JP2013247921A - コンバイン - Google Patents
コンバイン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013247921A JP2013247921A JP2012125328A JP2012125328A JP2013247921A JP 2013247921 A JP2013247921 A JP 2013247921A JP 2012125328 A JP2012125328 A JP 2012125328A JP 2012125328 A JP2012125328 A JP 2012125328A JP 2013247921 A JP2013247921 A JP 2013247921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- ground
- cutting
- ground height
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】刈取装置の地上高を検出する地上高センサを1個設けた構成で、コンバイン機体がローリングしても分草具が圃場に突き刺さって破損することがないものとする。
【解決手段】機体(33)の左右傾斜角度(θ)を検出する左右傾斜センサ(46)と、刈取装置(27)のいずれかの分草体(42)に取付けられた刈高さ検出センサ(10)を備え、左右傾斜センサ(46)によって検出された左右傾斜角度(θ)と、刈取装置(27)の左右両端の分草体(42)のうちの機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)から刈高さ検出センサ(10)までの距離(Lr)と、刈高さ検出センサ(10)で計測された計測地上高(H)から、機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)の高さである最外側地上高(hr)を算出し、この最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する。
【選択図】図9
【解決手段】機体(33)の左右傾斜角度(θ)を検出する左右傾斜センサ(46)と、刈取装置(27)のいずれかの分草体(42)に取付けられた刈高さ検出センサ(10)を備え、左右傾斜センサ(46)によって検出された左右傾斜角度(θ)と、刈取装置(27)の左右両端の分草体(42)のうちの機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)から刈高さ検出センサ(10)までの距離(Lr)と、刈高さ検出センサ(10)で計測された計測地上高(H)から、機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)の高さである最外側地上高(hr)を算出し、この最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する。
【選択図】図9
Description
本発明は、刈高さ制御装置を備えるコンバインに関する。
コンバインの刈取装置は地上高を検出しながらその地上高が一定高さになるように昇降制御して穀稈の刈取高さを一定にする制御がなされている。例えば、特許文献1には、刈取装置の先端に設ける左右方向5個の分草具の左から二番目の分草具下部に接地して刈取装置の地上高を計測する地上高センサを設け、その計測した地上高で刈取装置を昇降させて刈高さを一定に維持するように制御している。
また、特許文献2には、コンバイン機体を左右にローリングさせて機体を水平に維持する機体姿勢水平維持装置が記載されている。
また、特許文献2には、コンバイン機体を左右にローリングさせて機体を水平に維持する機体姿勢水平維持装置が記載されている。
機体姿勢水平維持装置を有し、前記の刈取装置の地上高さを一定に維持する刈高さ制御装置を設けたコンバインが、左右に傾斜した圃場面を刈取走行する場合には、地上高センサを設けた分草具の地上高が所定の高さに維持されるが、傾斜の高い側の分草具は圃場面に近くなって機体の上下動で圃場面に突っ込んで破損または変形する不具合がある。
本発明は、刈高さを一定にしながらも、分草体が圃場面に突っ込むことなく穀稈を収穫できるコンバインを提供することを目的とする。
本発明は、刈高さを一定にしながらも、分草体が圃場面に突っ込むことなく穀稈を収穫できるコンバインを提供することを目的とする。
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項1に記載の発明は、機体(33)の左右傾斜角度(θ)を検出する左右傾斜センサ(46)と、刈取装置(27)の前部に左右方向に間隔をおいて備えた複数の分草体(42)のうちのいずれかの分草体(42)に取付けられ、前記刈取装置(27)の地上高を検出する刈高さ検出センサ(10)を備え、前記左右傾斜センサ(46)によって検出された機体(33)の左右傾斜角度(θ)と、刈取装置(27)の左右両端の分草体(42)のうちの機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)から前記刈高さ検出センサ(10)までの距離(Lr)と、刈高さ検出センサ(10)で計測された計測地上高(H)から、前記機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)の高さである最外側地上高(hr)を算出し、この最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する制御手段を備えたコンバインとする。
