KR20180094037A

KR20180094037A - 이앙기

Info

Publication number: KR20180094037A
Application number: KR1020187019802A
Authority: KR
Inventors: 코지 미야케
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2015-12-17
Filing date: 2016-12-06
Publication date: 2018-08-22
Also published as: WO2017104495A1; CN108366528A; JP2017108695A; JP6546523B2; CN108366528B

Abstract

플로트와 별도로 마련된 센서에 의해 포장의 표면을 검지해, 플로트가 검지하는 포장 접지면과 실제의 포장 표면의 편차를 수정하는 이앙기에 있어서, 센서에 의한 검출 정밀도 등을 향상시키는 기술을 제공하는 것을 과제로 한다. 포장 접지면을 검지하는 플로트를 구비하는 이앙기로서, 상기 플로트와는 별도로 마련되고, 식부 위치의 바로 전방에서 포장 표면을 검지하는 센서를 구비하고, 상기 센서는 상기 포장 표면을 추종하는 검지부와, 상기 검지부를 요동 가능하게 지지하는 지지부를 구비함과 함께, 상기 검지부는 상기 지지부와 연결되는 스테이와, 대략 수평 방향으로 연장되어 상기 포장 표면과 접촉하는 접지부와, 상기 스테이와 접지부 사이에 마련되고 세로 방향으로 연장되는 연장부에 의해 구성되고, 상기 접지부의 형상을 하부가 광폭이고, 상부가 협폭이 되도록 형성했다.

Description

이앙기

본 발명은 이앙기에 관한 것이다.

특허 문헌 1에는, 논밭면 위치인 포장(圃場) 표면을 검지하는 센서를 식부 위치의 바로 전방에 마련함으로써, 플로트의 침하량을 검지해 플로트 센싱의 편차를 수정하는 구성이 개시되어 있다.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2014-128220호 공보

본 발명은, 플로트와 별도로 마련된 센서에 의해 포장 표면을 검지해, 플로트가 검지하는 포장 접지면과 실제의 포장 표면의 편차를 수정하는 이앙기에 있어서, 센서에 의한 검출 정밀도 등을 향상시키는 기술을 제공하는 것을 과제로 한다.

본 발명의 이앙기는, 포장 접지면을 검지하는 플로트를 구비하는 이앙기로서, 상기 플로트와는 별도로 마련되고, 식부 위치의 바로 전방에서 포장 표면을 검지하는 센서를 구비하고, 상기 센서는 상기 포장 표면을 추종하는 검지부와, 상기 검지부를 요동 가능하게 지지하는 지지부를 구비함과 함께, 상기 검지부는 상기 지지부와 연결되는 스테이와, 대략 수평 방향으로 연장되어 상기 포장 표면과 접촉하는 접지부와, 상기 스테이와 접지부 사이에 마련되고 세로 방향으로 연장되는 연장부에 의해 구성되고, 상기 접지부의 형상을 하부가 광폭이고, 상부가 협폭이 되도록 형성한 것을 특징으로 한다.

접지부의 하부를 광폭으로 함으로써, 접지부 자체의 체격을 불필요하게 크게 하지 않고 포장과의 접지 면적을 크게 할 수 있어, 면압을 확보하는 것이 가능하다. 또한, 접지부의 상부를 협폭으로 함으로써, 접지부에 진흙 등이 퇴적되는 것을 억제하는 것이 가능하다. 이에 따라, 센서의 센싱 정밀도를 향상시키면서, 정밀도 악화를 억제할 수 있다.

상기 연장부의 형상을 진행 방향 앞쪽이 협폭이고, 진행 방향 뒤쪽이 광폭이 되도록 형성했다.

세로 방향으로 연장되는 연장부의 앞 부분을 협폭으로 함으로써, 진행시에 흙탕물의 흐름을 효과적으로 뒤로 흐르게 할 수 있어, 센서에 가해지는 유체력의 영향을 저감시킬 수 있다. 이에 따라, 센서의 센싱 정밀도의 악화를 억제할 수 있다.

상기 검지부는 일체 성형에 의해 성형된다. 여기에서는, 검지부를 일체 성형하는 경우, 수지, 경금속 등, 본 발명의 용도에 부합하는 재료에 의해 일체적으로 성형되는 것이면 된다.

본 발명에 의하면, 센서에 의한 검출 정밀도를 향상시키고, 검출 정밀도의 악화를 억제하는 것이 가능하다.

