BR112018073234B1 - Implemento agrícola, sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola e método para ajustar o conjunto de fechamento de sulco do implemento agrícola - Google Patents

Implemento agrícola, sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola e método para ajustar o conjunto de fechamento de sulco do implemento agrícola Download PDF

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Abstract

Um sensor de fechamento vala adaptado para montar a um utensílio agrícola para detectar se uma vala semente é suficientemente fechado com o solo para assegurar uma boa semente para contato com o solo. O sensor de fechamento vala também pode detectar a quantidade de compactação do solo sobre a semente dentro da vala semente. O sensor de fechamento vala pode ser na forma de uma semente mais firme do que um fio de arrasto se estende. À medida que a vala semente aberto e o fio de arrasto são cobertos com o solo, medidas de instrumentação ou detecta se a vala semente está a ser adequadamente fechado com solo através da medição da quantidade de força necessária para puxar o fio através do solo ou através da medição da quantidade de tensão, puxar força ou tensão no fio ou por medição da quantidade de pressão do solo que atua sobre o fio. O sensor de fechamento de vala pode incluir outros sensores para detectar as características do solo.

Description

ANTECEDENTES
[001] É bem conhecido que o bom contato da semente ao solo dentro do sulco de semente é um fator crítico em emergência de semente uniforme e altos rendimentos. Enquanto conduzir investigações pontuais do sulco de semente pode ajudar a fornecer algumas garantias de que esses fatores críticos estão sendo alcançados, tais investigações pontuais identificarão somente as condições no local específico sendo verificado. Em conformidade, há uma necessidade de um sistema que verificará se o bom contato da semente ao solo está sendo alcançado durante as operações de plantio e para permitir o ajuste automático ou remoto da plantadeira enquanto em movimento.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[002] A Figura 1 é uma vista de elevação lateral de uma modalidade de uma unidade de linha de uma plantadeira agrícola.
[003] A Figura 2 ilustra uma modalidade de um sensor de fechamento de sulco e um sensor de referência disposto sobre uma unidade de linha de plantio.
[004] A Figura 3 é uma modalidade de fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando o fio de resistência acoplado a um instrumento disposto sobre o corpo do fixador de semente.
[005] A Figura 4 ilustra uma modalidade de um sensor de fechamento de sulco utilizando um transdutor de pressão acoplado à extremidade traseira do fio de resistência.
[006] A Figura 5 ilustra uma modalidade de um sensor de fechamento de sulco com fios de resistência empilhados verticalmente.
[007] A Figura 5A ilustra uma modalidade alternativa a da Figura 5 incluindo pontas condutoras na extremidade dos fios de resistência.
[008] A Figura 6 é uma vista de elevação lateral ampliada de uma modalidade de um sensor de referência.
[009] A Figura 7 é uma vista de elevação traseira do sensor de referência da Figura 6.
[0010] A Figura 8 é um diagrama de um sistema para implementar o controle operacional do conjunto da roda de fechamento e conjunto da roda do acondicionador baseado nos sinais gerados pelo conjunto de fechamento de sulco.
[0011] A Figura 9 é um fluxograma ilustrando uma modalidade para implementar o controle operacional e o feedback do operador baseados nos sensores de referência e no sensor de fechamento de sulco.
[0012] A Figura 10 ilustra uma modalidade de um sensor de fechamento de sulco e do sistema de sensor disposto em um sistema de fechamento.
[0013] A Figura 11 ilustra uma modalidade de um sensor de fechamento de sulco e um sensor angular disposto em um sistema de fechamento.
[0014] A Figura 12 é uma modalidade do fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando o fio de resistência acoplado a um instrumento disposto sobre o corpo do fixador de semente e tendo uma pluralidade de sensores montados mais firmes.
[0015] A Figura 13 ilustra um sensor de referência alternativo.
[0016] A Figura 14 ilustra um sensor de referência alternativo.
[0017] A Figura 15 ilustra esquematicamente uma modalidade de um sensor de camada de funcionamento, em vista de elevação, disposto em relação a um sulco de semente.
[0018] As Figuras 16A-16C são exemplos representativos de imagens de camada de funcionamento geradas pelo sensor de camada de funcionamento da Figura 15.
[0019] A Figura 17 ilustra esquematicamente outra modalidade de um sensor de camada de funcionamento, em perspectiva plana, disposto em relação a um sulco de semente.
