RU2720278C2 - Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами - Google Patents

Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами Download PDF

Info

Publication number
RU2720278C2
RU2720278C2 RU2018114030A RU2018114030A RU2720278C2 RU 2720278 C2 RU2720278 C2 RU 2720278C2 RU 2018114030 A RU2018114030 A RU 2018114030A RU 2018114030 A RU2018114030 A RU 2018114030A RU 2720278 C2 RU2720278 C2 RU 2720278C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
soil
criteria
tillage
equipment
implement according
Prior art date
Application number
RU2018114030A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018114030A (ru
RU2018114030A3 (ru
Inventor
Джейсон Столлер
Джастин МАКМЕНАМИ
Мэттью МОРГАН
Дэйл КОХ
Original Assignee
ПРЕСИЖН ПЛЭНТИНГ ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ПРЕСИЖН ПЛЭНТИНГ ЭлЭлСи filed Critical ПРЕСИЖН ПЛЭНТИНГ ЭлЭлСи
Publication of RU2018114030A publication Critical patent/RU2018114030A/ru
Publication of RU2018114030A3 publication Critical patent/RU2018114030A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2720278C2 publication Critical patent/RU2720278C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/16—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with special additional arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B35/00—Other machines for working soil not specially adapted for working soil on which crops are growing
    • A01B35/32—Other machines for working soil not specially adapted for working soil on which crops are growing with special additional arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B49/00—Combined machines
    • A01B49/04—Combinations of soil-working tools with non-soil-working tools, e.g. planting tools
    • A01B49/06—Combinations of soil-working tools with non-soil-working tools, e.g. planting tools for sowing or fertilising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/002—Devices for adjusting or regulating the position of tools or wheels
    • A01B63/008—Vertical adjustment of tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
    • A01B63/24—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
    • A01B63/24—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame
    • A01B63/32—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame operated by hydraulic or pneumatic means without automatic control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/005—Following a specific plan, e.g. pattern
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/24—Earth materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/24—Earth materials
    • G01N33/245—Earth materials for agricultural purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/885—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for ground probing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B21/00—Harrows with rotary non-driven tools
    • A01B21/08—Harrows with rotary non-driven tools with disc-like tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B49/00—Combined machines
    • A01B49/02—Combined machines with two or more soil-working tools of different kind
    • A01B49/027—Combined machines with two or more soil-working tools of different kind with a rotating, soil working support element, e.g. a roller
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Почвообрабатывающее орудие содержит раму, функционально поддерживающую почвообрабатывающие рабочие органы, и систему мониторинга почвы, содержащую контрольно-измерительное оборудование, функционально поддерживаемое рамой и выполненное с возможностью определения критериев почвы до, после или до и после обработки почвы почвообрабатывающими рабочими органами. Определяемые критерии почвы представляют собой по меньшей мере одно из критериев остатков на поверхности, критериев размера комков почвы и критериев рыхлости почвы. Критерии остатков на поверхности представляют собой процентное отношение почвы, покрытой пожнивными остатками. В отношении определения критериев рыхлости почвы система мониторинга расположена на раме после того, как почва предварительно была обработана почвообрабатывающими рабочими органами. Способ управления сеялкой на основе критериев почвы, нанесенных на карту почвообрабатывающим орудием, включает этап, на котором регулируют работу сеялки на основе построенной карты критериев почвы. При управлении сеялкой система мониторинга почвы взаимодействует с GPS-модулем, и при этом система мониторинга почвы наносит критерии почвы на карту в соответствии с GPS-координатами. Обеспечивается возможность мониторинга характеристик и критериев почвы во время операций обработки почвы для выполнения регулировки почвообрабатывающих орудий на ходу для улучшения состояния почвы и подготовки семенного ложа. 2 н. и 34 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