請求項2に記載の発明は、所定時間内において算出される前記最外側地上高(hr)の上限値と下限値の差分から機体(33)の左右方向の揺れ幅を算出する揺れ幅算出手段(12)を備え、該揺れ幅検出手段(12)により算出される揺れ幅が大きくなるほど、前記許容地上高を高く変更して再設定する構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項3に記載の発明は、前記左右傾斜センサ(46)で検出される左右傾斜角度(θ)が所定の傾斜角度(θ1)以下の場合には、刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)が前記許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御し、左右傾斜角度(θ)が前記所定の傾斜角度(θ1)よりも大きい場合には、最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する構成とした請求項1又は請求項2に記載のコンバインとする。
請求項4に記載の発明は、前記刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)に基づく自動昇降制御と、該自動昇降制御を停止する位置固定制御を選択可能な構成とした請求項1又は請求項2又は請求項3に記載のコンバインとする。
請求項5に記載の発明は、前記刈高さ検出センサ(10)の感度を変更可能な構成とした請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のコンバインとする。
請求項1に記載の発明は、機体(33)の左右傾斜角度(θ)を検出する左右傾斜センサ(46)と、刈取装置(27)の前部に左右方向に間隔をおいて備えた複数の分草体(42)のうちのいずれかの分草体(42)に取付けられ、前記刈取装置(27)の地上高を検出する刈高さ検出センサ(10)を備え、前記左右傾斜センサ(46)によって検出された機体(33)の左右傾斜角度(θ)と、刈取装置(27)の左右両端の分草体(42)のうちの機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)から前記刈高さ検出センサ(10)までの距離(Lr)と、刈高さ検出センサ(10)で計測された計測地上高(H)から、前記機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)の高さである最外側地上高(hr)を算出し、この最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する制御手段を備えたコンバインとする。
請求項2に記載の発明は、所定時間内において算出される前記最外側地上高(hr)の上限値と下限値の差分から機体(33)の左右方向の揺れ幅を算出する揺れ幅算出手段(12)を備え、該揺れ幅検出手段(12)により算出される揺れ幅が大きくなるほど、前記許容地上高を高く変更して再設定する構成とした請求項1に記載のコンバインとする。
請求項3に記載の発明は、前記左右傾斜センサ(46)で検出される左右傾斜角度(θ)が所定の傾斜角度(θ1)以下の場合には、刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)が前記許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御し、左右傾斜角度(θ)が前記所定の傾斜角度(θ1)よりも大きい場合には、最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する構成とした請求項1又は請求項2に記載のコンバインとする。
請求項4に記載の発明は、前記刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)に基づく自動昇降制御と、該自動昇降制御を停止する位置固定制御を選択可能な構成とした請求項1又は請求項2又は請求項3に記載のコンバインとする。
請求項5に記載の発明は、前記刈高さ検出センサ(10)の感度を変更可能な構成とした請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のコンバインとする。
請求項1に記載の発明によれば、機体(33)が左右に傾いて刈取装置(27)のいずれか一側が低くなっても、刈取装置(27)が最外側地上高(hr)を基準として昇降制御されるので、分草体(42)が圃場面に突っ込むことを防止できる。
請求項2に記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果に加え、圃場面の凹凸によって機体(33)が大きく左右に傾くことが起こるような場合には、許容地上高を高く再設定して刈取装置(27)の最外側分草体(42)を高い位置に保って、最外側分草体(42)が圃場面に突っ込むことを防止できる。
