業機昇降制御装置
JPH042442B2 (ja)
JP3736258B2 (ja) トラクタの耕深制御装置
JPH04304804A (ja) 作業装置の昇降制御装置
JP3542099B2 (ja) トラクターの作業用制御装置
JP3372453B2 (ja) 田植機
JP5002935B2 (ja) トラクタ作業機
JP2505626B2 (ja) 昇降制御装置
JP4589175B2 (ja) ロータリ耕耘装置
JP3113402B2 (ja) 作業車の作業装置ローリング制御構造
JPH05304802A (ja) 耕耘装置の昇降制御装置
JP3893699B2 (ja) トラクタ
JP3589736B2 (ja) 移動農機
JPH0343923Y2 (ja)
JP3310598B2 (ja) 農用トラクタ
JP4753287B2 (ja) 農作業機械
JP3310597B2 (ja) 農用トラクタ

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050701

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050712

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050912

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060228

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060313

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees