BR112018005312B1 - Equipamento agrícola, e método de controle de uma plantadeira - Google Patents

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Abstract

equipamento agrícola, sistema e método para monitoramento de características do solo durante operações agrícolas e controle de instrumentos agrícolas. a presente invenção refere-se a um equipamento de lavoura que compreende uma armação que suporta de forma operativa instrumentos de lavoura e um sistema de monitoramento de solo que compreende instrumentação suportado operacionalmente a partir da armação e disposto a detectar critérios de solo antes, após ou antes e depois do solo é q cultivado pelas ferramentas de lavoura. o critério do solo detectado é pelo menos um dos critérios de resíduo de superfície, critérios de tamanho do nódulo do solo e critérios de quebra do solo.

Description

ANTECEDENTES
[0001] A preparação de leitos de sementes é crítica para a germinação adequada de sementes e o crescimento de plantas. Resíduo de colheita em demasia dentro ou cobrindo o sulco de sementes pode afetar adversamente a germinação de sementes e interferir com o crescimento de plantas. Adicionalmente, a germinação de sementes e o crescimento de plantas podem ser afetados adversamente se o leito de sementes incluir torrões de grandes superfícies e variações na densidade do solo, devido às camadas de compactação dentro da zona das raízes. Consequentemente, há uma necessidade para um equipamento agrícola, um sistema e um método, que sejam capazes de monitorar as características ou critérios do solo, durante as operações agrícolas, de modo a fazer ajustes no equipamento agrícola e outros implementos, enquanto se movimentando para cima e para baixo para aperfeiçoar as condições do solo e a preparação dos leitos de sementes.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0002] A Figura 1 é uma vista lateral em elevação de uma concretização de um equipamento agrícola.
[0003] A Figura 2 é uma vista em planta de topo do equipamento agrícola da Figura 1.
[0004] A Figura 3 é uma ilustração esquemática de uma concretização do equipamento agrícola de monitoramento do solo em uma concretização de um equipamento agrícola.
[0005] A Figura 4 é uma ilustração de uma concretização de um instrumento agrícola de cabo, instrumentada para detectar um critério de quebra do solo.
[0006] A Figura 5A é uma ilustração de uma concretização de um braço detector, para detectar um critério de tamanhos de torrões do solo.
[0007] A Figura 5B é uma ilustração de outra concretização de um braço detector, para detectar um critério de tamanhos de torrões do solo.
[0008] A Figura 6 é uma ilustração de uma concretização de um instrumento agrícola de extremidade em S, instrumentada para detectar um critério de quebra do solo.
[0009] A Figura 7 é uma ilustração de outra concretização de um instrumento agrícola de cabo com um instrumento de condutividade elétrica.
[00010] A Figura 8 é um diagrama identificando tipos de critérios do solo, que podem ser medidos ou detectados.
DESCRIÇÃO
[00011] A agricultura profunda é a prática de operações agrícolas em profundidades superiores a 30,48 cm(12 polegadas), projetadas para revolver o solo compactado nessa profundidade. Os exemplos de implementos para agricultura profunda incluem o implemento descrito na patente U.S. 4.703.810 e em implementos disponíveis, tal o arado / arrancador de arrotear Case IH 870, bem como outras marcas e modelos de implementos para agricultura profunda disponíveis comercialmente, reconhecidos por aqueles versados na técnica.
[00012] A agricultura rasa é usada para condicionar o leito de sementes e incorporar nutrientes em profundidades do solo tipicamente entre (duas a seis polegadas). Os exemplos de implementos para agricultura rasa incluem cultivadores do solo, um exemplos dos quais é descrito na patente U.S. 5.161.622 e em cultivadores de campo disponíveis comercialmente, tal como Tiger-Mate® 200 da Case IH, bem como outras marcas e modelos de cultivadores de campo disponíveis comercialmente reconhecidos por aqueles versados na técnica. Outros implementos de agricultura rasa podem incluir um ancinho de disco, tal como o ancinho de disco Tru-Tandem™ 345 da Case IH e outras marcas e modelos de ancinhos de disco disponíveis comercialmente reconhecidos por aqueles versados na técnica. Mais outros tipos de implementos para agricultura rasa incluem os acabadores do solo, tais como ancinhos de ponta, ancinhos de dentes, ancinhos de cesto de rolamento, etc., como reconhecidos por aqueles versados na técnica.