도 1은 이앙기의 측면도이다.
도 2는 식부부의 상면도이다.
도 3은 식부부의 측면도이다.
도 4는 센서의 사시도이다.
도 5는 센서의 접지부의 단면 형상을 나타내는 도면이다.
도 6은 센서의 연장부의 단면 형상을 나타내는 도면이다.
도 7은 홀수조(條) 식부의 이앙기의 식부부에 센서를 마련한 실시 형태를 나타내는 도면이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 이앙기(1)는 엔진(2), 동력 전달부(3), 식부부(4) 및 승강부(5)를 구비한다. 식부부(4)는 승강부(5)를 개재해 기체에 연결되어, 승강부(5)의 작동을 제어함으로써 상하 방향으로 자동 승강 가능하다. 식부부(4)에는 동력 전달부(3)를 개재해 엔진(2)으로부터의 동력이 전달된다. 이앙기(1)는 엔진(2)의 구동에 의해 주행하면서, 식부부(4)에 의해 포장에 모종을 식부한다.

엔진(2)으로부터의 구동력은 동력 전달부(3)에서 트랜스미션(6)을 개재해 PTO축(7)에 전달된다. PTO축(7)은 트랜스미션(6)으로부터 후방으로 돌출되어 마련된다. PTO축(7)으로부터 유니버설 커플링을 개재해 식부 전동 케이스(8)로 동력이 전달되어 식부부(4)가 구동된다. 또한, 트랜스미션(6)으로부터 후방을 향해 구동축(9)이 마련되고, 구동축(9)으로부터 후방축 케이스(10)에 구동력이 전달된다. 또한, 후방축 케이스(10)로부터 그 후방에 배치되는 정지(整地) 장치(20)로 동력이 전달된다.

식부부(4)는 식부 아암(11), 식부날(12), 묘판 적재대(13), 플로트(14) 등을 구비한다. 식부날(12)은 식부 아암(11)에 장착되어 있다. 식부 아암(11)은 식부 전동 케이스(8)로부터 전달되는 동력에 의해 회전한다.

식부날(12)에는 묘판 적재대(13)로부터 모종이 공급된다. 식부 아암(11)의 회전 운동에 수반해 식부날(12)이 포장 내에 삽입되어, 소정의 식부 깊이(식부날(12)의 돌출량)가 되도록 모종이 식부된다. 한편, 본 실시 형태에서는 로터리식 식부조를 채용하고 있지만, 크랭크식을 이용해도 무방하다.

[플로트]

도 2에 나타낸 바와 같이, 식부부(4)는 좌우 방향으로 배치되는 복수의 플로트(본 실시 형태는 8조 식부의 이앙기를 나타내고 있어, 센터 플로트(14A), 그 측방에 배치되는 2개의 사이드 플로트(14B) 및 양단에 배치되는 보조 플로트(14C))를 구비한다. 각 플로트는 식부부(4)를 구성하는 식부 프레임(15)에 장착된다. 보다 구체적으로는, 각 플로트의 전단은 식부 프레임(15)에 대해 상하 방향으로 요동 가능하게 지지되고, 각 플로트의 후단은 식부 프레임(15)에 마련되는 회동 받침축(16)에 링크 기구(17)를 개재해 승강 가능하게 장착된다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 회동 받침축(16) 또는 링크 기구(17)에는 포텐셔미터(potentiometer) 등의 적절한 센서가 장착되어, 그 센서에 의한 검출치에 기초해 링크 높이(h0)가 산출된다. 링크 높이(h0)는 식부날(12)의 돌출량(식부날(12)의 선단부와 플로트 바닥면의 거리)로서 검출된다. 그리고, 후술하는 바와 같이 센터 플로트(14A)의 침하량(d)을 이용해 실제 식부 깊이(h(h=h0＋d))로서 검출된다.

중앙에 배치되는 센터 플로트(14A)는 포장 접지면 검지용 플로트 검지체로서 이용된다. 구체적으로는, 포장의 요철에 따라 변화하는 센터 플로트(14A)의 요동각(플로트 전면에서 받는 저항에 부합하는 피칭 방향의 회동 각도: 플로트각(α))에 기초해 플로트의 목표각(β)을 결정하고, 플로트각(α)이 목표각(β)에 가까워지도록 식부부 높이(식부 깊이)가 제어되고 있다.