[0020] As Figuras 18A-18B são exemplos representativos de imagens de camada de funcionamento geradas pelo sensor de camada de funcionamento da Figura 17.
[0021] A Figura 19 ilustra esquematicamente outra modalidade de um sensor de camada de funcionamento, em vista de elevação, disposto em relação a um sulco de semente.
[0022] A Figura 20 é um exemplo representativo de uma imagem de camada de funcionamento gerada pelo sensor de funcionamento da Figura 19.
[0023] A Figura 21 ilustra uma modalidade de um sistema de monitoramento, controle e feedback do operador da camada de funcionamento.
[0024] A Figura 22 é um gráfico mostrando um processo para o monitoramento, controle e feedback do operador da camada de funcionamento.
[0025] A Figura 23 é uma vista de elevação lateral de uma modalidade de fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando o tubo de fluido acoplado a um instrumento disposto sobre o corpo do fixador de semente.
[0026] A Figura 24 é uma vista traseira das rodas de fechamento olhando na direção de percurso posicionadas sobre o sulco tendo uma semente.
[0027] A Figura 25 mostra uma modalidade de um fio de resistência com uma pluralidade de protetores de desgaste dispostos sobre o fio de resistência.
[0028] A Figura 26 é uma vista de elevação lateral de uma modalidade de um fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando uma parte destacável do fixador de semente com o fio de resistência na parte destacável.
[0029] A Figura 27A é uma vista de elevação lateral de outra modalidade de um fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando o fio de resistência na parte destacável do fixador de semente corpo.
[0030] A Figura 27B é uma vista em corte transversal ao longo das linhas B-B da Figura 27A mostrando uma modalidade de uma placa disposta em uma parte destacável do corpo do fixador de semente.
[0031] A Figura 28 é uma vista de elevação lateral de outra modalidade de um fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando um sensor de efeito Hall entre dois ímãs.
[0032] A Figura 29 é uma vista de elevação lateral de um fixador de semente adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco mostrando um fio de resistência destacável.
DESCRIÇÃO
[0033] Com relação agora aos desenhos, em que, como referência, numerais designam partes idênticas ou correspondentes através de diversas vistas, a Figura 1 ilustra uma modalidade de uma unidade de linha de plantadeira agrícola 200. A unidade de linha 200 é composta por quadro 204 giratoriamente conectado a uma barra de ferramentas 202 por uma ligação paralela 206 permitindo que cada unidade de linha 200 se movimente verticalmente independentemente da barra de ferramentas 202. O quadro 204 suporta operativamente um ou mais funis 208, um medidor de semente 210, um mecanismo de entrega de semente 212, um sistema de controle de força descendente 214, um conjunto de abertura do sulco de semente 220, um conjunto de fechamento de sulco 250, um conjunto da roda do acondicionador 260, e um conjunto de limpeza de fileira 270. Deve ser entendido que a unidade de linha 200 mostrada na Figura 1 pode ser para uma plantadeira convencional ou a unidade de linha 200 pode ser uma plantadeira de preenchimento central, em cujo caso os funis 208 pode ser substituídos por um ou mais mini-funis e o quadro 204 modificado em conformidade, como seria reconhecido por um técnico no assunto.
[0034] O sistema de controle de força descendente 214 é disposto para aplicar força de elevação e/ou descendente na unidade de linha 200, conforme divulgado na Publicação de Pedido de Patente Americana n° US2014/0090585, que está incorporado aqui a título de referência em sua totalidade.