[00013] Ambos os implementos para agricultura profunda e os implementos para agricultura rasa são genericamente referidos no presente relatório descritivo como "implementos agrícolas". A Figura 1 é uma vista lateral em elevação ilustrando um exemplo de um equipamento agrícola 10. A Figura 2 é vista em planta de topo do equipamento agrícola 10 da Figura 1. Independentemente do tipo de implemento, isto é, removedor, cultivador de campo, ancinho de disco, acabador do solo, etc., o equipamento agrícola 10 compreende, de uma maneira geral, uma estrutura principal 12, que é presa em uma barra de engate de um trator 14. A estrutura principal 12 suporta operacionalmente vários instrumentos agrícolas 20. Dependendo do tipo de equipamento agrícola 10, os instrumentos agrícolas 20 podem compreender cabos, ou pontas com curvaturas ou pontos, conjuntos de discos, cestos de rolamento, dentes, pontas helicoidais ou qualquer outro tipo de instrumento agrícola reconhecido por aqueles versados na técnica. Como é bem conhecido na técnica, a estrutura principal 12 inclui um atuador de ajuste de altura 30 acoplado a um conjunto de rodas 32, para levantar ou abaixar o conjunto de rodas 32 com relação à estrutura principal 12, para ajustar a profundidade de trabalho dos instrumentos agrícolas 20 e para levantar os instrumentos agrícolas 20 acima do solo para deslocamento por ele. Adicionalmente, o equipamento agrícola 10 pode incluir atuadores de ajuste de profundidade de instrumen- to 40 separados e um sistema de montagem associado acoplado às subestruturas 42, suportando conjunto de instrumentos agrícolas (por exemplo, um conjunto de discos), de modo a abaixar a subestrutura 42 com relação à estrutura principal 12, para aumentar a profundidade de penetração de apenas aquelas instrumentos agrícolas suportados pela subestrutura 42. Um exemplo de um equipamento agrícola 10, com um atuador de ajuste de profundidade de instrumento 40 e um sistema de montagem associado, é descrito na patente U.S. 5.462.123, incorporada no presente relatório descritivo por referência. Adicionalmente, o equipamento agrícola 10 pode incluir um atuador de ajuste angular 50 e sistemas de montagem associados, acoplados entre a estrutura principal 12 e as subestruturas 42, para ajuste do ângulo da subestru- tura 42 com relação à estrutura principal 12 e a direção de deslocamento do equipamento agrícola 10. Um exemplo de um equipamento agrícola 10, com um atuador de ajuste angular 50 e sistemas de montagem associados, é descrito na patente U.S. 5.162.622, incorporada por referência no presente relatório descritivo. Adicionalmente, o equipamento agrícola 10 pode incluir um atuador de ajuste de força descendente 60 (Figura 3) e sistemas de montagem associados, acoplados entre a estrutura principal 12 e os subestruturas 42, para ajustar a força descendente ou a pressão descendente exercida pelos instrumentos agrícolas 20, tal como, por exemplo, um cesto de rolamento.