ПРЕДПОСЫЛКИ К СОЗДАНИЮ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0001] Подготовка семенного ложа крайне важна для надлежащего прорастания семян и роста растений. Слишком много пожнивных остатков, расположенных в семенной борозде или покрывающих семенную борозду, могут неблагоприятно влиять на прорастание семян и препятствовать росту растений. Кроме того, прорастание семян и рост растений могут быть подвержены неблагоприятному влиянию, если семенное ложе содержит крупные поверхностные комки и изменения плотности почвы из-за уплотнения слоев в корневой зоне. Соответственно, существует необходимость обеспечения устройства, системы и способа, выполненных с возможностью мониторинга характеристик или критериев почвы во время операций обработки почвы для выполнения регулировки почвообрабатывающих орудий и других орудий на ходу для улучшения состояния почвы и подготовки семенного ложа.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0002] Фиг.1 представляет собой вид сбоку варианта выполнения почвообрабатывающего орудия.
[0003] Фиг.2 представляет собой вид сверху почвообрабатывающего орудия, показанного на Фиг.1.
[0004] Фиг.3 представляет собой схематическую иллюстрацию варианта выполнения устройства мониторинга почвы, установленного на варианте выполнения почвообрабатывающего орудия.
[0005] Фиг.4 представляет собой иллюстрацию варианта выполнения почвообрабатывающего рабочего органа с жесткой стойкой, предназначенного для определения критериев рыхлости почвы.
[0006] Фиг.5A представляет собой иллюстрацию варианта выполнения чувствительного рычага для определения критериев размера комков почвы.
[0007] Фиг.5B представляет собой иллюстрацию другого варианта выполнения чувствительного рычага для определения критериев размера комков почвы.
[0008] Фиг.6 представляет собой иллюстрацию варианта выполнения почвообрабатывающего рабочего органа с S-образной пружинной стойкой, предназначенного для определения критериев рыхлости почвы.
[0009] Фиг.7 представляет собой иллюстрацию другого варианта выполнения почвообрабатывающего рабочего органа с жесткой стойкой с оборудованием для измерения электропроводности.
[0010] Фиг.8 представляет собой схему, определяющую типы критериев почвы, которые могут быть измерены или определены.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0011] Глубокая обработка почвы представляет собой практику выполнения операций обработки почвы на глубине более двенадцати дюймов для рыхления уплотненной почвы на этой глубине. Примеры орудий для глубокой обработки почвы включают в себя орудие, раскрытое в патенте США № 4,703,810, и коммерчески доступные орудия, например, глубокорыхлитель/рыхлитель модели 870 компании Case IH, а также другие марки и модели коммерчески доступных орудий для глубокой обработки почвы, известные специалисту в области техники.
[0012] Неглубокая обработка почвы используется для кондиционирования семенного ложа и внесения питательных веществ на глубине почвы обычно от двух до шести дюймов. Примеры орудий для неглубокой обработки почвы включают в себя полевые культиваторы, пример которых раскрыт в патенте США № 5,161,622, и коммерчески доступные полевые культиваторы, например, модель Tiger-Mate® 200 компании Case IH, а также другие марки и модели коммерчески доступных полевых культиваторов, известные специалисту в области техники. Другие орудия для неглубокой обработки почвы могут включать в себя дисковую борону, например, дисковую борону модели True-Tandem™ 345 компании Case IH и другие марки и модели коммерчески доступных дисковых борон, известные специалисту в области техники. Другие виды орудий для неглубокой обработки почвы включают в себя культиваторы предпосевной обработки, например, игольчатые бороны, зубовые бороны, бороны с прикатывающими катками и т.д., известные специалисту в области техники.
[0013] Орудия для глубокой обработки почвы и орудия для неглубокой обработки почвы в общем называются в настоящем документе «почвообрабатывающими орудиями» 10. Фиг.1 представляет собой вид сбоку, иллюстрирующий пример почвообрабатывающего орудия 10. Фиг.2 представляет собой вид сверху почвообрабатывающего орудия 10, показанного на Фиг.1. Независимо от типа орудия, будь то рыхлитель, полевой культиватор, дисковая борона, культиватор предпосевной обработки и т.д., почвообрабатывающее орудие 10 в общем содержит основную раму 12, которая крепится к тяговому брусу трактора 14. Основная рама 12 функционально поддерживает множество почвообрабатывающих рабочих органов 20. В зависимости от типа почвообрабатывающего орудия 10 почвообрабатывающие рабочие органы 20 могут содержать жесткие или пружинные стойки со стрельчатыми лапами или рыхлительными лапами, дисковые батареи, прикатывающие катки, иглы, спиральные пружинные стойки или любой другой тип почвообрабатывающего рабочего органа, известный специалисту в области техники. Как известно в уровне техники, основная рама 12 включает в себя исполнительный механизм 30 регулировки высоты, соединенный с колесным узлом 32 для подъема или опускания колесного узла 32 относительно основной рамы 12 с целью регулировки рабочей глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20 и подъема почвообрабатывающих рабочих органов 20 при движении по дороге. Кроме того, почвообрабатывающее орудие 10 может включать в себя отдельные исполнительные механизмы 40 регулировки глубины проникновения рабочих органов и соответствующую соединительную систему, соединенную с подрамниками 42, поддерживающими батареи почвообрабатывающих рабочих органов (например, дисковую батарею), чтобы опускать подрамник 42 относительно основной рамы 12 для увеличения глубины проникновения только почвообрабатывающих рабочих органов, поддерживаемых подрамником 42. Пример почвообрабатывающего орудия 10 с исполнительным механизмом 40 регулировки глубины проникновения рабочих органов и соответствующей соединительной системой раскрыт в патенте США № 5,462,123, включенном в настоящий документ путем ссылки. Кроме того, почвообрабатывающее орудие 10 может включать в себя исполнительный механизм 50 угловой регулировки и соответствующие соединительные системы, присоединенные между основной рамой 12 и подрамниками 42, для регулировки угла подрамника 42 относительно основной рамы 12 и направления перемещения почвообрабатывающего орудия 10. Пример почвообрабатывающего орудия 10 с исполнительным механизмом 50 угловой регулировки и соответствующей соединительной системой раскрыт в патенте США № 5,161,622, включенном в настоящий документ путем ссылки. Кроме того, почвообрабатывающее орудие 10 может включать в себя исполнительный механизм 60 регулировки прижимного усилия (Фиг.3) и соответствующие соединительные системы, присоединенные между основной рамой 12 и подрамниками 42, для регулировки прижимного усилия или прижимного давления, оказываемого почвообрабатывающими рабочими органами 20, такими как, например, прикатывающий каток.
[0014] Почвообрабатывающее орудие 10 оснащено системой 100 мониторинга почвы (Фиг.3) для мониторинга определенных критериев 200 только что обработанной почвы. Контрольно-измерительное оборудование 110, содержащее систему 100 мониторинга почвы, может быть установлено на почвообрабатывающем орудии 10 за почвообрабатывающими рабочими органами 20 только для мониторинга почвы после обработки, до обработки или альтернативно, как показано на Фиг.3, система 100 мониторинга почвы может включать в себя как переднее, так и заднее контрольно-измерительное оборудование 110-1, 110-2 для определения или измерения критериев 200 почвы перед почвообрабатывающим орудием 10 и за почвообрабатывающим орудием 10 для обеспечения сравнения критериев 200 почвы до и после обработки, что позволяет определять или измерять эффективность почвообрабатывающего орудия 10, например, процентную разницу критериев 200 почвы. Система 100 мониторинга почвы включает в себя дисплейный монитор 112, установленный в кабине трактора 14. Контрольно-измерительное оборудование 110 электрически соединено с дисплейным монитором 112 для передачи выходных сигналов, генерируемых контрольно-измерительным оборудованием 110, на дисплейный монитор 112, который визуально отображает измеренные или определенные критерии 200 почвы оператору в реальном времени. Дисплейный монитор 112 взаимодействует с системой 114 глобального позиционирования и включает в себя пользовательский интерфейс, например, графический пользовательский интерфейс (GUI), и память для хранения данных, содержащих критерии 200 почвы в соответствии с GPS-координатами для построения карты критериев 200 почвы по всему полю. Дисплейный монитор 112 также может быть электрически соединен с исполнительными механизмами 30 регулировки высоты, исполнительными механизмами 40 регулировки глубины проникновения рабочих органов, исполнительными механизмами 50 угловой регулировки и исполнительными механизмами 60 регулировки прижимного усилия для автоматического приведения в действие, как описано ниже. Следует понимать, что для автоматического приведения в действие, исполнительные механизмы 30, 40, 50, 60 должны быть соединены электромагнитными клапанами для приема сигнала, генерируемого дисплейным монитором 112 в ответ на сигналы, генерируемые контрольно-измерительным оборудованием 110, измеряющим или определяющим критерии 200 почвы. Электромагнитные клапаны регулируют поток гидравлической текучей среды к исполнительным механизмам 30, 40, 50, 60 для выдвигания и втягивания толкателей исполнительных механизмов. Контрольно-измерительное оборудование 110 может представлять собой любое подходящее контрольно-измерительное оборудование для измерения или определения критериев 200 почвы, например, устройство светового обнаружения и определения дальности (лидар), спектрофотометр, камеру, времяпролетную камеру, подповерхностный радиолокатор, акустический локатор, рентгеновское оборудование, оборудование для оптического измерения высоты, оборудование для измерения электропроводности и оборудование для измерения электромагнитной индукции.