[0035] O conjunto de abertura do sulco de semente 220 inclui um par de discos de abertura 222 suportados rotativamente por um membro da haste se estendendo para baixo 205 do quadro 204. Os discos de abertura 222 são dispostos para divergir para fora e para trás para abrir o sulco em forma de v 10 no solo 11, conforme a plantadeira atravessa o campo. O mecanismo de entrega de semente 212, como um tubo de semente ou esteira de semente, está posicionado entre os discos de abertura 222 para entregar semente a partir do medidor de semente 210 ao sulco de semente aberto 10. A profundidade do sulco de semente 10 é controlada por um par de rodas do medidor 224 posicionado adjacente aos discos de abertura 222. As rodas do medidor 224 são suportadas rotativamente pelos braços da roda do medidor 226 que estão giratoriamente seguros em uma extremidade do quadro 204 sobre o pino giratório 228. Um braço oscilante 230 é giratoriamente suportado sobre o quadro 204 por um pino giratório 232. Deve ser observado que a rotação do braço oscilante 230 sobre o pino giratório 232 define a profundidade do sulco 10 limitando o movimento ascendente dos braços da roda do medidor 226 (e, assim, as rodas do medidor) em relação aos discos de abertura 222. O braço oscilante 230 pode ser posicionado ajustavelmente através de um acionador linear 234 montado sobre o quadro da unidade de linha 204 e acoplado giratoriamente a uma extremidade superior do braço oscilante 230. O acionador linear 234 pode ser controlado remotamente ou automaticamente acionado conforme divulgado, por exemplo, na Publicação de Pedido de Patente Internacional n° WO2014/186810, que está incorporado aqui a título de referência em sua totalidade.
[0036] Um sensor de força descendente 238 é configurado para gerar um sinal relacionado à quantidade de força imposta pelas rodas do medidor 224 sobre o solo. Em algumas modalidades, o pino giratório 232 para o braço oscilante 230 pode compreender o sensor de força descendente 238, como os pinos instrumentados divulgados no Pedido de Patente Americana n° 8561472, que está incorporado aqui a título de referência em sua totalidade.
[0037] O medidor de semente 210 pode ser qualquer medidor de semente disponível comercialmente, como o medidor do tipo prateleira ou o medidor de semente a vácuo, como o medidor VSet®, disponível a partir da Precision Planting LLC, 23207 Townline Rd, Tremont, IL 61568.
[0038] O conjunto de fechamento de sulco 250 inclui um braço da roda de fechamento 252 que se acopla giratoriamente ao quadro da unidade de linha 204. Um par de rodas de fechamento de compensação 254 é acoplado rotativamente ao braço da roda de fechamento 252 e é disposto de maneira angular para “fechar” o sulco de semente 10 empurrando as paredes do sulco de semente aberta para trás juntas sobre as sementes depositadas 12. Um acionador 256 pode ser acoplado giratoriamente em uma extremidade ao braço da roda de fechamento 252 e em sua outra extremidade ao quadro da unidade de linha 204 para variar a pressão para baixo exercida pelas rodas de fechamento 254 dependendo das condições do solo. O conjunto da roda de fechamento 250 pode ser do tipo divulgado na Publicação de Pedido de Patente Internacional n° WO2014/066650, que está incorporada aqui a título de referência em sua totalidade.
[0039] O conjunto da roda do acondicionador 260 compreende um braço 262 giratoriamente acoplado ao quadro da unidade de linha 204 e se estende para trás do conjunto da roda de fechamento 250 e em alinhamento com ele. O braço 262 suporta rotativamente uma roda do acondicionador 264. Um acionador 266 é acoplado giratoriamente em uma extremidade ao braço 262 e em sua outra extremidade ao quadro da unidade de linha 204 para variar a quantidade de força descendente exercida pela roda do acondicionador 264 para acondicionar o solo sobre o sulco de semente 10.
[0040] O conjunto de limpeza de fileira 270 pode ser o sistema CleanSweep® disponível a partir da Precision Planting LLC, 23207 Townline Rd, Tremont, IL 61568. O conjunto de limpeza de fileira 270 inclui um braço 272 giratoriamente acoplado à extremidade dianteira do quadro da unidade de linha 204 e alinhado ao conjunto de abertura de sulco 220. Um par de rodas de limpeza de fileira 274 é acoplado rotativamente à extremidade dianteira do braço 272. Um acionador 276 é giratoriamente acoplado em uma extremidade ao braço 272 e em sua outra extremidade ao quadro da unidade de linha 204 para ajustar a força descendente sobre o braço para variar a agressividade da ação das rodas de limpeza de fileira 274 dependendo da quantidade de resíduo de colheita e das condições do solo.