[00014] O equipamento agrícola 10 é instrumentado com um sistema de monitoramento do solo 100 (Figura 3), para monitorar um determinado critério do solo 200 do solo que tenha sido cultivado. A ins-trumentação 110, compreendendo o sistema de monitoramento do solo, pode ser montada no equipamento agrícola 10 atrás dos instrumentos agrícolas 20 ou apenas para monitorar o solo após este ser cultivado, antes de ser cultivado, ou, alternativamente, como mostrado na Figura 3, o sistema de monitoramento do solo 100 pode incluir ambas as instrumentações na frente e atrás 110-1, 110-2, para detectar ou medir o critério do solo 200, à frente do equipamento agrícola 10 e atrás do equipamento agrícola 10, para proporcionar uma comparação de antes e depois do critério do solo 200, desse modo, detectando ou medindo o efeito do equipamento agrícola 10, tal como uma diferença percentual do critério do solo 200. O sistema de monitoramento do solo 100 inclui um monitor de exibição 112 montado na cabine do trator 14. A instrumentação 110 é acoplada eletricamente ao monitor de exibição 112, para comunicar sinais de saída gerados pela instrumentação 110 ao monitor de exibição 112, que exibe visualmente o critério do solo medido ou detectado 200 ao operador ao vivo ou em tempo real. O monitor de exibição 112 é voltado para um sistema de posicionamento global 114 e inclui uma interface de usuário, tal como uma interface gráfica de usuário (GUI) e uma memória, para armazenar os dados compreendendo o critério do solo 200, em relação às coordenadas do GPS, para mapear o critério do solo 200 ao longo do campo. O monitor de exibição 112 pode ser também acoplado eletricamente aos atuadores de ajuste de altura 30, aos atuadores de ajuste de profundidade de instrumento 40, aos atuadores de ajuste angular 50 e aos atuadores de força descendente 60, para atuação automática, como descrito abaixo. Deve-se considerar que para atuação automática, os atuadores 30, 40, 50, 60 vão ser acoplados às válvulas de comando magnético, para receber o sinal gerado pelo monitor de exibição 112, em resposta aos sinais produzidos pela instrumentação 110, que mede ou detecta o critério do solo 200. As válvulas de comando magnético controlam o fluxo de fluido hidráulico para os atuadores 30, 40, 50, 60, para estender e retrair os êmbolos atuadores. A instrumentação 110 pode ser qualquer instrumentação adequada para medir ou detectar um critério do solo 200, tal como sensoriamento remoto com laser (LiDar), um espectrofotômetro, uma câmara, uma câmara de tempo de voo, um radar de penetração terrestre, um sonar, um raio X, uma altura óptica, uma condutividade elétrica e uma indução eletromagnética.
[00015] O critério do solo 200, que é monitorado ou medido, pode incluir um critério de resíduo superficial do solo 200-1, tal como o percentual do solo coberto por resíduo de lavoura. A instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de resíduo superficial 200-1, pode incluir câmeras, sensores infravermelhos ou um radar de penetração terrestre (GPR), tal como qualquer dos seguintes sistemas comercialmente disponíveis: (1) o StructureScan™ Mini HR disponível da GSSI em Nashua, New Hampshire; (2) o GeoScope™ Mk IV da 3dRadar acoplado à antena de canais múltiplos da série DX e/ou da série VX da 3d-Radar, todos disponíveis da 3d-Radar de Trondheim, Noruega; ou (3) o Sistema de Disposição de Radares Formadores de Imagem MALA, disponível da MALA Geoscience de Mala, Suécia. Um sof-tware comercialmente disponível, tal como o GPR-SLICE (por exemplo, a versão 7.0), disponível da GeoHiRes International Ltd. de Broken, Alemanha, pode ser usado para gerar os sinais de saída do sensor de GPR. Desse modo, a instrumentação 110 vai medir o percentual de resíduo superficial em cada local no campo, desse modo, mapeando resíduo superficial ao longo do campo.