請求項3に記載の発明によれば、上記請求項1または請求項2に記載の発明の効果に加え、左右傾斜センサ(46)で検出される左右傾斜角度(θ)が所定の傾斜角度(θ1)以下の場合には刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)が前記許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御し、左右傾斜角度(θ)が傾斜角度(θ1)以上の場合には、最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御することで、刈取装置(27)の最外側分草体(42)を圃場面に突っ込ませることなく刈取走行することができる。
請求項4に記載の発明によれば、上記請求項1または請求項2または請求項3に記載の発明の効果に加え、麦収穫作業等の作業においては、穀稈が畝に植わっていて機体(33)の左右傾きが大きくなると予測されるので、刈取装置(27)を高い位置に設定して位置固定制御にすることで、刈取装置(27)の頻繁な昇降動作を防いで軽快な収穫作業を行うことが出来る。
請求項5記載の発明によれば、上記請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の発明の効果に加え、軟弱な圃場での収穫作業時に、刈高さ検出センサ(10)の感度を鈍くして刈取装置(27)の頻繁な昇降動作を防ぐことが出来る。
請求項2に記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の効果に加え、圃場面の凹凸によって機体(33)が大きく左右に傾くことが起こるような場合には、許容地上高を高く再設定して刈取装置(27)の最外側分草体(42)を高い位置に保って、最外側分草体(42)が圃場面に突っ込むことを防止できる。
請求項3に記載の発明によれば、上記請求項1または請求項2に記載の発明の効果に加え、左右傾斜センサ(46)で検出される左右傾斜角度(θ)が所定の傾斜角度(θ1)以下の場合には刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)が前記許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御し、左右傾斜角度(θ)が傾斜角度(θ1)以上の場合には、最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御することで、刈取装置(27)の最外側分草体(42)を圃場面に突っ込ませることなく刈取走行することができる。
請求項4に記載の発明によれば、上記請求項1または請求項2または請求項3に記載の発明の効果に加え、麦収穫作業等の作業においては、穀稈が畝に植わっていて機体(33)の左右傾きが大きくなると予測されるので、刈取装置(27)を高い位置に設定して位置固定制御にすることで、刈取装置(27)の頻繁な昇降動作を防いで軽快な収穫作業を行うことが出来る。
請求項5記載の発明によれば、上記請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の発明の効果に加え、軟弱な圃場での収穫作業時に、刈高さ検出センサ(10)の感度を鈍くして刈取装置(27)の頻繁な昇降動作を防ぐことが出来る。
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。
なお、本明細書においてコンバインの前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
機体33の下側に左右一対のクローラ28を設け、機体の上側に脱穀装置29を設け、該脱穀装置29の右側に貯留装置31と操作席30を設け、機体前方には刈取装置27を設ける。貯留装置31の後側には、該貯留装置31に一時貯留した穀粒を外部に排出する排出装置32を設けている。
クローラ28は、エンジンの動力によって静油圧式無段変速装置とミッションを介して駆動され、機体33の適宜位置に設ける左右傾斜センサ46が検出する傾斜角度で左右が上下動して機体33を水平に維持するように制御する構成である。
前記刈取装置27は、基端側を機体33側に支持し、先端側を上下回動自在に設けた刈取支持フレーム35に装着して、昇降シリンダ41の伸縮によって上下昇降自在としており、刈取支持フレーム35の先端には左右方向に沿わせて刈取下部フレーム39を取付けている。
刈取下部フレーム39には前方に延出した左右方向5個の分草フレーム38を設け、先端に分草体42を取付けている。分草フレーム38の左から二番目の分草フレーム38の先端下側には、刈高さ検出装置34を備える。
分草体42により条毎に分離された穀稈は引起装置40により直立状態に引起され、図示せぬ掻込装置により挟持掻込されながら分草フレーム38の中間部に設けた往復動バリカン式の刈刃装置36で株元を切断され、後方に搬送され、刈取装置27から脱穀装置29に引継がれる。
前記脱穀装置29の一側には、無端搬送チェンであるフィードチェン37aとこのフィードチェン37aの上側に対向して穀稈を挟持すべく下向き付勢して設けた挟持杆37bとで構成した供給搬送装置37を備える。
前記刈高さ検出装置34は圃場面Gに対する刈取装置27の地上高を検出するためのものであり、この刈高さ検出装置34の接地体6の位置を刈高さ検出センサ10によって計測地上高Hとして計測し、この計測地上高Hに応じて前記昇降シリンダ41の伸縮出力を行い、刈取装置27の圃場面Gに対する高さ、特に刈刃装置36の高さを調節することで、穀稈の刈高さを一定にして、コンバインにおける穀稈搬送及び脱穀性能の向上を図るものである。