[0041] Com relação às Figuras 8 e 9, um monitor 300 é visível a um operador dentro da cabine de um trator puxando a plantadeira. O monitor 300 pode ser uma comunicação de sinal com uma unidade de GPS 310, o acionador do conjunto de fechamento de sulco 256 e o acionador do conjunto da roda do acondicionador 266 para permitir o controle operacional do conjunto de fechamento de sulco 250 e o conjunto da roda do acondicionador 260 (discutido posteriormente) baseados nos sinais gerados pelos sensores de fechamento de sulco 1000. Também conforme discutido posteriormente, o monitor 300 pode ser programado para exibir recomendações operacionais baseadas nos sinais gerados pelos sensores de fechamento de sulco 1000. O monitor 300 pode também ser uma comunicação de sinal com o acionador de limpeza de fileira 276, o sistema de controle de força descendente 214, o acionador de ajuste de profundidade 234 para permitir o controle operacional do conjunto de limpeza de fileira 270, o sistema de controle de força descendente 214 e o conjunto de abertura de sulco 230, respectivamente.
Sensores de Fechamento de Sulco de Semente
[0042] A Figura 2 ilustra um sensor de fechamento de sulco de semente 1000 para determinar se o conjunto da roda de fechamento 250 está fechando suficientemente o sulco de semente aberta 10 com solo e/ou para determinar a quantidade de compactação do solo sobre a semente dentro do sulco de semente 10. O sensor de fechamento de sulco 1000 compreende fio, corta ou outro membro alongado (a seguir dito por “fio de resistência” 1002) disposto para resistir no sulco de semente 10. Geralmente, como o sulco de semente aberta 10 e o fio de resistência 1002 são cobertos com solo pelo conjunto da roda de fechamento 250 durante operações de plantio, o sensor de fechamento de sulco 1000 mede ou detecta se o sulco de semente está sendo adequadamente fechada com solo medindo a quantidade de força exigida para puxar o fio através do solo ou medindo a quantidade de tensão, força de tração ou tensão no fio ou medindo a quantidade de pressão do solo agindo sobre o fio.
[0043] Para medir ou detectar adequadamente se o sulco de semente está sendo adequadamente fechada com solo, a extremidade do fio de resistência pode terminar próxima ao eixo vertical 1001 se estendendo através do centro da roda de fechamento 254 do conjunto da roda de fechamento 250 da unidade de linha 200 ou várias polegadas para trás do eixo vertical 1001.
[0044] O fio de resistência 1002 pode ser suportado por qualquer estrutura adequada que permita que a extremidade traseira do fio de resistência 1002 resista dentro do sulco de semente 10. Por exemplo, o fio de resistência 1002 pode ser suportado a partir do tubo de semente 212, da proteção do tubo de semente 290, da haste 205, ou de outro aparelho 292 alinhado ao sulco de semente. Conforme ilustrado na Figura 10, tal aparelho 292 pode ser um fixador de semente, como um fixador de semente Keeton®, ou um FurrowJet™, ambos sendo bem conhecidos na técnica e disponíveis a partir da Precision Planting, LLC, 23207 Townline Rd, Tremont, IL 61568.
[0045] A Figura 3 é uma modalidade de aparelho fixador de semente 292 adaptado para funcionar como sensor de fechamento de sulco 1000. Nessa modalidade, o corpo de plástico 1004 do fixador de semente 292 inclui uma cavidade 1006 formada dentro do corpo. A extremidade traseira do fio de resistência 1002 se estende para fora a partir da parte de trás do corpo 1004 através de uma abertura 1008. A extremidade para frente do fio de resistência 1002 pode ser acoplada a um instrumento 1010 (como um medidor de tensão, um sensor de efeito Hall ou um potenciômetro) disposto dentro da cavidade 1006. Os sinais gerados pelo instrumento 1010 são comunicados ao monitor 300 pelos fios de sinal 1014.
[0046] Em uma modalidade alternativa, qualquer fio de resistência descrito aqui, como o fio de resistência 1002, pode ser substituído pelo tubo de fluido 9002, e o instrumento 1010 é um sensor de pressão. A Figura 23 é uma modificação da Figura 3 que mostra um sensor de fechamento de sulco 9000 com um tubo de fluido 9002. Todos os outros aspectos do sensor de fechamento 9000 podem permanecer os mesmos conforme o sensor de fechamento 1000. Nessa modalidade, o tubo de fluido 9002 é preenchido com um fluido (gás ou líquido) e conectado ao instrumento 1010. Conforme solo é adicionado ao redor do tubo de fluido 9002, o tubo de fluido 9002 se comprime, e a pressão no tubo de fluido 9002 é aumentada e é medida pelo instrumento 1010. Em uma modalidade, o tubo de fluido 9002 não é alongável para frente (em linha com a direção de percurso) de modo que qualquer alteração de pressão que seria causada pelo alongamento seja minimizada ou eliminada. Em tal modalidade, o tubo de fluido pode ter um lado rígido que não se alonga. Em uma modalidade, pelo menos 20% ou pelo menos 25% da circunferência/perímetro do tubo de fluido 9002 são rígidos e o restante é compressível. Em seção transversal, o tubo de fluido 9002 pode ser circular ou o tubo de fluido 9002 pode ser quadrado ou poligonal em formado e pode ter um, dois ou três lados rígidos.