[00016] Outro critério do solo 200, que é monitorado ou medido, pode incluir o critério de tamanho de torrão do solo 200-3. A instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de tamanho de torrão do solo 200-3, pode incluir um equipamento agrícola de varredura superficial, tal como um sistema de sensoriamento remoto com laser (LiDar), disposto para varrer a superfície do solo atrás do equipamento agrícola 10. Outra instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de tamanho de torrão do solo 200-3, pode incluir um sensor óptico de altura, disposto para detectar as alturas variáveis de torrões relativas a uma elevação predeterminada, desse modo, indicando o tamanho de torrões do solo com base nas distâncias variáveis. Outra instrumentação 110 pode ser um espectrofotômetro, uma câmara, uma câmara de tempo de voo, um radar de penetração terrestre, um sonar, um raio X, uma altura óptica, uma condutividade elétrica e uma indução eletromagnética. Outra instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de tamanho de torrão do solo 200-3, pode incluir um braço 130 com uma roda 132, que se desloca pela superfície do solo, como mostrado na Figura 5A. Alternativamente, um elemento horizontal resiliente 133, tal como um esqui ou um firmador de semente, pode substituir a roda 132, como mostrado na Figura 5B. Um sensor rotativo ou um sensor de deflexão angular 110-5, com base na rotação ou deflexão angular do braço 130. Em vez de um sensor de rotação, um sensor de pressão ou outros sensores adequados podem ser usados para detectar a deflexão angular do braço 130.
[00017] Outro critério do solo 200, que é monitorado ou medido, pode incluir um critério de quebra do solo 200-4, indicativo do grau no qual são destruídas as camadas de compactação. A instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de quebra do solo 200-4, pode incluir os extensômetros 110-3, montados ao longo do comprimento de um ou mais cabos, como ilustrado na Figura 4 e como discutido acima. Como mostrado na Figura 6, outra instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de quebra do solo 200-4, pode incluir um extensômetro ou um sensor de deflexão 110-6 em um braço resiliente 140, tal como uma ponta em S em um cultivador de campo suportando uma curvatura ou uma ponta 142, com o que o braço resiliente 140 se encurva para trás durante a operação, o grau de curvatura para trás ou deflexão medido pelo sensor de deflexão 110-6 é correlacionado com o grau de compactação do solo.
[00018] Outra instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de quebra do solo 200-4, pode incluir raio X, sonar, radar de penetração terrestre, indução eletromagnética e/ou condutividade elétrica. A medida de condutividade elétrica pode ser feita em cabos ou entre cabos vizinhos (ou outros instrumentos agrícolas), com a condu- tividade elétrica correlacionada a um nível de quebra do solo. Por exemplo, uma condutividade mais baixa é correlacionada com um maior quebra do solo, o que corresponde a menos compactação do solo. Uma concretização de um cabo 120, instrumentado com sensores de condutividade elétrica 110-7, é mostrada na Figura 7. Por posicionamento dos sensores de condutividade elétrica 110-7 em diferentes locais ao longo do cabo 120, a condutividade elétrica em profundidades variáveis pode ser identificada com base na saída de condutivi- dade elétrica ao longo do comprimento do cabo. Na medida em que o equipamento agrícola 10 passa pelo campo, a condutividade elétrica em diferentes locais pelo campo vai resultar em um perfil de profundidade versus condutividade elétrica do solo, para gerar um mapa de condutividade elétrica no solo do campo.
[00019] Outro critério do solo 200, que é monitorado ou medido, pode incluir um critério de densidade do solo 200-2, com base em variações da densidade do solo ou baseado no local de profundidade das variações de densidade do solo ou baseado na grandeza das variações da densidade do solo. A instrumentação 110, usada para monitorar ou medir o critério de densidade do solo 200-2, com base nas variações espaciais da densidade, pode incluir GPR ou extensômetros 110-3 montados nos instrumentos agrícolas 20 do equipamento agrícola 10, como discutido em mais detalhes abaixo. Alternativamente, como mostrado na Figura 3, uma célula de carga 110-4 pode ser incorporada no pino de engate da barra de engate. De modo similar, para monitorar ou medir o critério de densidade do solo 200-2, com base no local de profundidade das variações da densidade do solo ou na grandeza das variações da densidade do solo, a instrumentação pode incluir GPR, um potenciômetro ou extensômetros 110-3, posicionados em diferentes pontos ao longo do instrumento agrícola 20 em um braço suportando o instrumento agrícola, com os extensômetros correlacionados com a densidade do solo. Por exemplo, como mostrado na Figura 4, uma concretização de cabo 120 é mostrada com os exten- sômetros 110-3 posicionados em diferentes locais ao longo do cabo 120. Por posicionamento dos extensômetros 110-3 em diferentes locais ao longo do cabo 120, as camadas de compactação do solo, em profundidades variáveis, podem ser identificadas com base na saída do extensômetro ao longo do comprimento do cabo, desse modo, medindo a profundidade e/ou a grandeza das variações da densidade do solo pelo campo. Na medida em que o equipamento agrícola 20 passa pelo campo, o esforço medido pelos extensômetros, em diferentes locais pelo campo, vai resultar em um perfil de profundidade versus esforço, para gerar um mapa de densidade do solo do campo.