[0015] Отслеживаемые или измеряемые критерии 200 почвы могут включать в себя критерии 200-1 остатков на поверхности почвы, например, процентное отношение почвы, покрытой пожнивными остатками. Контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-1 остатков на поверхности, может включать в себя камеры, инфракрасные датчики или подповерхностный радиолокатор (GPR), например, любые из следующих коммерчески доступных систем: (1) Structure Scan™ Mini HR, поставляемый компанией GSSI, Нашуа, Нью-Гемпшир; (2) 3d-Radar GeoScope™ Mk IV, соединенный с многоканальной антенной 3d-Radar VX-Series и/или DX-Series, поставляемые компанией 3d-Radar AS, Трондхейм, Норвегия; или (3) MALA Imaging Radar Array System, поставляемая компанией MALA Geoscience, Мала, Швеция. Коммерчески доступное программное обеспечение, например, GPR-SLICE (например, версии 7.0), поставляемое компанией GeoHiRes International Ltd., Боркен, Германия, может быть использовано для генерации выходных сигналов от GPR-датчика. Таким образом, контрольно-измерительное оборудование 110 будет измерять процентное отношение остатков на поверхности в каждом местоположении поля, тем самым получая карту остатков на поверхности по всему полю.
[0016] Другие отслеживаемые или измеряемые критерии 200 почвы могут включать в себя критерии 200-3 размера комков почвы. Контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-3 размера комков почвы, может включать в себя сканер поверхности, например, систему светового обнаружения и определения дальности (лидар), выполненную с возможностью сканирования поверхности почвы за почвообрабатывающим орудием 10. Другое контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-3 размера комков почвы, может включать в себя оптический датчик высоты, выполненный с возможностью определения различной высоты комков относительно заданной высоты, тем самым указывая размер комков почвы на основе различных расстояний. Другое контрольно-измерительное оборудование 110 может представлять собой спектрофотометр, камеру, времяпролетную камеру, подповерхностный радиолокатор, акустический локатор, рентгеновское оборудование, оборудование для измерения электропроводности и оборудование для измерения электромагнитной индукции. Другое контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-3 размера комков почвы, может включать в себя рычаг 130 с колесом 132, которое движется по поверхности почвы, как показано на Фиг.5A. Альтернативно, колесо 132 может быть заменено упругим горизонтальным элементом 133, например, лыжей или уплотнителем семян, как показано на Фиг.5B. Датчик вращения или датчик 110-5 углового отклонения, расположенный на рычаге или в месте поворота рычага 130, указывает размер комков 134 почвы на основе поворота или углового отклонения рычага 130. Вместо датчика вращения для определения углового отклонения рычага 130 могут быть использованы датчик давления или другие подходящие датчики.
[0017] Другие отслеживаемые или измеряемые критерии 200 почвы могут включать в себя критерии 200-4 рыхлости почвы, указывающие степень разбитости уплотненных слоев. Контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-4 рыхлости почвы, может включать в себя тензометрические датчики 110-3, установленные вдоль длины одной или более жестких стоек, как проиллюстрировано на Фиг.4 и рассмотрено выше. Как показано на Фиг.6, другое контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-4 рыхлости почвы, может включать в себя тензометрический датчик или датчик 110-6 отклонения на упругом рычаге 140, например, на S-образной пружинной стойке полевого культиватора, поддерживающей стрельчатую или рыхлительную лапу 142, в результате чего при изгибании упругого рычага 140 назад во время работы, величина изгиба или отклонения назад, измеренная датчиком 110-6 отклонения, коррелирует с величиной уплотнения почвы.
[0018] Другое контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-4 рыхлости почвы, может включать в себя рентгеновское оборудование, акустический локатор, подповерхностный радиолокатор, оборудование для измерения электромагнитной индукции и/или оборудование для измерения электропроводности. Измерение электропроводности может быть выполнено на или между соседними жесткими стойками (или другими почвообрабатывающими рабочими органами), причем электропроводность коррелирует с уровнем рыхлости почвы. Например, низкая электропроводность коррелирует с высокой рыхлостью почвы, которая соответствует меньшему уплотнению почвы. Вариант выполнения жесткой стойки 120, оснащенной датчиками 110-7 электропроводности, показан на Фиг.7. За счет размещения датчиков 110-7 электропроводности в разных местах вдоль жесткой стойки 120, может быть определена электропроводность на различной глубине на основе выходной электропроводности вдоль длины жесткой стойки. При перемещении почвообрабатывающего орудия 10 по полю электропроводность в различных местах поля обеспечивает профиль зависимости глубины и электропроводности почвы для построения карты электропроводности почвы на поле.
[0019] Другие отслеживаемые или измеряемые критерии 200 почвы могут включать в себя критерии 200-2 плотности почвы на основе пространственных изменений плотности почвы или на основе глубинного положения изменений плотности почвы или на основе величины изменений плотности почвы. Контрольно-измерительное оборудование 110, используемое для мониторинга или измерения критериев 200-2 плотности почвы на основе пространственных изменений плотности, может включать в себя GPR или тензометрические датчики 110-3, установленные на почвообрабатывающих рабочих органах 20 почвообрабатывающего орудия 10, как рассмотрено более подробно ниже. Альтернативно, как показано на Фиг.3, в палец сцепного устройства тягового бруса может быть встроен датчик 110-4 нагрузки. Подобным образом, для мониторинга или измерения критериев 200-2 плотности почвы на основе глубинного положения изменений плотности почвы или величины изменений плотности почвы, контрольно-измерительное оборудование может включать в себя GPR, потенциометр или тензометрические датчики 110-3, расположенные в разных местах вдоль почвообрабатывающего рабочего органа 20 или рычага, поддерживающего почвообрабатывающий рабочий орган, причем тензометрические датчики коррелируют с плотностью почвы. Например, на Фиг.4 показан вариант выполнения жесткой стойки 120 с тензометрическими датчиками 110-3, расположенными в разных местах вдоль жесткой стойки 120. За счет размещения тензометрических датчиков 110-3 в разных местах вдоль жесткой стойки 120, могут быть обнаружены слои уплотнения почвы на различной глубине на основе выходных данных тензометрических датчиков вдоль длины жесткой стойки, что обеспечивает измерение глубины и/или величины изменений плотности почвы на поле. При перемещении почвообрабатывающего орудия 20 по полю деформация, измеряемая тензометрическими датчиками в разных местах на поле, обеспечивает профиль зависимости глубины и деформации почвы для построения карты плотности почвы на поле.
Управление почвообрабатывающим орудием
[0020] Каждый из исполнительных механизмов 30 регулировки высоты, исполнительных механизмов 40 регулировки глубины, исполнительных механизмов 50 угловой регулировки и исполнительных механизмов 60 регулировки прижимного усилия может приводиться в действие оператором вручную на основе критериев 200 почвы, отображаемых оператору на дисплее 112. Альтернативно, исполнительные механизмы 30 регулировки высоты, исполнительные механизмы 40 регулировки глубины, исполнительные механизмы 50 угловой регулировки и исполнительные механизмы 60 регулировки прижимного усилия могут реагировать на выходные сигналы, генерируемые системой 100 мониторинга почвы при определении системой мониторинга почвы, что критерии 200 почвы находятся за пределами требуемого диапазона.
Управление остатками на поверхности
[0021] Когда система 100 мониторинга почвы определяет или иным образом отображает оператору, что процентное отношение почвы, покрытой пожнивными остатками (т.е. критерии 200-1 остатков на поверхности) превышает заданное процентное отношение, исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие для регулировки дисковой батареи или других почвообрабатывающих рабочих органов, поддерживаемых подрамником 42, для более агрессивной резки остатков и разбрасывания почвы для уменьшения количества остатков на поверхности. Исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие оператором вручную из кабины трактора на основе уведомления, отображаемого оператору на дисплейном мониторе 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, камерами, инфракрасными датчиками, GPR, определяющим критерии 200-1 остатков на поверхности. Альтернативно исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие автоматически на основе сигнала, генерируемого дисплейным монитором 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, определяющим критерии 200-1 остатков на поверхности. Альтернативно или дополнительно, исполнительный механизм 30 регулировки высоты может регулироваться вручную или автоматически, как указано выше, для опускания всей основной рамы 12 относительно уровня земли для увеличения глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20 в почву. Дополнительно или альтернативно, исполнительные механизмы 40 регулировки глубины или исполнительные механизмы 60 регулировки прижимного усилия, соединенные с отдельными подрамниками 42, поддерживающими дисковые батареи, бороны с прикатывающими катками или другие почвообрабатывающие рабочие органы, могут регулироваться вручную или автоматически, как указано выше, для опускания нижних подрамников 42 относительно основной рамы 12 для увеличения глубины проникновения в почву или прижимного усилия почвообрабатывающих рабочих органов 20, поддерживаемых подрамниками.
Управление размером комков