[0047] Em uso, conforme a unidade de linha 200 viaja para frente, as rodas de fechamento 254 do conjunto de fechamento de sulco 250 fecham o sulco de semente aberta 10 empurrando as paredes do sulco de semente 10 para trás juntas sobre as sementes depositadas 12 e o fio de resistência 1002. Conforme o fio de resistência 1002 é puxado através do solo do sulco de semente fechada, o instrumento 1010 mede a tração sobre o fio de resistência 1002, ou a quantidade de força de tração ou tensão exercida sobre o fio de resistência 1002. Deve ser observado que se o sulco de semente 10 está otimamente fechado produzindo bom contato da semente ao solo, o instrumento 1010 medirá uma tração, tensão ou força de tração maior que se o sulco de semente estiver mal fechado. Da mesma forma, o instrumento 1010 pode detectar se o conjunto de fechamento de sulco 250 está compactando excessivamente o solo ou acondicionando inadequadamente o solo dependendo da tração, tensão ou força de tração exigida para puxar o fio de resistência 1002 através do sulco fechado.
[0048] Ao invés de medir a força de tração ou a tensão no fio, a Figura 4 ilustra uma modalidade na qual um transdutor de pressão 1012, como um transdutor piezo resistivo ou piezelétrico, é acoplado à extremidade traseira do fio de resistência 1002 para medir a pressão sendo exercida sobre o transdutor 1012 pelo solo ao redor empurrado ao sulco de semente 10 pelo conjunto da roda de fechamento 250. A pressão detectada pelo transdutor 1012 é comunicada pelos fios de sinal 1014 ao monitor 300. Deve ser observado que quanto mais solo empurrado ao sulco de semente 10 pelo conjunto da roda de fechamento 250, mais solo cobre o transdutor 1012 gerando uma medida de pressão maior. Por outro lado, se o conjunto da roda de fechamento não estiver empurrando uma quantidade suficiente de solo ao sulco de semente para cobrir adequadamente a semente, o transdutor 1012 medirá uma pressão inferior.
[0049] A Figura 5 ilustra outra modalidade na qual múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, 1002C são empilhados verticalmente, cada um deles acoplado a um respectivo instrumento 1010A, 1010B, 1010C (como um medidor de tensão, um sensor de efeito Hall ou um potenciômetro) disposto dentro da cavidade 1006 para fornecer uma perspectiva de perfil do fechamento de sulco. Deve ser observado ao invés dos três fios de resistência, conforme ilustrado na Figura 4, pode haver somente dois fios de resistência empilhados ou mais de três fios de resistência empilhados. Adicionalmente, deve ser observado que cada um dos fios de resistência empilhados 1002 pode ser instrumentado com um transdutor de pressão, conforme descrito acima, ou mais de um dos fios empilhados pode ser instrumentado com um transdutor de pressão enquanto outros fios são acoplados a um instrumento 1010 disposto dentro da cavidade 1006. Cada fio de resistência 1002 pode ter diferentes geometrias, comprimentos ou diâmetros se comparados a outros fios de resistência 1002. As diferentes geometrias ou diâmetros podem fornecer uma resposta de sinal diferente para diferentes áreas dentro do sulco. Alternativamente, ao invés do alinhamento vertical, múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, 1002C podem ser empilhados horizontalmente (não mostrado), ou uma combinação de pilhas horizontais e verticais (não mostradas).