CONTROLE DO EQUIPAMENTO AGRÍCOLA
[00020] Cada um dos atuadores de ajuste de altura 30, atuadores de ajuste de profundidade 40, atuadores de ajuste angular 50 e atua- dores de ajuste de força descendente 60 pode ser atuado manualmente pelo operador com base no critério do solo 200 exibido ao operador no visor 112. Alternativamente, os atuadores de ajuste de altura 30, os atuadores de ajuste de profundidade 40, os atuadores de ajuste angular 50 e os atuadores de ajuste de força descendente 60 podem ser responsivos aos sinais de saída gerados pelo sistema de monitoramento do solo 100, quando a subestrutura detecta que o critério do solo 200 está fora de uma faixa desejada.
CONTROLE DE RESÍDUO SUPERFICIAL
[00021] Quando o sistema de monitoramento do solo 100 detecta ou de outro modo exibe ao operador que o percentual do solo coberto por solo de resíduo de colheita (isto é, critério de resíduo superficial 200-1) está acima de um percentual predeterminado, os atuadores de ajuste angular 50 podem ser atuados para ajustar o conjunto de discos ou outros instrumentos agrícolas suportados por uma subestrutura 42, para cortar mais agressivamente o resíduo e arremessar o solo para reduzir a quantidade de resíduo superficial. Os atuadores de ajuste angular 50 podem ser atuados manualmente pelo operador da cabine do trator, com base em uma notificação exibida ao operador no monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, câmeras, sensores infravermelhos, GPR, detectando o critério de resíduo superficial 200-1. Alternativamente, os atuadores de ajuste angular 50 podem ser atuados automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110 detectando o crité-rio de resíduo superficial 200-1. Alternativa ou adicionalmente, o atua- dor de ajuste de altura 30 pode ser ajustado manual ou automaticamente, como identificado acima, para abaixar a toda a estrutura principal 12 com relação à elevação da terra para aumentar a profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas 20 no solo. Adicional ou alternativamente, os atuadores de ajuste de profundidade 40 ou os atu- adores de força descendente 60, acoplados às subestruturas individuais 42, suportando os conjuntos de discos, os ancinhos dos cestos de rolamento ou outros instrumentos agrícolas, podem ser ajustados manual ou automaticamente, como identificados acima, para abaixar as subestruturas 42 com relação à estrutura principal 12, para aumentar a profundidade de penetração no solo ou a força descendente dos instrumentos agrícolas 20 suportados pelas subestruturas.