[0022] Когда система 100 мониторинга почвы определяет или иным образом отображает оператору, что критерии 200-3 размера комков почвы слишком велики, система 100 мониторинга почвы может быть запрограммирована с возможностью отображения оператору на дисплейном мониторе 112 инструкции для регулировки скорости перемещения. Дополнительно или альтернативно, исполнительный механизм 30 регулировки высоты может приводиться в действие для увеличения прижимного давления для опускания всей основной рамы 12 относительно уровня земли с целью увеличения глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20 в почву. Исполнительные механизмы 30 регулировки высоты могут приводиться в действие оператором вручную из кабины трактора на основе уведомления, отображаемого оператору на дисплейном мониторе 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, лидаром, оптическими датчиками высоты или датчиками вращения рычага или датчиками 110-5 углового отклонения (Фиг.5), определяющим критерии 200-3 размера комков почвы. Альтернативно, исполнительные механизмы 30 регулировки высоты могут приводиться в действие автоматически на основе сигнала, генерируемого дисплейным монитором 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, лидаром, оптическими датчиками высоты или датчиком вращения рычага или датчиком 110-5 углового отклонения (Фиг.5), определяющим критерии 200-3 размера комков почвы. Дополнительно или альтернативно, исполнительные механизмы 40 регулировки глубины или исполнительные механизмы 60 регулировки прижимного усилия, соединенные с отдельными подрамниками 42, поддерживающими дисковые батареи, бороны с прикатывающими катками или другие почвообрабатывающие рабочие органы, могут регулироваться вручную или автоматически, как описано выше, для опускания подрамников 42 вниз относительно основной рамы 12 для увеличения глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20, поддерживаемых подрамниками, в почву или для увеличения давления, оказываемого почвообрабатывающим рабочим органом 20 для разрушения комков почвы (таким как, например, борона с прикатывающими катками).
Управление рыхлостью почвы
[0023] Когда система 100 мониторинга почвы определяет или иным образом отображает оператору, что деформация, измеренная тензометрическими датчиками на жестких стойках, и/или измерение отклонения упругого рычага, поддерживающего почвообрабатывающий рабочий орган, превышает заданную деформацию или отклонение, указывающее критерии 200-4 рыхлости почвы, исполнительный механизм 30 регулировки высоты может приводиться в действие для опускания всей основной рамы 12 относительно уровня земли для увеличения глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20 в почву. Исполнительные механизмы 30 регулировки высоты могут приводиться в действие оператором вручную из кабины трактора на основе уведомления, отображаемого оператору на дисплейном мониторе 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, тензометрическими датчиками 110-3 (Фиг.4) или датчиками 110-6 отклонения (Фиг.6), определяющего критерии 200-4 рыхлости почвы. Альтернативно, исполнительные механизмы 30 регулировки высоты могут приводиться в действие автоматически на основе сигнала, генерируемого дисплейным монитором 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, тензометрическими датчиками 110-3 (Фиг.4) или датчиками 110-6 отклонения (Фиг.6), определяющего критерии 200-4 рыхлости почвы. Дополнительно или альтернативно, исполнительные механизмы 40 регулировки глубины или исполнительные механизмы 60 регулировки прижимного усилия, соединенные с отдельными подрамниками 42, поддерживающими дисковые батареи, бороны с прикатывающими катками или другие почвообрабатывающие рабочие органы, могут регулироваться вручную или автоматически, как описано выше, для опускания подрамников 42 относительно основной рамы 12 для увеличения глубины проникновения в почву или прижимного усилия почвообрабатывающих рабочих органов 20, поддерживаемых подрамниками.
Управление плотностью почвы
[0024] Когда система 100 мониторинга почвы определяет или иным образом отображает оператору, что критерии 200-2 плотности почвы на основе пространственных изменений плотности почвы или на основе глубинного положения изменений плотности почвы или на основе величины изменений плотности почвы слишком велики, исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие для регулировки дисковой батареи или других почвообрабатывающих рабочих органов, поддерживаемых подрамником 42. Исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие оператором вручную из кабины трактора на основе уведомления, отображаемого оператору на дисплейном мониторе 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, тензометрическими датчиками 110-3 (Фиг.4), датчиком 110-4 нагрузки пальца сцепного устройства (Фиг.3) или датчиками 110-6 отклонения (Фиг.6), определяющим критерии 200-2 плотности почвы. Альтернативно, исполнительные механизмы 50 угловой регулировки могут приводиться в действие автоматически на основе сигнала, генерируемого дисплейным монитором 112 в ответ на сигналы, принимаемые контрольно-измерительным оборудованием 110, например, тензометрическими датчиками 110-3 (Фиг.4), датчиком 110-4 нагрузки пальца сцепного устройства (Фиг.3) или датчиками 110-6 отклонения (Фиг.6), определяющим критерии 200-2 плотности почвы. Альтернативно или дополнительно, исполнительный механизм 30 регулировки высоты может регулироваться вручную или автоматически, как описано выше, для опускания всей основной рамы 12 относительно уровня земли для увеличения глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов 20 в почву. Дополнительно или альтернативно, исполнительные механизмы 40 регулировки глубины или исполнительные механизмы 60 регулировки прижимного усилия, соединенные с отдельными подрамниками 42, поддерживающими дисковые батареи, бороны с прикатывающими катками или другие почвообрабатывающие рабочие органы, могут регулироваться вручную или автоматически, как описано выше, для опускания подрамников 42 относительно основной рамы 12 для увеличения глубины проникновения в почву или прижимного усилия почвообрабатывающих рабочих органов 20, поддерживаемых подрамниками.
Управление другими орудиями
[0025] В дополнение к регулировке почвообрабатывающего орудия во время операций обработки почвы критерии 200 почвы, собираемые во время операций обработки почвы, могут быть использованы для управления другими орудиями во время последующих операций с почвой, например, во время операций посадки. Например, карта критериев почвы, построенная системой 100 мониторинга почвы во время операций обработки почвы, может быть загружена или иным образом передана на монитор сеялки, так что во время операций посадки могут выполняться регулировки сеялки вручную оператором или автоматически.
[0026] Например, во время операций посадки, при попадании сеялки на участок поля, на котором критерии 200-1 остатков на поверхности, указанные на карте критериев почвы, превышают определенный процент, исполнительный механизм очистителя рядка на сеялке может регулироваться оператором вручную из кабины трактора (на основе уведомления, отображаемого оператору на мониторе и/или дисплейном мониторе сеялки), или исполнительный механизм очистителя рядка может регулироваться автоматически на основе сигнала, генерируемого монитором и/или дисплейным монитором 112 сеялки, взаимодействующим с картой критериев почвы, для увеличения прижимного усилия исполнительного механизма очистителя рядка. Сеялка, имеющая исполнительный механизм очистителя рядка для увеличения и уменьшения прижимного усилия, раскрыта в патенте США № 8,763,713, включенной в настоящий документ путем ссылки.
[0027] В качестве другого примера, во время операций посадки при попадании сеялки на участок поля, на котором критерии 200-2 плотности почвы, указанные на карте критериев почвы, превышают определенное пороговое значение, исполнительный механизм регулировки прижимного усилия, расположенный на сеялке, может регулироваться оператором вручную из кабины трактора (на основе уведомления, отображаемого оператору на мониторе и/или дисплейном мониторе 112 сеялки), или исполнительный механизм регулировки прижимного усилия сеялки может регулироваться автоматически на основе сигнала, генерируемого монитором сеялки, взаимодействующим с картой критериев почвы, для увеличения прижимного усилия сеялки для обеспечения надлежащей глубины борозды при прохождении сеялки по областям поля с более высокими плотностями почвы. Сеялка, оборудованная исполнительным механизмом регулировки прижимного усилия, раскрыта в публикации № US2014/0026748, включенной в настоящий документ путем ссылки. Дополнительно или альтернативно, при попадании сеялки на участок поля, на котором критерии 200-2 плотности почвы, указанные на карте критериев почвы, превышают определенное пороговое значение, исполнительный механизм регулировки прижимного усилия закрывающего колеса сеялки может регулироваться оператором вручную из кабины трактора (на основе уведомления, отображаемого оператору), или исполнительный механизм регулировки прижимного усилия закрывающего колеса сеялки может регулироваться автоматически на основе сигнала, генерируемого монитором сеялки, взаимодействующим с картой критериев почвы, для увеличения прижимного усилия закрывающего колеса для обеспечения надлежащего покрытия почвой и уплотнения почвы над посаженным семенем. Сеялка, оборудованная исполнительным механизмом регулировки прижимного усилия закрывающего колеса, раскрыта в патенте США № 8,544,398, включенном в настоящий документ путем ссылки.
[0028] Различные варианты выполнения изобретения описаны выше в целях иллюстрации его деталей и для того, чтобы специалист в области техники мог реализовать и использовать изобретение. Детали и признаки раскрытых вариантов выполнения не предназначены для ограничения, поскольку многие изменения и модификации будут очевидны специалисту в области техники. Соответственно, объем охраны настоящего изобретения предназначен для широкой трактовки и включения всех изменений и модификаций, попадающих в объем охраны и замысел приложенной формулы изобретения и ее юридических эквивалентов.