[0050] Em outra modalidade, o instrumento 1010A, 1010B, e 1010C pode enviar uma corrente elétrica a múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C, respectivamente. Se quaisquer fios de resistência 1002A, 1002B, ou 1002C entrarem em contato, um circuito elétrico será formado, e os instrumentos 1010A, 1010B, e 1010C podem então determinas quais fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C estão em contato um com o outro. Essa informação pode ser enviada ao monitor 300 por fio de sinal 1014. Saber se os múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C estão se tocando fornece informações sobre se os múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C estão detectando o mesmo local ou locais diferentes. Quando contatados, múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C estão medindo o mesmo local e fornecem outra medida para determinar se o entalhe está aberto ou fechado. Por exemplo, se o entalhe estiver aberto, múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C cairiam sob a gravidade e entrariam em contato uns com os outros.
[0051] Em outra modalidade ilustrada na Figura 5A, quando múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C ou o tubo de fluido 9002 são de um material não condutor, as pontas condutoras 1003A, 1003B, e 1003C podem ser adicionadas às extremidades de múltiplos fios de resistência 1002A, 1002B, e 1002C, respectivamente, na extremidade oposta ao instrumento 1010A, 1010B, e 1010C, respectivamente, ou ao tubo de fluido 9002. Em tal modalidade, as pontas condutoras 1003A, 1003B, e 1003C são conectadas ao instrumento 1010A, 1010B, e 1010C, respectivamente, pelos fios 1005A, 1005B, e 1005C, respectivamente.
[0052] Em outra modalidade, conforme ilustrado na Figura 25, o fio de resistência 1002 pode ainda incluir pelo menos um protetor de desgaste 1009 disposto sobre o fio de resistência 1002. O protetor de desgaste 1009 pode ser uma peça única, ou o protetor de desgaste 1009 pode ser uma pluralidade de peças. Tanto como uma peça única ou como uma pluralidade de peças, o protetor de desgaste 1009 pode cobrir de maior que 0 até 100% do fio de resistência 1002. Em certas modalidades, a porcentagem de cobertura do fio de resistência 1002 se estendendo do corpo do mais firme é de 40 a 60%, aproximadamente 50%, maior que 90%, ou 95-99%. O protetor de desgaste 1009 pode ser feito de qualquer material que aumente a resistência ao desgaste comparado ao material do fio de resistência 1002. Em uma modalidade, o protetor de desgaste 1009 é feito de carboneto de tungstênio. O carboneto de tungstênio pode fornecer maior resistência ao desgaste, mas o carboneto de tungstênio pode ser frágil. Assim, em uma modalidade, um protetor de desgaste 1009, feito de carboneto de tungstênio, é uma pluralidade de peças, como mostrado na Figura 25.
[0053] A Figura 26 ilustra outra modalidade de um sensor de fechamento de sulco 4000. Nessa modalidade, o sensor de fechamento de sulco 4000 tem um primeiro corpo 4004 e um segundo corpo 4001. O segundo corpo 4001 pode ser destacável do primeiro corpo 4004 por qualquer acessório adequado, como um prendedor, porca e parafuso, parafuso, e/ou clipe. O segundo corpo 4001 tem um membro 4003 (como uma placa) acoplado ao pivô 4002 em uma extremidade, e o fio de resistência 1002 é disposto na outra extremidade do 4003. O fio de resistência 1002 é então disposto através do segundo corpo 4001 e se estende para trás. A placa 4003 gira sobre o pivô 4002 e se estende para baixo. Um elemento de polarização 4005 (como uma mola) desequilibra a placa 4003 para frente em direção ao primeiro corpo 4004. Uma parada (não mostrada) pode ser fornecida para prevenir o movimento da placa 4003 muito distante à frente. Em uma posição neutra em uma modalidade, a placa 4003 é perpendicular ao solo. Disposto sobre a placa 4003 está um transmissor 4007 (como um ímã). O transmissor 4007 gera um sinal (como um campo magnético) que é detectado por um receptor 4008 (como um sensor de efeito Hall) disposto no primeiro corpo 4004. Em uma modalidade, o transmissor 4007 pode ser disposto sobre a placa 4003 sobre o lado de frente ao primeiro corpo 4004. O receptor 4008 está então em comunicação com o monitor 300 através fio de sinal 1014. O receptor 4008 pode primeiro ser disposto sobre uma placa de circuito (não mostrada) e então conectado ao fio de sinal 1014, como ilustrado na Figura 12 na qual outros sensores (como os sensores de refletividade ou de temperatura) são disposto no primeiro corpo 4004 e conectados a uma placa de circuito.