CONTROLE DE TAMANHO DE TORRÃO
[00022] Quando o sistema de monitoramento do solo 100 detecta ou de outro modo exibe ao operador que o critério de tamanho de tor- rão 200-3 está muito grande, o sistema de monitoramento do solo 100 pode ser programado para exibir ao operador, no monitor de exibição 112, uma instrução para o operador ajustar a velocidade de deslocamento. Adicional ou alternativamente, o atuador de ajuste de altura 30 pode ser atuado para aumentar a pressão descendente, para forçar toda a estrutura principal 12 a abaixar com relação à elevação da terra, para aumentar a profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas 20 no solo. Os atuadores de ajuste de altura 30 podem ser atuados manualmente pelo operador da cabine do trator, com base em uma notificação exibida ao operador no monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, LiDar, sensores ópticos de altura, ou sensores de rotação de braço ou sensores de deflexão angular 110-5 (Figura 5), detectando o critério de tamanho de torrão 200-3. Alternativamente, os atuadores de ajuste de altura 30 podem ser atuados automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, LiDar, sensores ópticos de altura, ou sensor de rotação de braço ou sensor de detecção angular 110-5 (Figura 5), detectando o critério de tamanho de torrão 200-3. Adicional ou alternativamente, os atuadores de ajuste de profundidade 40 ou os atuadores de força descendente 60, acoplados às subestrutu- ras individuais 42 suportando os conjuntos de discos, os ancinhos de cestos de rolamento ou outros instrumentos agrícolas, podem ser ajustados manual ou automaticamente, como descrito acima, para forçar as subestruturas 42 para baixo com relação à estrutura principal 12, para aumentar a profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas 20 suportados pelas subestruturas no solo, ou aumentar a pressão aplicada pelo instrumento agrícola 20, para quebrar os torrões do solo (tal como, por exemplo, um ancinho de cesto de rolamento).
CONTROLE DE QUEBRA DO SOLO
[00023] Quando o sistema de monitoramento do solo 100 detecta ou de outro modo exibe ao operador que o esforço, medido pelos ex- tensômetros nos cabos, e/ou a medida de deflexão do braço resiliente, suportando o instrumento agrícola, excede um determinado esforço ou deflexão, indicativo do critério de quebra do solo 200-4, o atuador de ajuste de altura 30 pode ser atuado para abaixar toda a estrutura principal 12 com relação à elevação da terra, para aumentar a profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas 20 no solo. Os atuadores de ajuste de altura 30 podem ser atuados manualmente pelo operador da cabine do trator, com base em uma notificação exibida ao operador no monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, os extensômetros 110-3 (Figura 4), ou os sensores de deflexão 110-6 (Figura 6), detectando o critério de quebra do solo 200-4. Alternativamente, os atuadores de ajuste de altura 30 podem ser atuados automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, os extensômetros 110-3 (Figura 4), ou os sinais de deflexão 110-6 (Figura 6), detectando o critério de quebra do solo 200-4. Adicional ou alternativamente, os atuadores de ajuste de profundidade 40 ou os atuadores de força descendente 60 acoplados às subestruturas individuais 42, suportando os conjuntos de discos, os ancinhos dos cestos de rolamento ou outras instrumentos agrícolas, podem ser ajustados manual ou automaticamente como descrito acima para abaixar as subestruturas 42 com relação à estrutura principal 12, para aumentar a profundidade de penetração no solo ou a força descendente dos instrumentos agrícolas 20 suportadas pe-las subestruturas.
CONTROLE DA DENSIDADE DO SOLO
[00024] Quando o sistema de monitoramento do solo 100 detecta ou de outro modo exibe ao operador que o critério de densidade do solo 200-2, com base nas variações espaciais da densidade do solo ou com base no local de profundidade das variações da densidade do solo, ou com base na grandeza das variações da densidade do solo, os atuadores de ajuste angular 50 podem ser atuados para ajustar o conjunto de discos ou outros instrumentos agrícolas suportados por uma subestrutura 42. Os atuadores de ajuste angular 50 podem ser atuados manualmente pelo operador da cabine do trator, com base em uma notificação exibida ao operador no monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, os extensômetros 110-3 (Figura 4), a célula de carga de pino de engate 110-4 (Figura 3) ou os sensores de deflexão 110-6 (Figura 6), detec-tando o critério de densidade do solo 200-2. Alternativamente, os atu- adores de ajuste angular 50 podem ser atuados automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor de exibição 112, em resposta aos sinais recebidos pela instrumentação 110, por exemplo, os exten- sômetros 110-3 (Figura 4), a célula de carga de pino de engate 110-4 (Figura 3) ou os sensores de deflexão 110-6 (Figura 6), detectando o critério de densidade do solo 200-2. Alternativa ou adicionalmente, o atuador de ajuste de altura 30 pode ser ajustado manual ou automaticamente, como descrito acima, para abaixar toda a estrutura principal 12 com relação à elevação da terra, para aumentar a profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas 20 no solo. Adicional ou alter-nativamente, os atuadores de ajuste de profundidade 40 ou os atuado- res de força descendente 60 acoplados às subestruturas individuais 42, suportando os conjuntos de discos, os ancinhos de cestos de rolamento ou outros instrumentos agrícolas, podem ser ajustados manual ou automaticamente, como descrito acima, para abaixar as subes- truturas 42 com relação à estrutura principal 12, para aumentar a profundidade de penetração no solo ou a força descendente dos instrumentos agrícolas 20 suportados pelas subestruturas.