Claims (44)

1. Почвообрабатывающее орудие, содержащее:
раму, функционально поддерживающую почвообрабатывающие рабочие органы; и
систему мониторинга почвы, содержащую контрольно-измерительное оборудование, функционально поддерживаемое рамой и выполненное с возможностью определения критериев почвы до, после или до и после обработки почвы почвообрабатывающими рабочими органами, причем определяемые критерии почвы представляют собой по меньшей мере одно из критериев остатков на поверхности, критериев размера комков почвы и критериев рыхлости почвы;
при этом критерии остатков на поверхности представляют собой процентное отношение почвы, покрытой пожнивными остатками; и
причем в отношении определения критериев рыхлости почвы система мониторинга расположена на раме после того, как почва предварительно была обработана почвообрабатывающими рабочими органами.
2. Почвообрабатывающее орудие по п. 1, дополнительно содержащее по меньшей мере один исполнительный механизм регулировки высоты для подъема и опускания основной рамы относительно поверхности почвы для регулировки глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов в поверхность почвы, причем по меньшей мере один исполнительный механизм регулируется в ответ на определяемые критерии почвы.
3. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1 или 2, в котором система мониторинга почвы определяет критерии почвы до и после обработки почвы почвообрабатывающими рабочими органами и содержит контрольно-измерительное оборудование, функционально поддерживаемое рамой перед почвообрабатывающими рабочими органами и выполненное с возможностью определения критериев почвы до обработки почвы почвообрабатывающими рабочими органами, и контрольно-измерительное оборудование, функционально поддерживаемое рамой за почвообрабатывающими рабочими органами и выполненное с возможностью определения критериев почвы после обработки почвы почвообрабатывающими рабочими органами.
4. Почвообрабатывающее орудие по п. 1, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии остатков на поверхности.
5. Почвообрабатывающее орудие по п. 1, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии размера комков почвы.
6. Почвообрабатывающее орудие по п. 2, в котором определяемые критерии почвы представляют собой по меньшей мере одно из критериев остатков на поверхности и критериев размера комков почвы.
7. Почвообрабатывающее орудие по п. 3, в котором определяемые критерии почвы представляют собой по меньшей мере одно из критериев остатков на поверхности и критериев размера комков почвы.
8. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1, 2, 4, 5, 6 или 7, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой по меньшей мере один прибор, выбранный из лидара, спектрофотометра, камеры, времяпролетной камеры, подповерхностного радиолокатора, акустического локатора, рентгеновского оборудования, оборудования для оптического измерения высоты, оборудования для измерения электропроводности и оборудования для измерения электромагнитной индукции.
9. Почвообрабатывающее орудие по п. 3, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой по меньшей мере один прибор, выбранный из лидара, спектрофотометра, камеры, времяпролетной камеры, подповерхностного радиолокатора, акустического локатора, рентгеновского оборудования, оборудования для оптического измерения высоты, оборудования для измерения электропроводности и оборудования для измерения электромагнитной индукции.
10. Почвообрабатывающее орудие по п. 5, в котором контрольно-измерительное оборудование содержит датчик вращения или датчик углового отклонения, соединенный посредством рычага с колесом или упругим элементом, который контактирует с поверхностью почвы.
11. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1 или 2, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой по меньшей мере одно из рентгеновского оборудования, акустического локатора, подповерхностного радиолокатора, оборудования для измерения электропроводности и оборудования для измерения электромагнитной индукции.
12. Почвообрабатывающее орудие по п. 3, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой по меньшей мере одно из рентгеновского оборудования, акустического локатора, подповерхностного радиолокатора, оборудования для измерения электропроводности и оборудования для измерения электромагнитной индукции.
13. Почвообрабатывающее орудие по п. 11, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой рентгеновское оборудование.
14. Почвообрабатывающее орудие по п. 11, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой акустический локатор.
15. Почвообрабатывающее орудие по п. 11, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой подповерхностный радиолокатор.
16. Почвообрабатывающее орудие по п. 11, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой оборудование для измерения электропроводности.
17. Почвообрабатывающее орудие по п. 11, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой оборудование для измерения электромагнитной индукции.
18. Почвообрабатывающее орудие по п. 16, в котором контрольно-измерительное оборудование для измерения электропроводности расположено на почвообрабатывающем рабочем органе.
19. Почвообрабатывающее орудие по п. 2, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой рентгеновское оборудование.
20. Почвообрабатывающее орудие по п. 12, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой акустический локатор.
21. Почвообрабатывающее орудие по п. 12, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой подповерхностный радиолокатор.
22. Почвообрабатывающее орудие по п. 12, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой оборудование для измерения электропроводности.
23. Почвообрабатывающее орудие по п. 12, в котором контрольно-измерительное оборудование представляет собой оборудование для измерения электромагнитной индукции.
24. Почвообрабатывающее орудие по п. 22, в котором контрольно-измерительное оборудование для измерения электропроводности расположено на почвообрабатывающем рабочем органе.
25. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1 или 2, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии глубины рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой датчик отклонения, расположенный на упругом рычаге, установленном на раме, и упругий рычаг контактирует с почвой.
26. Почвообрабатывающее орудие по п. 3, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии глубины рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой датчик отклонения, расположенный на упругом рычаге, установленном на раме, и упругий рычаг контактирует с почвой.
27. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1 или 2, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии глубины рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой множество тензометрических датчиков, вертикально расположенных на упругом рычаге, установленном на раме, и упругий рычаг контактирует с почвой.
28. Почвообрабатывающее орудие по п. 3, в котором определяемые критерии почвы представляют собой критерии глубины рыхлости почвы, и контрольно-измерительное оборудование представляет собой множество тензометрических датчиков, вертикально расположенных на упругом рычаге, установленном на раме, и упругий рычаг контактирует с почвой.
29. Почвообрабатывающее орудие по п. 27, в котором тензометрические датчики расположены на задней стороне упругого рычага в направлении перемещения почвообрабатывающего орудия.
30. Почвообрабатывающее орудие по п. 28, в котором тензометрические датчики расположены на задней стороне упругого рычага в направлении перемещения почвообрабатывающего орудия.
31. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1-30, в котором система мониторинга почвы включает в себя дисплейный монитор для визуального отображения определяемых критериев почвы оператору.
32. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1-30, дополнительно содержащее:
исполнительный механизм регулировки глубины проникновения почвообрабатывающих рабочих органов для подъема и опускания по меньшей мере некоторых почвообрабатывающих рабочих органов независимо от рамы.
33. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1-30, дополнительно содержащее:
исполнительный механизм угловой регулировки для угловой регулировки по меньшей мере части почвообрабатывающих рабочих органов относительно рамы и направления перемещения.
34. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1-30, дополнительно содержащее:
исполнительный механизм регулировки прижимного усилия для увеличения или уменьшения прижимного усилия по меньшей мере некоторых почвообрабатывающих рабочих органов независимо от рамы.
35. Почвообрабатывающее орудие по любому из пп. 1-34, в котором система мониторинга почвы взаимодействует с GPS-модулем, и при этом система мониторинга почвы наносит критерии почвы на карту в соответствии с GPS-координатами.
36. Способ управления сеялкой на основе критериев почвы, нанесенных на карту почвообрабатывающим орудием, причем способ включает этап, на котором:
регулируют работу сеялки на основе построенной карты критериев почвы по п. 35.
RU2018114030A 2015-09-18 2016-09-16 Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами RU2720278C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562220896P 2015-09-18 2015-09-18
US62/220,896 2015-09-18
PCT/US2016/052285 WO2017049186A1 (en) 2015-09-18 2016-09-16 Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018114030A RU2018114030A (ru) 2019-10-18
RU2018114030A3 RU2018114030A3 (ru) 2020-01-16
RU2720278C2 true RU2720278C2 (ru) 2020-04-28