刈高さ検出装置34の具体的な構成を図3〜図5で説明すると、1は前記分草体42に下方へ向けて垂直に取り付けた第一支持軸であり、この第一支持軸1へ軸心方向スライド及び回動自在に第一支持体2を外嵌し、座金13と止めネジ14で抜け止めし、上部のバネ受け座16と第一支持体2の上面との間に圧縮バネ第三バネ15を介在させて第一支持体2を常時下方へ押し下げ付勢し、第一支持体2を分草体42との間に設ける吊りバネ44で吊っている。吊りバネ44は第一支持体2の上下スライドをし易くするためで、圧縮バネ15の押し下げ力よりも弱くする。なお、吊りバネ44を支持ピンに巻き掛けて、この支持ピンを前上方から後下方へ傾斜させて設けると、吊りバネ44や支持ピンに藁屑が引掛り難くなる。
第一支持体2の下面には突起20と止めネジ14に巻き掛けて第一支持軸1の上部から左右側部に設けた引っ掛け部21a,21bに端部を係止した第一トーションバネ第一バネ7を設けて、左右に回動した第一支持体2が初期位置の後方へ向かう位置に復帰するように付勢している。
また、第一支持軸1の軸端側には、平面視が三角形で後述する第二支持体4の側面に当たって該第二支持体4の回り過ぎを規制する前方回動規制部材11を設けている。
第一支持体2に対して、その後側面に、平面視でコ字状の第二支持体4を前後方向に設ける第二支持軸3で回動自在に軸支し、第二支持体4の上部に設けた突起杆19を挟んで第一支持体2のバネ受け18に引っ掛けた第二トーションバネ第二バネ8を第二支持軸3に巻き付け、止めネジ17で固定して第二支持体4が第二支持軸3を中心に第一支持体2の後側面に沿って左右に揺動しても第二トーションバネ8のバネ付勢力で元の位置に復帰するようにしている。
この第二支持体4には側面に取り付けた刈高さ検出センサ10の第三支持軸5を左右方向に通してこの第三支持軸5に接地体6を固着し、接地体6を後下方へ延出させてその後端屈曲部を圃場面Gに接地させるようにしている。
また、第二支持体4には接地体6の下側に当たって下方回動を規制する突起片状の下方回動規制部材9を第二支持体4の左側部から伸ばして設けている。なお、第一支持体2の前側から第二支持体4の左右側部をU字状に囲んで後部に接地体6の下方回動を規制する規制部を構成したカバー体を設けることで、藁屑などの引掛りを少なく出来る。
図2(a)に示す如く、分草フレーム38の先端を上方へ曲げて、その先端に分草体42をその上面が後方に向かって登り傾斜面となるように設けている。分草体42は、図2(b)の断面図に示す如く、円弧状に湾曲した上板42aと平坦な下板42bを一体に溶接した構成で、下板42bに第一支持軸1を垂直に固着している。
分草体42は先端が地面に接近し、後端が引起装置40のフレーム前面に接近していて、分草体42の後端と引起装置40のフレーム前面との間に分草ガイド43を設けて藁屑等の侵入を防いでいる。
刈高さ検出装置34の分草フレーム38への取り付けは、図7や図8の如く、分草フレーム38の先端部38aを分草体42の側部で上方へ湾曲して其の湾曲部内に吊り下げて取り付けることも出来る。
また、図8の如く、分草フレーム38の上方へ湾曲した先端部38aの下方に、第一支持体2を第一支持軸1と圧縮バネ15で昇降可能で下方へ付勢して設け、第一支持体2の後方へ突出して設けたガイドピン48を上下方向に案内するガイド溝を形成したガイドプレート49を分草フレーム38の先端部38aに設けた構成にしても良い。
なお、図6に示す如く、接地体6を基部接地体6aの先に先端接地体6bをウエイト22とボルト24とナット23で取り付ける構成にして、ウエイト22を重さの異なるものに取り換えることで、圃場の硬さに応じた感度とすることが出来る。先端接地体6bは基部接地体6aに対してボルト24を中心にして左右回動し、戻しバネ25で真後ろ方向に戻るように付勢している。
以上に示すように刈高さ検出装置34を構成することで、刈取装置27の計測地上高Hを精度よく検出できるとともに、接地体6にかかる外力に対して柔軟に対応することができ、刈高さ検出装置34、特に接地体6の破損を防ぐことができる。機体を後進させた場合、接地体6を機体左側面視で反時計方向図3における反時計方向に回転させる力がかかるが、圧縮バネ15の弾性力に抗して第一支持体2が上昇退避する。従って、少ない上昇距離で接地体6を上昇させることができるので、分草フレーム38の先端に刈高さ検出装置34をコンパクトに配置できる。
また、退避移動量が少ないために、退避状態から通常の刈高さ検出状態への復帰が速やかに行なえ、後進と前進を繰り返したような場合でも前進時の刈高さ検出を確実に行うことが出来る。
図9は、刈高さ検出センサ10が検出する計測地上高Hと左右傾斜センサ46が検出する機体33の左右傾斜角θとから演算する左端分草体42の地上高hlと右端分草体42の地上高hrの関係を示している。左右分草体42の左右間隔Lに対して左端分草体42から距離Lsの位置に刈高さ検出センサ10を設け、右端分草体42と刈高さ検出センサ10の距離Lrは(左右間隔L−左端分草体42から距離Ls)となる。