CONTROLE DE OUTROS IMPLEMENTOS
[00025] Além de ajustar o equipamento agrícola durante as operações agrícolas, os critérios do solo 200 reunidos durante as operações agrícolas podem ser usados para controlar outros implementos, durante as passagens subsequentes pelo solo, tal como durante as operações de plantação. Por exemplo, o mapa dos critérios do solo produzidos pelo sistema de monitoramento do solo 100, durante as operações agrícolas, pode ser transferido ou de outro modo comunicado ou posto em interface com o monitor da plantadeira, de modo que, durante as operações de plantação, ajustes possam ser feitos na plantadeira manualmente pelo operador ou automaticamente.
[00026] Por exemplo, durante as operações de plantação, na medida em que a plantadeira entra uma parte do campo, quando o critério de resíduo superficial 200-1, identificado no mapa de critérios do solo, excede um determinado percentual, o atuador do limpador de fileira na plantadeira pode ser ajustado manualmente pelo operador da cabine do trator (com base em uma notificação exibida ao operador no monitor da plantadeira e/ou no monitor de exibição), ou o atuador do limpador de fileira pode ser ajustado automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor da plantadeira e/ou monitor de exibição 112, em comunicação com o mapa de critérios do solo, para aumentar a força descendente no atuador do limpador de fileira. Uma plantadeira tendo um atuador de limpador de fileira, para aumentar ou diminuir a pressão descendente, é descrita na patente U.S. 8.763.713, incorporada por referência no presente relatório descritivo.
[00027] Como outro exemplo, durante as operações de plantação, na medida em que a plantadeira entra em uma parte do campo, quando o critério de densidade do solo 200-2, identificado no mapa de critérios do solo, está acima de um determinado limiar, um atuador de força descendente, disposto na plantadeira, pode ser ajustado manualmente pelo operador da cabine do trator (com base em uma notificação exibida ao operador no monitor da plantadeira e/ou no monitor de exibição 112), ou o atuador de força descendente da plantadeira pode ser ajustado automaticamente com base em um sinal gerado pelo monitor da plantadeira em comunicação com o mapa de critérios do solo, para aumentar a força descendente na plantadeira pra garantir uma profundidade do sulco adequada, na medida em que a plantadeira passa por áreas do campo com densidades do solo mais altas. Uma plantadeira equipada com um atuador de força descendente é descrita na publicação do pedido de patente U.S. 2014/0026748, incorporada no presente relatório descritivo por referência. Adicional ou alternativamente, na medida em que a plantadeira entra em um parte do campo, quando o critério de densidade do solo 200-2, identificado no mapa de critérios do solo, está acima de um determinado limiar, o atuador de força descendente da roda de fechamento da plantadeira pode ser ajustado manualmente pelo operador da cabine do trator (com base em uma notificação exibida ao operador), ou o atuador de força descendente da roda de fechamento da plantadeira pode ser ajustado automaticamente com base em um sinal gerador pelo monitor da plantadeira em comunicação com o mapa de critérios do solo, para aumentar a força descendente na roda de fechamento, para garantir cobertura e compactação do solo adequadas sobre a semente plantada. Uma planta- deira equipada com um atuador de força descendente de roda de fechamento é descrita na patente U.S. 8.544.398, incorporada por referência no presente relatório descritivo.