Family

ID=58289677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018114030A RU2720278C2 (ru) 2015-09-18 2016-09-16 Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами

Country Status (12)

Country Link
US (2) US10820476B2 (ru)
EP (1) EP3349561A4 (ru)
CN (1) CN108289407B (ru)
AR (2) AR106058A1 (ru)
AU (2) AU2016324138C1 (ru)
BR (1) BR112018005312B1 (ru)
CA (2) CA3186802A1 (ru)
MX (1) MX2018003395A (ru)
RU (1) RU2720278C2 (ru)
UA (1) UA122239C2 (ru)
WO (1) WO2017049186A1 (ru)
ZA (1) ZA201802321B (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU217426U1 (ru) * 2023-01-13 2023-03-31 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный аграрный университет имени П.А. Столыпина" Комбинированный почвообрабатывающий агрегат

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10327374B2 (en) 2011-04-27 2019-06-25 Kinze Manufacturing, Inc. Remote adjustment of a row unit of an agricultural device
US11266056B2 (en) 2015-10-23 2022-03-08 Deere & Company System and method for residue detection and implement control
EP3195719B1 (en) 2016-01-20 2018-10-24 CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG Agricultural machine
BR112018073234B1 (pt) 2016-05-13 2023-03-07 Precision Planting Llc Implemento agrícola, sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola e método para ajustar o conjunto de fechamento de sulco do implemento agrícola
US11266054B2 (en) 2017-01-24 2022-03-08 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically estimating and adjusting crop residue parameters as a tillage operation is being performed
US10123475B2 (en) 2017-02-03 2018-11-13 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically monitoring soil surface roughness
US20180220574A1 (en) * 2017-02-09 2018-08-09 Cnh Industrial Canada, Ltd. Gauge wheel and hitch force control
US10257973B2 (en) 2017-02-14 2019-04-16 Deere & Company Row planter unit with sensor-mounted furrow shaper
US10492360B2 (en) 2017-05-12 2019-12-03 Deere & Company Ground-engaging implement with lateral position adjustment
US11229152B2 (en) 2017-05-12 2022-01-25 Deere & Company Ground-engaging implement with lateral position adjustment
US10485154B2 (en) 2017-05-12 2019-11-26 Deere & Company Ground-engaging implement with lateral position adjustment
US10485161B2 (en) * 2017-05-12 2019-11-26 Deere & Company Ground-engaging implement with lateral position adjustment
US10617057B2 (en) 2017-05-12 2020-04-14 Deere & Company Ground-engaging implement with lateral position adjustment
US10262206B2 (en) 2017-05-16 2019-04-16 Cnh Industrial America Llc Vision-based system for acquiring crop residue data and related calibration methods
US10582655B2 (en) 2017-08-23 2020-03-10 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for spraying fluid onto seeds dispensed from a planter
US10517238B2 (en) * 2017-09-18 2019-12-31 Deere & Company Implement optimization by automated adjustments
WO2019079205A1 (en) * 2017-10-17 2019-04-25 Precision Planting Llc SOIL DETECTION SYSTEMS AND INSTRUMENTS FOR DETECTING DIFFERENT SOIL PARAMETERS
CZ308835B6 (cs) * 2017-11-10 2021-06-30 Farmet A.S. Zařízení k nastavení zahloubení a zemědělský stroj pro zpracování půdy
US11064646B2 (en) * 2017-11-13 2021-07-20 Cnh Industrial America Llc System for treatment of an agricultural field with real time sensing of soil variability and/or clod stability
EP4212001A1 (en) 2017-11-15 2023-07-19 Precision Planting LLC Seed trench closing sensors
DE102018200411A1 (de) * 2018-01-11 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bearbeiten eines Bodens sowie Bodenbearbeitungsvorrichtung
AT520903B1 (de) * 2018-02-14 2019-11-15 Geoprospectors Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Bodenbearbeitung
CN108738444B (zh) * 2018-03-01 2021-10-08 洛阳中科龙网创新科技有限公司 一种基于深度学习系统的拖拉机耕作方法
CN108459033A (zh) * 2018-04-02 2018-08-28 江苏中路工程检测有限公司 一种用于桥梁的检测设备
BE1026217B1 (nl) 2018-04-19 2019-11-21 Cnh Industrial Belgium Nv Grondruwheidssysteem en werkwijze
US10650538B2 (en) 2018-06-27 2020-05-12 Cnh Industrial Canada, Ltd. Detecting and measuring the size of clods and other soil features from imagery
US11395452B2 (en) * 2018-06-29 2022-07-26 Deere & Company Method of mitigating compaction and a compaction mitigation system
US11277956B2 (en) * 2018-07-26 2022-03-22 Bear Flag Robotics, Inc. Vehicle controllers for agricultural and industrial applications
US10820468B2 (en) 2018-09-19 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc System and method for determining soil roughness of a field across which an agricultural implement is being moved based on ground engaging tool acceleration
US10813262B2 (en) 2018-10-16 2020-10-27 Cnh Industrial America Llc System and method for generating a prescription map for an agricultural implement based on yield map and/or crop biomass
US10428472B1 (en) * 2018-10-18 2019-10-01 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Method of controlling a cross slope of an asphalt paver screed
US11058045B2 (en) 2018-10-29 2021-07-13 Cnh Industrial America Llc System and method for detecting accumulations of field materials between ground engaging components of an agricultural implement
US11015912B2 (en) 2018-11-21 2021-05-25 Cnh Industrial America Llc System for monitoring seedbed floor conditions and related methods
US11252854B2 (en) 2018-12-05 2022-02-22 Cnh Industrial America Llc Real-time seedbed uniformity detection and improvement in an agricultural tillage implement
US11259455B2 (en) 2019-04-18 2022-03-01 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling the operation of a residue removal device of a seed-planting implement based on a residue characteristic of the field
EP3729939A1 (en) * 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Method for adjusting the working depth of an agricultural implement and an agricultural plough
EP3729930A1 (en) 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Agricultural implement
US11039565B2 (en) * 2019-04-25 2021-06-22 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling the operation of rotating ground-engaging components of an agricultural implement based on the rotational speeds of such components
US11197407B2 (en) 2019-04-29 2021-12-14 Cnh Industrial Canada, Ltd. Implement mounted sensors to increase seeding productivity
WO2020231934A1 (en) 2019-05-10 2020-11-19 Great Plains Manufacturing, Inc. Vision sensors for agricultural implements and processes
US11944026B1 (en) * 2019-05-29 2024-04-02 Veris Technologies, Inc. Agricultural implements with real time adjustments based on measured soil properties
US11212955B2 (en) 2019-06-14 2022-01-04 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring soil conditions based on data received from a sensor mounted within a ground-engaging tool tooth
CN110208339B (zh) * 2019-06-20 2020-03-20 中国地质大学（北京） 一种基于检测芯片的农作物种植土壤检测装置
US11730075B2 (en) * 2019-06-26 2023-08-22 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring soil flow around ground-engaging tools of an agricultural implement based on radar data
CN110320941B (zh) * 2019-07-12 2021-07-16 中国农业大学 基于土壤坚实度监测的播种单体下压力自动控制系统
US11202402B2 (en) 2019-07-24 2021-12-21 Cnh Industrial America Llc System and method for identifying plugging of ground engaging tools based on wireless signal detection
US10820478B1 (en) 2019-07-30 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc System and method for providing a visual indication of field surface conditions
US11191202B2 (en) 2019-08-13 2021-12-07 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for de-plugging rotating ground engaging tools of an agricultural implement
WO2021028847A1 (en) * 2019-08-13 2021-02-18 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining field surface conditions using vision-based data and data from a secondary source
US11944028B2 (en) 2019-08-14 2024-04-02 Cnh Industrial America Llc Systems and methods for monitoring the installation status of a shank attachment member of an agricultural implement
US11369052B2 (en) 2019-08-15 2022-06-28 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring plugging of basket assemblies of an agricultural implement
US10916028B1 (en) 2019-08-22 2021-02-09 Cnh Industrial America Llc Sensor assembly for an agricultural implement and related systems and methods for monitoring field surface conditions
US11793098B2 (en) 2019-08-27 2023-10-24 Cnh Industrial America Llc System and method for detecting levelness of tools of a tillage implement based on material flow
US11624829B2 (en) * 2019-09-12 2023-04-11 Cnh Industrial America Llc System and method for determining soil clod size distribution using spectral analysis
US11665991B2 (en) 2019-09-24 2023-06-06 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring the levelness of a multi-wing agricultural implement
US11503756B2 (en) * 2019-09-25 2022-11-22 Cnh Industrial America Llc System and method for determining soil levelness using spectral analysis
DE102019125896A1 (de) * 2019-09-26 2021-04-01 365Farmnet Group Kgaa Mbh & Co Kg Verfahren zur Bodenkartierung
US11877527B2 (en) 2019-10-17 2024-01-23 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling agricultural implements based on field material cloud characteristics
US11330754B2 (en) 2019-10-30 2022-05-17 Cnh Industrial America Llc Systems and methods for assessing the performance of an agricultural implement
US11470763B2 (en) 2019-11-07 2022-10-18 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining subsurface soil layer characteristics based on RADAR and load data
WO2021094842A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-20 Agco Corporation Automated tillage disk gang angle adjustment
US11980112B2 (en) 2019-11-18 2024-05-14 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for controlling the operation of a tillage implement based on crop row location
US11528836B2 (en) 2019-11-22 2022-12-20 Cnh Industrial America Llc System and method for sequentially controlling agricultural implement ground-engaging tools
US11445656B2 (en) * 2019-11-26 2022-09-20 Cnh Industrial America Llc System and method for preventing material accumulation relative to ground engaging tools of an agricultural implement
US11357153B2 (en) 2019-12-11 2022-06-14 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining soil clod size using captured images of a field
US11638393B2 (en) 2020-03-26 2023-05-02 Cnh Industrial America Llc Ground engaging tool monitoring system
US11730076B2 (en) 2020-03-26 2023-08-22 Cnh Industrial America Llc Control system for an agricultural implement
US11617294B2 (en) 2020-03-26 2023-04-04 Cnh Industrial America Llc Orientation control system for an agricultural implement
US11558993B2 (en) 2020-03-26 2023-01-24 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system for an agricultural tillage implement
US11602092B2 (en) 2020-03-26 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Frame control system for an agricultural implement
JP7370070B2 (ja) * 2020-09-11 2023-10-27 株式会社ササキコーポレーション 農作業機
CN112014433B (zh) * 2020-09-29 2021-06-08 吉林大学 一种利用土壤电导率对秸秆混埋均匀度进行检测的装置
US11737383B2 (en) 2021-02-12 2023-08-29 Cnh Industrial Canada, Ltd. Systems and methods for soil clod detection
US11930730B2 (en) 2021-03-16 2024-03-19 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining soil clod size within a field
US11810285B2 (en) 2021-03-16 2023-11-07 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining soil clod parameters of a field using three-dimensional image data
DE102021108388A1 (de) 2021-04-01 2022-10-06 Horsch Maschinen Gmbh Bodenbearbeitungsvorrichtung
RU2765488C1 (ru) * 2021-04-02 2022-01-31 Владимир Васильевич Чернявец Теплица
USD980878S1 (en) 2021-07-23 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Agricultural planter
USD980879S1 (en) 2021-07-23 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Agricultural planter
USD980877S1 (en) 2021-07-23 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Agricultural planter
CN116649027B (zh) * 2023-07-27 2023-11-03 泉州杉鹰科技有限公司 一种具有自检测功能的农业土壤保护用翻耕机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6070539A (en) * 1997-03-21 2000-06-06 Case Corporation Variable rate agricultural product application implement with multiple inputs and feedback
DE10349321A1 (de) * 2003-10-23 2005-05-25 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden
WO2012102667A1 (en) * 2011-01-26 2012-08-02 Väderstad-Verken Ab Agricultural equipment and method of working soil
US20140048295A1 (en) * 2012-08-20 2014-02-20 Dawn Equipment Company Agricultural Apparatus For Sensing And Providing Feedback Of Soil Property Changes In Real Time
US20140116735A1 (en) * 2010-09-15 2014-05-01 Dawn Equipment Compnay Agricultural Systems
RU2537908C2 (ru) * 2013-03-06 2015-01-10 Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) Устройство для внутрипочвенного измерения агротехнологических характеристик пахотного слоя почвы в движении