図10は、刈取装置27を自動的に一定の刈高さに維持する自動制御のブロック図で、前記刈高さ検出センサ10から接地体6の上下揺動による回動角度が検出されて制御装置47に計測地上高Hとして入力され、機体33の適宜位置に設ける左右傾斜センサ46で機体の左右傾斜角θが検出されて制御装置47に入力される。また、最外側地上高hrの変動量(所定時間内における最外側地上高hrの上限値と下限値の差分)から機体33の振れ幅を算出する揺れ幅検出手段(揺れ幅算出手段)12から機体33の振れ幅の大きさが制御装置47に入力される。なお、左右傾斜センサ46は、液面の傾きを検出して機体33の左右傾斜角θを検出する。
制御装置47では、刈高さ検出センサ10の角度データから接地体6の取付位置での刈取装置27の計測地上高Hが演算され、左右傾斜センサ46の検出データから機体の左右傾斜角θが演算され、さらに、事前に入力している左右分草体42の左右間隔Lと接地体6の取付位置から左端分草体42までの距離Lsと左右傾斜角θから左端分草体42の地上高hlと右端分草体42の最外側地上高hrが演算されて、計測地上高Hか最外側地上高hrが制御地上高Hbとして、この制御地上高Hbが所定の昇降範囲に収まるように、昇降シリンダ41を伸縮させて刈取装置27を昇降する。
刈取装置27の自動昇降制御は、図11の如く行われる。
まず、計測地上高Hと左右傾斜角θを入力し、設定時に入力している左右分草体42の左右間隔Lと左端分草体42から刈高さ検出センサ10までの距離Lsを用いて、刈取装置27の最外側地上高(本実施例の場合右側の分草体42の地上高が最も大きく上下するので、その地上高とする)hrが、制御地上高Hbとして演算される。(S1〜S3,S11)
そして、制御地上高Hbが最低地上高と最高地上高の昇降範囲内で左右傾斜角θが限界傾斜角未満にあるとき(S4〜S6)に、制御地上高Hbが許容地上高と許容高地上高の範囲になるように制御される。(S7〜S11)
図12は、前記ステップS2とS4の間に、平均傾斜角度(傾斜角度)θ1を考慮した制御を追加したもので、左右傾斜角θが平均傾斜角度θ1未満であれば、計測地上高Hをそのままで制御地上高Hbとすることで、演算処理速度を速くしている。この場合は、左右傾斜角θが小さいので、計測地上高Hで刈取装置27を昇降させても右端の分草体42が圃場に突っ込むことがない。
なお、左右傾斜センサ46の左右傾斜角θから算出する振れ幅や加速度センサによる左右傾斜加速度などによる揺れ幅検出手段12を設けて、振れ幅が大きい場合には、昇降範囲を高く変更するようにすれば、刈取装置27が破損する可能性が低下する。
また、麦の収穫作業を行う場合には、圃場に畝が形成されて、機体の左右揺れが大きくなるので、刈取装置27の自動昇降制御を停止して刈取装置27を高い位置に固定する位置固定制御として収穫作業を行えるようにすると良い。
また、刈取装置27の自動昇降制御において、計測地上高Hが最低地上高以下を複数回計測する場合には、制御遅れが生じている可能性があるために、刈取装置27を上昇させて、警告を表示したり、収穫走行を停止したりする。
なお、路上走行においては、刈取装置27の自動昇降制御を停止する。
なお、本明細書においてコンバインの前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
機体33の下側に左右一対のクローラ28を設け、機体の上側に脱穀装置29を設け、該脱穀装置29の右側に貯留装置31と操作席30を設け、機体前方には刈取装置27を設ける。貯留装置31の後側には、該貯留装置31に一時貯留した穀粒を外部に排出する排出装置32を設けている。
クローラ28は、エンジンの動力によって静油圧式無段変速装置とミッションを介して駆動され、機体33の適宜位置に設ける左右傾斜センサ46が検出する傾斜角度で左右が上下動して機体33を水平に維持するように制御する構成である。
前記刈取装置27は、基端側を機体33側に支持し、先端側を上下回動自在に設けた刈取支持フレーム35に装着して、昇降シリンダ41の伸縮によって上下昇降自在としており、刈取支持フレーム35の先端には左右方向に沿わせて刈取下部フレーム39を取付けている。
刈取下部フレーム39には前方に延出した左右方向5個の分草フレーム38を設け、先端に分草体42を取付けている。分草フレーム38の左から二番目の分草フレーム38の先端下側には、刈高さ検出装置34を備える。
分草体42により条毎に分離された穀稈は引起装置40により直立状態に引起され、図示せぬ掻込装置により挟持掻込されながら分草フレーム38の中間部に設けた往復動バリカン式の刈刃装置36で株元を切断され、後方に搬送され、刈取装置27から脱穀装置29に引継がれる。
前記脱穀装置29の一側には、無端搬送チェンであるフィードチェン37aとこのフィードチェン37aの上側に対向して穀稈を挟持すべく下向き付勢して設けた挟持杆37bとで構成した供給搬送装置37を備える。
前記刈高さ検出装置34は圃場面Gに対する刈取装置27の地上高を検出するためのものであり、この刈高さ検出装置34の接地体6の位置を刈高さ検出センサ10によって計測地上高Hとして計測し、この計測地上高Hに応じて前記昇降シリンダ41の伸縮出力を行い、刈取装置27の圃場面Gに対する高さ、特に刈刃装置36の高さを調節することで、穀稈の刈高さを一定にして、コンバインにおける穀稈搬送及び脱穀性能の向上を図るものである。