[0054] Conforme o fio de resistência 1002 é puxado em contato com o solo, a placa 4003 girará para trás, e a distância entre o transmissor 4007 e o receptor 4008 aumentará e alterará o sinal (campo magnético) medido pelo receptor 4008. Quando o fio de resistência 1002 torna-se desgastado, o sensor de fechamento de sulco 4000 fornece uma substituição mais fácil do fio de resistência 1002 removendo o segundo corpo 4001 e substituindo por um novo segundo corpo 4001. Isso economiza tempo não tendo que abrir o corpo 4004 no sensor de fechamento de sulco 4000.
[0055] Em uma alternativa à modalidade anterior e ilustrada nas Figuras 27A e 27B, a placa resistente 4009 substitui a placa 4003 e o pivô 4002. O transmissor 4007 é disposto sobre a placa 4009 como com a placa 4003. Nessa modalidade, a placa resistente 4009 se inclina quando o fio de resistência 1002 puxa sobre a placa 4009, e 4009 volta a sua posição original quando nenhuma força é aplicada. Conforme ilustrado na Figura 27B, a placa 4009 pode ser um formato de T.
[0056] Em outra modalidade ilustrada na Figura 28, o transmissor 4007 e o receptor 4008 são substituídos pelo sistema do sensor 4030. Para fins de ilustração, o sistema do sensor 4030 é mostrado com a modalidade da Figura 27A. O sistema do sensor 4030 inclui um primeiro ímã 4031, um segundo ímã 4032, e um sensor de efeito Hall 4033. O primeiro ímã 4031 e o segundo ímã 4032 são disposto em um corpo/corpos (como 1004, 4001, 4004) de modo que os mesmos polos (ambos N-N ou S-S) sejam orientados em direção entre si. O sensor de efeito Hall 4033 é disposto equidistante do primeiro ímã 4031 e do segundo ímã 4032 de modo que o campo medido nesse ponto médio seja zero. O benefício de ter essa configuração é que a faixa de tensão completa para o sensor de efeito Hall 4033 está disponível para medir o campo no espaço comprimido se comparado a somente ter metade da faixa de tensão disponível para ler o campo em uma distância do infinito. O primeiro ímã 4031 é disposto sobre a placa 4009 ou sobre a placa 4003.
[0057] Enquanto ilustradas com dois corpos 4001 e 4004, quaisquer das modalidades na Figura 26, 27A, ou 28 podem ser utilizadas em um único corpo (não mostrado).
[0058] Em outra modalidade ilustrada na Figura 29, quaisquer dos fios de resistência 1002 descritos aqui podem ser feitos em duas partes, uma seção da base do fio de resistência 1002B e a extremidade do fio de resistência 1002A, e conectados em conexão destacável 1011. Ter a extremidade do fio de resistência destacável 1002A permite a substituição do fio de resistência sem ter que abrir o corpo 1004 (ou o corpo 4001).
[0059] Com relação novamente à Figura 8, os sinais gerados pelo sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 podem ser comunicados pelos fios de sinal 1014 ao monitor 300 visto que a medida real ou o monitor 300 podem ser programados para converter e exibir na tela do monitor a força, tensão ou pressão real medida pelo sensor 1000, 9000, 4000 no sulco de semente 10 em relação à faixa de força, tensão pressão desejada. Se a força, tensão ou pressão desejada exibida estiver fora da faixa desejada, a força descendente sobre a roda de fechamento 254 pode ser ajustada. O ajuste da força descendente da roda de fechamento pode ser ajustado manualmente ajustando a posição de uma mola helicoidal convencional correspondente às configurações pré-carregadas discretas. Alternativamente, se o conjunto da roda de fechamento 250 for equipado com o acionador do conjunto da roda de fechamento de sulco 256, como descrito anteriormente, o operador pode acionar automaticamente o acionador do conjunto da roda de fechamento de sulco 256 conforme necessário para aumentar ou diminuir a quantidade de força descendente exercida pelas rodas de fechamento 254 para manter a força, tensão ou pressão medida pelo sensor de fechamento de sulco 1000 dentro da faixa desejada. Alternativamente, o monitor 300 pode ser programado para acionar automaticamente o acionador do conjunto da roda de fechamento de sulco 256 para aumentar ou diminuir a força descendente sobre as rodas de fechamento 254 dependendo se o sensor de fechamento de sulco 1000 detecta que a força, tensão ou pressão sobre o(s) fio(s) de resistência 1002 cai a baixo de ou excede uma força, tensão ou pressão limiar mínima ou máxima predefinida. Ainda em outra modalidade, ao invés de ajustar a força descendente sobre o conjunto da roda de fechamento 250 através de uma mola helicoidal convencional ou do acionador, o ângulo das rodas de fechamento pode ser ajustado para aumentar ou diminuir a agressividade das rodas de fechamento. Por exemplo, como é conhecido na técnica, um acionador ou ajuste mecânico (não mostrados) podem ser fornecidos para aumentar ou diminuir o ângulo das rodas de fechamento com relação à direção de percurso ou com relação vertical, ajustando, assim, a quantidade de solo que as rodas de fechamento empurram ao sulco de semente. Se um acionador do ângulo da roda de fechamento é fornecido para ajustar a o ângulo da roda de fechamento, o operador pode acionar o acionador automaticamente ou o monitor 300 pode ser programado para acionar automaticamente o acionador para ajustar a agressividade das rodas de fechamento dependendo da força, tensão ou pressão detectada pelo sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000.