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4703810A (en) 1983-02-07 1987-11-03 M & W Gear Company Disc and chisel plow implement
US4738377A (en) * 1986-09-17 1988-04-19 Demoss Jr John E Method and apparatus for controlling rate of application of fertilizer
US5044756A (en) * 1989-03-13 1991-09-03 Purdue Research Foundation Real-time soil organic matter sensor
US6484652B1 (en) * 1991-07-22 2002-11-26 Crop Technology, Inc. Soil constituent sensor and precision agrichemical delivery system and method
US5161622A (en) * 1991-09-09 1992-11-10 Godbersen Byron L Field cultivator leveling device
US5462123A (en) 1993-02-03 1995-10-31 Landoll Corporation Tillage implement with on-the-go depth control of angle adjustable disc gangs
JP3219607B2 (ja) 1994-08-23 2001-10-15 三菱農機株式会社 ロータリにおける耕深センサの取付構造
JPH08289610A (ja) 1995-04-21 1996-11-05 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd トラクタの耕深制御装置
US5841282A (en) 1997-02-10 1998-11-24 Christy; Colin Device for measuring soil conductivity
US6041582A (en) 1998-02-20 2000-03-28 Case Corporation System for recording soil conditions
JPH11275911A (ja) 1998-03-26 1999-10-12 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd トラクタ
JP3280311B2 (ja) 1998-06-08 2002-05-13 株式会社クボタ 耕耘装置の昇降制御装置
US6452177B1 (en) * 1998-09-04 2002-09-17 California Institute Of Technology Atmospheric electron x-ray spectrometer
DE69935256T2 (de) * 1999-03-15 2007-10-31 Tokyo University of Agriculture and Technology TLO Co., Ltd., Koganei Bodenuntersuchungsvorrichtung und präzisionslandwirtschaftssystem
US6497153B1 (en) 2000-09-28 2002-12-24 Bechtel Bwxt Idaho, Llc Measuring spatial variability in soil characteristics
SE518524C2 (sv) 2000-12-21 2002-10-22 Vaederstad Verken Ab Regleranordning för en jordbruksmaskin
US6834550B2 (en) 2001-09-10 2004-12-28 The Regents Of The University Of California Soil profile force measurement using an instrumented tine
US7028554B2 (en) 2003-07-11 2006-04-18 Deere & Company Instrumented deep tillage implement
JP4605652B2 (ja) 2005-06-24 2011-01-05 ヤンマー株式会社 農作業機の耕耘制御装置
JP5087953B2 (ja) 2007-02-28 2012-12-05 井関農機株式会社 トラクタ
GB2452564B (en) * 2007-09-08 2011-11-16 Robert Borland Soil opening implements particularly for seed planting
CA2725088C (en) * 2008-05-20 2017-03-28 Oxane Materials, Inc. Method of manufacture and the use of a functional proppant for determination of subterranean fracture geometries
DE102008030854B4 (de) 2008-06-30 2014-03-20 Advanced Micro Devices, Inc. MOS-Transistoren mit abgesenkten Drain- und Source-Bereichen und nicht-konformen Metallsilizidgebieten und Verfahren zum Herstellen der Transistoren
US9282689B2 (en) * 2009-04-30 2016-03-15 L & B Manufacturing, Inc. Soil tilling and planting implement
DE102009025438A1 (de) 2009-06-16 2011-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Routenplanungsverfahren und -system
US8522889B2 (en) * 2010-08-30 2013-09-03 Cnh America Llc Agricultural implement with combined down force and depth control
US8544398B2 (en) 2010-09-15 2013-10-01 Dawn Equipment Company Hydraulic down pressure control system for closing wheels of an agricultural implement
US8504252B2 (en) * 2010-10-11 2013-08-06 Trimble Navigation Limited Tracking carbon output in agricultural applications
CA2721596A1 (en) 2010-11-18 2012-05-18 Straw Track Manufacturing Inc. Mapping soil hardness
US8737694B2 (en) * 2011-02-07 2014-05-27 Southern Minnesota Beet Sugar Cooperative Organic matter mapping using remotely sensed images
CN202285505U (zh) * 2011-04-12 2012-07-04 吉林省农业机械研究院 一种多功能深松施肥机
US9511633B2 (en) 2011-08-17 2016-12-06 Deere & Company Soil compaction management and reporting
CA2783136C (en) * 2011-11-23 2018-05-15 Cnh America Llc Soil behavior simulator for agricultural implement blades
US8827001B2 (en) * 2012-01-17 2014-09-09 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system
EP3202245B1 (en) 2012-07-25 2020-09-02 Precision Planting LLC Integrated implement downforce controller
US8862339B2 (en) 2012-08-09 2014-10-14 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for controlling soil finish from an agricultural implement
US9095090B2 (en) 2012-08-31 2015-08-04 Deere & Company Pressure-based control system for an agricultural implement
US9066465B2 (en) 2013-02-20 2015-06-30 Deere & Company Soil compaction reduction system and method
US9629304B2 (en) * 2013-04-08 2017-04-25 Ag Leader Technology On-the go soil sensors and control methods for agricultural machines
US9585301B1 (en) * 2013-04-15 2017-03-07 Veris Technologies, Inc. Agricultural planter with automatic depth and seeding rate control
US8849523B1 (en) * 2013-05-20 2014-09-30 Elwha Llc Systems and methods for detecting soil characteristics
US9924629B2 (en) * 2013-06-21 2018-03-27 Appareo Systems, Llc Method and system for optimizing planting operations
JP2015188427A (ja) 2014-03-28 2015-11-02 ヤンマー株式会社 農作業車両
JP6196573B2 (ja) 2014-03-28 2017-09-13 ヤンマー株式会社 トラクタ
US9282688B2 (en) * 2014-04-25 2016-03-15 Deere & Company Residue monitoring and residue-based control
US20160029547A1 (en) 2014-07-30 2016-02-04 Deere & Company Sensing the soil profile behind a soil-engaging implement
EP3295224B1 (en) * 2015-05-08 2020-09-02 The Climate Corporation Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback
US11064646B2 (en) * 2017-11-13 2021-07-20 Cnh Industrial America Llc System for treatment of an agricultural field with real time sensing of soil variability and/or clod stability