[센서]

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 센터 플로트(14A)에서 식부부(4)의 식부 위치의 바로 전방에는 포장 표면을 검지하는 센서(30)가 마련된다. 센서(30)는 전방에서 후방을 향해 연장된다. 센서(30)는 식부 프레임(15)에 피칭 방향으로 요동 가능하게 지지되고, 그 요동 지점을 중심으로 하여 중력에 의해 수하(垂下)되기 때문에, 후단부가 포장 표면에 접촉한 상태가 유지된다. 즉, 센서(30)가 항상 포장 표면을 추종하도록 이앙기(1)가 진행한다.

포텐셔미터 등의 적절한 각도 계측 기기에 의해 센서(30)의 요동 각도를 계측하고, 센서(30)의 요동 받침축의 높이 및 센서(30)의 후단과 요동 받침축의 거리를 이용해 센서(30)와 포장의 위치 관계를 산출할 수 있어, 포장의 실제 높이(모종을 식부하는 논밭면의 높이)를 검지할 수 있다. 이와 같이, 센서(30)에 의해 포장의 실제 높이를 검출하는 것에 의해, 센터 플로트(14A)의 침하량(d)(진흙 상태의 포장으로의 침강량)을 계측할 수 있다.

이상과 같이, 포장 접지면 검지용으로 이용되는 센터 플로트(14A)와는 별도로 센서(30)를 마련해, 센서(30)에 의해 식부 위치 근방에서 포장 표면의 높이를 검지함으로서, 센싱 플로트인 센터 플로트(14A)의 침하량을 산출해 실제 식부 깊이를 검지하고 있다. 그리고, 센서(30)에 의해 실제 식부 깊이를 검지함으로써, 모종의 식부가 적정하게 행해지고 있는지 여부를 판정하는 것이 가능해진다. 즉, 포장 조건에 따라 감도 조정을 실시할 필요 없이, 센서(30)를 이용한 승강 제어에 의해 자동으로 감도 조정이 행해지게 된다.

또한, 센서(30)에 의해 모종의 식부 직전에 센싱을 실현함으로써, 센싱 정밀도의 향상을 도모할 수 있다. 본 실시 형태에서의 식부 위치란, 링크 기구(17)를 개재해 회동하는 플로트 후단부의 측방이다. 또한, 식부 위치의 바로 전방 위치란, 모종을 식부하기 위해 플로트에 의해 정지된 후의 포장이며, 이와 같은 안정된 상태의 포장을 센싱하기 때문에, 포장의 표면에 나타나는 요철 형상이 센서(30)에 미치는 영향 및 플로트에 의해 발생하는 흙탕물의 흐름이 센서(30)에 미치는 영향을 저감시킬 수 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 센서(30)는 요동 받침축(31)에 회동 가능하게 마련되는 지지부(32)에 의해 지지된다. 지지부(32)는 요동 받침축(31) 둘레에 피칭 방향으로 요동 가능하게 지지되어 있어, 지지부(32)에 의해 센서(30)가 포장 표면의 요철을 따라 추종한다. 요동 받침축(31)의 회동각은 포텐셔미터(33)에 의해 검출되고, 그 검출치에 기초해 센터 플로트(14A)의 침하량이 산출된다. 한편, 센서(30)의 미소한 회동을 검지하기 위해, 요동 받침축(31)과 포텐셔미터(33) 사이에 감속 기어 등을 개재시킴으로써 검출 성능을 향상시키는 것이 가능하다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 센서(30)는 지지부(32)와 연결되는 스테이(40)와, 대략 수평 방향으로 연장되어 포장 표면과 접지하는 접지부(41)와, 스테이(40)와 접지부(41)를 접속하도록 세로 방향으로 연장되는 연장부(42)에 의해 구성된다.

연장부(42) 및 접지부(41)는 스테이(40)로부터 갈퀴 형상으로 연장된다. 또한, 연장부(42)로부터 접지부(41)에 접속되는 부위에서 굴곡하도록 형성되어 있다. 갈퀴 형상으로 형성함으로써 흙탕물의 흐름에 의한 유체력의 영향을 저감시켜, 센서(30)에 의한 검출 성능을 안정시킬 수 있다. 또한, 굴곡 형상으로 형성함으로써 전후 길이를 짧게 할 수 있어, 공간 제한이 있는 가운데에서 컴팩트하게 수납할 수 있다.