[00028] Várias concretizações da invenção foram descritas acima com a finalidade de ilustrar seus detalhes e permitir que uma pessoa versada na técnica produza e use a invenção. Os detalhes e as características das concretizações descritas não são tencionados para serem limitantes, pois muitas variações e modificações vão ser facilmen- te evidentes para aqueles versados na técnica. Consequentemente, o âmbito da presente invenção é tencionado para ser interpretado de forma ampla e incluir todas as variações e modificações se encaixando dentro do âmbito e do espírito das reivindicações em anexo e dos seus equivalentes legais.

Claims (13)

1. Equipamento agrícola (10), que compreende: uma estrutura (12) suportando operacionalmente instrumentos agrícolas (20); e um sistema de monitoramento do solo (100) compreendendo uma instrumentação (110-2), suportada operacionalmente a partir da estrutura (12), caracterizado pelo fato de que: a instrumentação (110-2) está configurada para detectar critérios de quebra do solo, e em que a instrumentação (110-2) está disposta na estrutura (12) para detectar critérios de quebra do solo em um ponto atrás dos instrumentos agrícolas (20) em relação a uma direção de deslocamento do equipamento agrícola (10).
2. Equipamento agrícola (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda pelo menos um atuador de ajuste de altura (30) configurado para levantar e abaixar a estrutura (12) com relação a uma superfície do solo para ajustar uma profundidade de penetração dos instrumentos agrícolas (20) na superfície do solo.
3. Equipamento agrícola (10), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de monitoramento do solo (100) compreende ainda outra instrumentação (110-1) configurada para detectar critérios de quebra de solo, e em que a outra instrumentação (110-1) está disposta na estrutura (12) para detectar os critérios de quebra do solo em um ponto à frente dos instrumentos agrícolas (20) em relação à direção de deslocamento do equipamento agrícola (10).
4. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a instrumentação (110-1, 110-2) é pelo menos um de raio X, sonar, radar de penetração terrestre, condutividade elétrica e indução eletromagnética.
5. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a instrumentação (110-1, 110-2) é um sensor de deflexão (110-6) disposto em um braço resiliente (140) montado na estrutura (12), e o braço resiliente (140) está configurado para engatar no solo.
6. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a instrumentação (110-1, 110-2) é uma pluralidade de extensômetros (110-3) dispostos em um braço resiliente (140) montado na estrutura (12), e o braço resiliente (140) está configurado para se engatar ao solo.
7. Equipamento agrícola (10), de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que os extensômetros (110-3) são dispostos em um lado posterior do braço resiliente (140) na direção de deslocamento do equipamento agrícola (10).
8. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o sistema de monitoramento do solo (100) inclui um monitor de exibição (112) para exibir visualmente os critérios do solo (200) detectados a um operador.
9. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um atuador de ajuste de profundidade de instrumento agrícola (40) para levantar e abaixar pelo menos alguns dos instrumentos agrícolas (20) independentemente em relação à estrutura (12).
10. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um atuador de ajuste angular (50) para ajustar angularmente pelo menos alguns dos instrumentos agrícolas (20) com relação à estrutura (12) e à direção de deslocamento.
11. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que com- preende ainda um atuador de força descendente (60) para aumentar ou diminuir pelo menos alguns dos instrumentos agrícolas (20) inde-pendentemente em relação à estrutura (12).
12. Equipamento agrícola (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o sistema de monitoramento do solo (100) em comunicação com uma unidade de GPS (114), e em que o sistema de monitoramento do solo (100) está configurado para gerar um mapeia de critérios do solo (200) em relação às coordenadas do GPS.
13. Método de controle de uma plantadeira com base em critérios do solo (200) mapeados por um equipamento agrícola (10), o método caracterizado pelo fato de que compreende: ajustar a operação da plantadeira com base no mapa de critérios do solo (200) gerado, como definido na reivindicação 12.
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