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6070539A (en) * 1997-03-21 2000-06-06 Case Corporation Variable rate agricultural product application implement with multiple inputs and feedback
DE10349321A1 (de) * 2003-10-23 2005-05-25 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden
US20140116735A1 (en) * 2010-09-15 2014-05-01 Dawn Equipment Compnay Agricultural Systems
WO2012102667A1 (en) * 2011-01-26 2012-08-02 Väderstad-Verken Ab Agricultural equipment and method of working soil
US20140048295A1 (en) * 2012-08-20 2014-02-20 Dawn Equipment Company Agricultural Apparatus For Sensing And Providing Feedback Of Soil Property Changes In Real Time
RU2537908C2 (ru) * 2013-03-06 2015-01-10 Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) Устройство для внутрипочвенного измерения агротехнологических характеристик пахотного слоя почвы в движении

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU217426U1 (ru) * 2023-01-13 2023-03-31 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный аграрный университет имени П.А. Столыпина" Комбинированный почвообрабатывающий агрегат
RU217903U1 (ru) * 2023-01-30 2023-04-25 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный аграрный университет имени П.А. Столыпина" Комбинированный почвообрабатывающий агрегат
RU219361U1 (ru) * 2023-04-11 2023-07-12 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный аграрный университет имени П.А. Столыпина" Комбинированный почвообрабатывающий агрегат

Also Published As

Publication number Publication date
AU2016324138A1 (en) 2018-04-26
US10820476B2 (en) 2020-11-03
RU2018114030A (ru) 2019-10-18
BR112018005312B1 (pt) 2022-02-15
AR106058A1 (es) 2017-12-06
CA2999077C (en) 2023-10-03
CA2999077A1 (en) 2017-03-23
MX2018003395A (es) 2018-11-22
AU2016324138C1 (en) 2020-11-19
US20210007266A1 (en) 2021-01-14
AR121668A2 (es) 2022-06-29
UA122239C2 (uk) 2020-10-12
ZA201802321B (en) 2019-01-30
US20180206393A1 (en) 2018-07-26
WO2017049186A1 (en) 2017-03-23
CN108289407A (zh) 2018-07-17
AU2020210284A1 (en) 2020-08-20
EP3349561A1 (en) 2018-07-25
CA3186802A1 (en) 2017-03-23
AU2016324138B2 (en) 2020-05-28
CN108289407B (zh) 2022-06-10
EP3349561A4 (en) 2019-06-05
BR112018005312A2 (pt) 2018-10-09
AU2020210284B2 (en) 2022-06-23
RU2018114030A3 (ru) 2020-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2720278C2 (ru) Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами
EP3840561B1 (en) Agricultural trench depth sensing system and method
US9433142B2 (en) Tool control system for agricultural seeders
US10624253B2 (en) Seedbed condition monitoring system with a seedbed floor detection assembly
US8827001B2 (en) Soil monitoring system
CN113347875A (zh) 用于监视土壤特点和确定土壤颜色的系统、装置和方法
US20180220574A1 (en) Gauge wheel and hitch force control
US11219153B2 (en) System and method for monitoring shank float
US11985913B2 (en) Soil monitoring system
US10645860B2 (en) Seedbed condition monitoring system with a seedbed surface detection assembly
US10420272B2 (en) Seedbed condition monitoring system when performing field operations
US20230354735A1 (en) Agricultural implements having sensors to detect plugging of row units, and related control systems and methods
US20230403962A1 (en) Agricultural Implement for Soil Working and Method of Determining Working Depth of Soil Working Agricultural Implement
CA2784210C (en) Tool control system for agricultural seeders
US11944026B1 (en) Agricultural implements with real time adjustments based on measured soil properties
US11711994B2 (en) System and method for monitoring the condition of a lateral swath of a seedbed with a seedbed floor detection assembly
EP3892075A1 (en) Systems comprising agricultural implements connected to lifting hitches and related control systems and methods