센서(30)는 일체 성형에 의해 성형되는 수지제의 부재, 또는, 일체 성형에 의해 성형되는 중량이 가벼운 금속제의 부재이다. 수지제로 함으로써 용이하게 대량생산 가능함과 함께, 센서(30)의 코스트를 낮출 수 있다. 금속제로 함으로써 센서(30)의 수명을 향상시킬 수 있다. 금속제의 것을 채용하는 경우는, 예를 들면 중공으로 성형하는 등으로 센서(30)의 중량을 가볍게 억제하면서 강도도 확보할 수 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 접지부(41)의 단면 형상은 하부가 광폭이고, 상부가 협폭이 되도록 형성되어 있다. 즉, 포장 표면과 접촉하는 하부를 광폭으로 함으로써 접지 면적을 보다 크게 하고 있다. 이에 따라, 센서(30)에 가해지는 면압을 확보하면서, 센서(30) 자체를 가늘게 구성하고 있다. 또한, 포장 표면과 접촉하지 않는 상부를 협폭으로 함으로써, 접지부(41) 상에 체류하는 진흙, 물 등의 양을 줄일 수 있다. 이에 따라, 센서(30)에 의한 수류의 혼란을 억제해, 진흙 등의 퇴적을 방지하는 것이 가능하다. 또한, 본 실시 형태에서는 접지부(41)를 세로로 길게, 바꾸어 말하면 가로폭에 대해 세로폭이 커지도록 구성하고 있다. 이에 따라, 센서(30)의 강성을 확보하는 것이 가능하다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 연장부(42)의 단면 형상은 앞 부분이 협폭이고, 뒷 부분이 광폭이 되도록 형성되어 있다. 즉, 흙탕물과 충돌하는 진행 방향 앞쪽을 협폭으로 함으로써 전방으로부터의 흙탕물의 유체력의 영향을 저감시키고, 센서(30)의 부상을 눌러 검출 정밀도의 악화를 억제할 수 있다. 이와 같이, 본 실시 형태의 센서(30)의 형상에 의하면, 이앙기(1)의 진행에 수반하는 흙탕물의 수류의 영향을 저감시킬 수 있어, 센싱 정밀도를 향상시키는 것이 가능하다.

전술한 실시 형태에서는, 8조 식부(짝수조 식부) 이앙기의 식부부에 센서를 마련하는 예에 대해 설명했지만, 도 7에 나타낸 바와 같이, 7조 식부(홀수조 식부) 이앙기의 식부부에 센서를 마련하는 것도 가능하다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 홀수조 식부의 이앙기에서는 센터 플로트의 형상이 상이한 것이 많아, U자형 플로트가 이용되는 경우가 많다. T자형 센터 플로트를 채용하는 짝수조 식부의 경우는 센터 플로트의 양측에 센서를 마련하지만, U자형의 경우는, 동등한 면압을 확보하기 위해, 센서(30)를 2개 나란히 배치하는 것이 바람직하다.

《산업상의 이용 가능성》

본 발명은, 플로트 센싱을 실시하는 이앙기에 이용 가능하다.

1: 이앙기, 4: 식부부, 5: 승강부, 12: 식부조, 14: 플로트, 15: 식부 프레임, 30: 센서, 31: 요동 받침축, 32: 지지부, 40: 스테이, 41: 접지부, 42: 연장부

Claims

포장 접지면을 검지하는 플로트를 구비하는 이앙기로서,
상기 플로트와 별도로 마련되고, 식부 위치의 바로 전방에서 포장 표면을 검지하는 센서를 구비하고,
상기 센서는, 상기 포장 표면을 추종하는 검지부, 상기 검지부를 요동 가능하게 지지하는 지지부를 구비하고,
상기 검지부는, 상기 지지부와 연결되는 스테이, 대략 수평 방향으로 연장 되어 상기 포장 표면과 접촉하는 접지부, 상기 스테이와 접지부 사이에 마련되고 세로 방향으로 연장되는 연장부에 의해 구성되고, 상기 접지부의 형상을 하부가 광폭이고, 상부가 협폭이 되도록 형성한 것을 특징으로 하는 이앙기.
제1항에 있어서,
상기 연장부의 형상을 진행 방향 앞쪽이 협폭이고, 진행 방향 뒤쪽이 광폭이 되도록 형성한 이앙기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 검지부는, 일체 성형에 의해 성형되는 이앙기.