刈高さ検出装置34の具体的な構成を図3〜図5で説明すると、1は前記分草体42に下方へ向けて垂直に取り付けた第一支持軸であり、この第一支持軸1へ軸心方向スライド及び回動自在に第一支持体2を外嵌し、座金13と止めネジ14で抜け止めし、上部のバネ受け座16と第一支持体2の上面との間に圧縮バネ第三バネ15を介在させて第一支持体2を常時下方へ押し下げ付勢し、第一支持体2を分草体42との間に設ける吊りバネ44で吊っている。吊りバネ44は第一支持体2の上下スライドをし易くするためで、圧縮バネ15の押し下げ力よりも弱くする。なお、吊りバネ44を支持ピンに巻き掛けて、この支持ピンを前上方から後下方へ傾斜させて設けると、吊りバネ44や支持ピンに藁屑が引掛り難くなる。
第一支持体2の下面には突起20と止めネジ14に巻き掛けて第一支持軸1の上部から左右側部に設けた引っ掛け部21a,21bに端部を係止した第一トーションバネ第一バネ7を設けて、左右に回動した第一支持体2が初期位置の後方へ向かう位置に復帰するように付勢している。
また、第一支持軸1の軸端側には、平面視が三角形で後述する第二支持体4の側面に当たって該第二支持体4の回り過ぎを規制する前方回動規制部材11を設けている。
第一支持体2に対して、その後側面に、平面視でコ字状の第二支持体4を前後方向に設ける第二支持軸3で回動自在に軸支し、第二支持体4の上部に設けた突起杆19を挟んで第一支持体2のバネ受け18に引っ掛けた第二トーションバネ第二バネ8を第二支持軸3に巻き付け、止めネジ17で固定して第二支持体4が第二支持軸3を中心に第一支持体2の後側面に沿って左右に揺動しても第二トーションバネ8のバネ付勢力で元の位置に復帰するようにしている。
この第二支持体4には側面に取り付けた刈高さ検出センサ10の第三支持軸5を左右方向に通してこの第三支持軸5に接地体6を固着し、接地体6を後下方へ延出させてその後端屈曲部を圃場面Gに接地させるようにしている。
また、第二支持体4には接地体6の下側に当たって下方回動を規制する突起片状の下方回動規制部材9を第二支持体4の左側部から伸ばして設けている。なお、第一支持体2の前側から第二支持体4の左右側部をU字状に囲んで後部に接地体6の下方回動を規制する規制部を構成したカバー体を設けることで、藁屑などの引掛りを少なく出来る。
図2(a)に示す如く、分草フレーム38の先端を上方へ曲げて、その先端に分草体42をその上面が後方に向かって登り傾斜面となるように設けている。分草体42は、図2(b)の断面図に示す如く、円弧状に湾曲した上板42aと平坦な下板42bを一体に溶接した構成で、下板42bに第一支持軸1を垂直に固着している。
分草体42は先端が地面に接近し、後端が引起装置40のフレーム前面に接近していて、分草体42の後端と引起装置40のフレーム前面との間に分草ガイド43を設けて藁屑等の侵入を防いでいる。
刈高さ検出装置34の分草フレーム38への取り付けは、図7や図8の如く、分草フレーム38の先端部38aを分草体42の側部で上方へ湾曲して其の湾曲部内に吊り下げて取り付けることも出来る。
また、図8の如く、分草フレーム38の上方へ湾曲した先端部38aの下方に、第一支持体2を第一支持軸1と圧縮バネ15で昇降可能で下方へ付勢して設け、第一支持体2の後方へ突出して設けたガイドピン48を上下方向に案内するガイド溝を形成したガイドプレート49を分草フレーム38の先端部38aに設けた構成にしても良い。
なお、図6に示す如く、接地体6を基部接地体6aの先に先端接地体6bをウエイト22とボルト24とナット23で取り付ける構成にして、ウエイト22を重さの異なるものに取り換えることで、圃場の硬さに応じた感度とすることが出来る。先端接地体6bは基部接地体6aに対してボルト24を中心にして左右回動し、戻しバネ25で真後ろ方向に戻るように付勢している。
以上に示すように刈高さ検出装置34を構成することで、刈取装置27の計測地上高Hを精度よく検出できるとともに、接地体6にかかる外力に対して柔軟に対応することができ、刈高さ検出装置34、特に接地体6の破損を防ぐことができる。機体を後進させた場合、接地体6を機体左側面視で反時計方向図3における反時計方向に回転させる力がかかるが、圧縮バネ15の弾性力に抗して第一支持体2が上昇退避する。従って、少ない上昇距離で接地体6を上昇させることができるので、分草フレーム38の先端に刈高さ検出装置34をコンパクトに配置できる。
また、退避移動量が少ないために、退避状態から通常の刈高さ検出状態への復帰が速やかに行なえ、後進と前進を繰り返したような場合でも前進時の刈高さ検出を確実に行うことが出来る。
図9は、刈高さ検出センサ10が検出する計測地上高Hと左右傾斜センサ46が検出する機体33の左右傾斜角θとから演算する左端分草体42の地上高hlと右端分草体42の地上高hrの関係を示している。左右分草体42の左右間隔Lに対して左端分草体42から距離Lsの位置に刈高さ検出センサ10を設け、右端分草体42と刈高さ検出センサ10の距離Lrは(左右間隔L−左端分草体42から距離Ls)となる。
図10は、刈取装置27を自動的に一定の刈高さに維持する自動制御のブロック図で、前記刈高さ検出センサ10から接地体6の上下揺動による回動角度が検出されて制御装置47に計測地上高Hとして入力され、機体33の適宜位置に設ける左右傾斜センサ46で機体の左右傾斜角θが検出されて制御装置47に入力される。また、最外側地上高hrの変動量(所定時間内における最外側地上高hrの上限値と下限値の差分)から機体33の振れ幅を算出する揺れ幅検出手段(揺れ幅算出手段)12から機体33の振れ幅の大きさが制御装置47に入力される。なお、左右傾斜センサ46は、液面の傾きを検出して機体33の左右傾斜角θを検出する。
制御装置47では、刈高さ検出センサ10の角度データから接地体6の取付位置での刈取装置27の計測地上高Hが演算され、左右傾斜センサ46の検出データから機体の左右傾斜角θが演算され、さらに、事前に入力している左右分草体42の左右間隔Lと接地体6の取付位置から左端分草体42までの距離Lsと左右傾斜角θから左端分草体42の地上高hlと右端分草体42の最外側地上高hrが演算されて、計測地上高Hか最外側地上高hrが制御地上高Hbとして、この制御地上高Hbが所定の昇降範囲に収まるように、昇降シリンダ41を伸縮させて刈取装置27を昇降する。
刈取装置27の自動昇降制御は、図11の如く行われる。
まず、計測地上高Hと左右傾斜角θを入力し、設定時に入力している左右分草体42の左右間隔Lと左端分草体42から刈高さ検出センサ10までの距離Lsを用いて、刈取装置27の最外側地上高(本実施例の場合右側の分草体42の地上高が最も大きく上下するので、その地上高とする)hrが、制御地上高Hbとして演算される。(S1〜S3,S11)
そして、制御地上高Hbが最低地上高と最高地上高の昇降範囲内で左右傾斜角θが限界傾斜角未満にあるとき(S4〜S6)に、制御地上高Hbが許容地上高と許容高地上高の範囲になるように制御される。(S7〜S11)
図12は、前記ステップS2とS4の間に、平均傾斜角度(傾斜角度)θ1を考慮した制御を追加したもので、左右傾斜角θが平均傾斜角度θ1未満であれば、計測地上高Hをそのままで制御地上高Hbとすることで、演算処理速度を速くしている。この場合は、左右傾斜角θが小さいので、計測地上高Hで刈取装置27を昇降させても右端の分草体42が圃場に突っ込むことがない。
なお、左右傾斜センサ46の左右傾斜角θから算出する振れ幅や加速度センサによる左右傾斜加速度などによる揺れ幅検出手段12を設けて、振れ幅が大きい場合には、昇降範囲を高く変更するようにすれば、刈取装置27が破損する可能性が低下する。
また、麦の収穫作業を行う場合には、圃場に畝が形成されて、機体の左右揺れが大きくなるので、刈取装置27の自動昇降制御を停止して刈取装置27を高い位置に固定する位置固定制御として収穫作業を行えるようにすると良い。
また、刈取装置27の自動昇降制御において、計測地上高Hが最低地上高以下を複数回計測する場合には、制御遅れが生じている可能性があるために、刈取装置27を上昇させて、警告を表示したり、収穫走行を停止したりする。
なお、路上走行においては、刈取装置27の自動昇降制御を停止する。
10 刈高さ検出センサ
12 揺れ幅検出手段
27 刈取装置
33 コンバイン機体
42 分草体
46 左右傾斜センサ
H 計測地上高
Hb 制御地上高
hr 最外側地上高
Lr 最外側分草体42までの距離
θ 左右傾斜角度
θ1 平均傾斜角度
12 揺れ幅検出手段
27 刈取装置
33 コンバイン機体
42 分草体
46 左右傾斜センサ
H 計測地上高
Hb 制御地上高
hr 最外側地上高
Lr 最外側分草体42までの距離
θ 左右傾斜角度
θ1 平均傾斜角度
Claims (5)
- 機体(33)の左右傾斜角度(θ)を検出する左右傾斜センサ(46)と、刈取装置(27)の前部に左右方向に間隔をおいて備えた複数の分草体(42)のうちのいずれかの分草体(42)に取付けられ、前記刈取装置(27)の地上高を検出する刈高さ検出センサ(10)を備え、前記左右傾斜センサ(46)によって検出された機体(33)の左右傾斜角度(θ)と、刈取装置(27)の左右両端の分草体(42)のうちの機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)から前記刈高さ検出センサ(10)までの距離(Lr)と、刈高さ検出センサ(10)で計測された計測地上高(H)から、前記機体(33)の左右傾斜方向下がり側の分草体(42)の高さである最外側地上高(hr)を算出し、この最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する制御手段を備えたコンバイン。
- 所定時間内において算出される前記最外側地上高(hr)の上限値と下限値の差分から機体(33)の左右方向の揺れ幅を算出する揺れ幅算出手段(12)を備え、該揺れ幅検出手段(12)により算出される揺れ幅が大きくなるほど、前記許容地上高を高く変更して再設定する構成とした請求項1に記載のコンバイン。
- 前記左右傾斜センサ(46)で検出される左右傾斜角度(θ)が所定の傾斜角度(θ1)以下の場合には、刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)が前記許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御し、左右傾斜角度(θ)が前記所定の傾斜角度(θ1)よりも大きい場合には、最外側地上高(hr)が所定の許容地上高よりも高くなるように刈取装置(27)を昇降制御する構成とした請求項1又は請求項2に記載のコンバイン。
- 前記刈高さ検出センサ(10)の計測地上高(H)に基づく自動昇降制御と、該自動昇降制御を停止する位置固定制御を選択可能な構成とした請求項1又は請求項2又は請求項3に記載のコンバイン。
- 前記刈高さ検出センサ(10)の感度を変更可能な構成とした請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のコンバイン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012125328A JP2013247921A (ja) | 2012-05-31 | 2012-05-31 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012125328A JP2013247921A (ja) | 2012-05-31 | 2012-05-31 | コンバイン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013247921A true JP2013247921A (ja) | 2013-12-12 |
Family
ID=49847284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012125328A Pending JP2013247921A (ja) | 2012-05-31 | 2012-05-31 | コンバイン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013247921A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110567409A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-12-13 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器 |
-
2012
- 2012-05-31 JP JP2012125328A patent/JP2013247921A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110567409A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-12-13 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器 |
CN110567409B (zh) * | 2019-08-09 | 2021-06-29 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109922652B (zh) | 具有多个高度传感器的收割台高度控制系统 | |
US8560182B2 (en) | Implement height control adjustment on agricultural vehicles | |
JP4669413B2 (ja) | コンバインの姿勢検出装置及びコンバインの姿勢制御装置 | |
US20150101300A1 (en) | Header Height Sensor | |
EA028084B1 (ru) | Машина для уборки урожая с калибровкой плавающих пружин жатки | |
US11224164B2 (en) | Damped float response on an agricultural harvester | |
JP2008271840A (ja) | 根菜収穫機 | |
JP2011200197A (ja) | コンバインの刈り高さ検出装置 | |
JP2013247921A (ja) | コンバイン | |
JP2013009629A (ja) | コンバインの刈高さ検出装置及びこの刈高さ検出装置を備えた刈高さ制御装置 | |
JP5944133B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2011135792A (ja) | コンバインの姿勢安定装置 | |
JP6345621B2 (ja) | コンバインのための刈高さ制御システム | |
JP2009106199A (ja) | コンバイン | |
JP6909700B2 (ja) | コンバイン | |
JP2020058381A (ja) | 苗移植機 | |
WO2013042708A1 (ja) | 走行車両 | |
JP2023033981A (ja) | 収穫機械の制御方法、収穫機械用制御プログラム、収穫機械用制御システム及び収穫機械 | |
JP6878957B2 (ja) | コンバイン | |
JP4974550B2 (ja) | コンバイン | |
BR102018015627B1 (pt) | Sistema nivelador para a suspensão de uma máquina colhedora de grãos e/ou frutos, método de ajuste do nível da suspensão de uma máquina colhedora de grãos e/ou frutos e máquina colheitadeira | |
JP5463122B2 (ja) | 作業機 | |
JP2012178993A (ja) | コンバインの刈高さ検出装置 | |
JP2012178994A (ja) | コンバインの刈取装置 | |
JP2008245595A (ja) | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 |