[0060] Em outra modalidade ilustrada na Figura 24, o ângulo de curvatura das rodas de fechamento pode ser ajustado de modo que o eixo A-1 e A-2 através das rodas de fechamento 254-1 e 254-2 cruze a semente 12 no sulco 10. Os sensores de camada de funcionamento descritos abaixo podem ser utilizados para localizar a semente 12 no sulco 10. A posição do sistema de fechamento 250 em relação a quaisquer dos sensores de camada de funcionamento é conhecida, e as rodas de fechamento 254-1 e 254-2 podem ser ajustadas pelo acionador 259 para ajustar o ângulo de curvatura das rodas de fechamento 254-1 e 254-2. Alternativamente, o ângulo de curvatura pode ser ajustado para cruzar o fundo do sulco 10. Em certas modalidades, pode ser assumido que a semente 12 está no fundo do sulco 10. O fundo do sulco 10 pode ser determinada por qualquer instrumento que determine a profundidade do sulco 10. Exemplos não limitativos de instrumentos que podem determinar a profundidade do sulco 10 são divulgados em CN101080968, CN201072894, DE102004011302, JP0614628, JP2069104, JP04360604, JP08168301, JP2001299010, JP2006345805, US4413685, US4775940, US5060205, US6216795, US8909436, US20150289438, US20160037709, WO2012102667, WO2015169323, e no Pedido de Patente Americana n° 62/365585, todos os quais estão incorporados aqui a título de referência em relação ao assunto de determinação de distância/profundidade divulgados. O ângulo pode então ser determinado assumindo que o sulco está centralizado entre as rodas de fechamento 254-1 e 254-2. Na modalidade da Figura 24, o sistema de fechamento 250 inclui um membro do quadro de fechamento 253. As rodas de fechamento 254-1 e 254-2 são acopladas aos eixos 255-1 e 255-2, respectivamente. Os eixos 255-1 e 255-2 são conectados aos braços do eixo 257-1 e 257-2, respectivamente, que são conectados giratoriamente ao membro do quadro 253, e os braços do acionador 258-1 e 258-2, respectivamente, que são conectados giratoriamente ao acionador 259. O acionador 259 está em comunicação com o monitor 300, em que o acionador 259 recebe sinais para girar, que faz com que os braços do acionador 258-1 e 258-2 se movimentem para mais perto ou mais longe do quadro de fechamento 253 para fazer com que o ângulo dos braços do eixo 257-1 e 257-2 em relação ao membro do quadro de fechamento 253 se altere, o que, por sua vez, altera o ângulo de curvaturas das rodas de fechamento 254-1 e 254-2. Enquanto mostrado com um acionador 259, pode haver dois acionadores 259-1 e 259-2 com o braço do eixo 258-1 conectados ao acionador 259-1, e o braço do eixo 258-2 conectado ao acionador 259-2 para permitir o ajuste independente do ângulo de curvaturas das rodas de fechamento 254-1 e 254-2 (não mostradas).
Ajuste da Roda do Acondicionador
[0061] Alternativa ou adicionalmente, o conjunto da roda do acondicionador 260 pode ser ajustado baseado na tensão, força de tração ou pressão detectada pelo fio(s) de resistência 1002. O ajuste da força descendente da roda do acondicionador pode ser ajustado manualmente ajustando a posição de uma mola helicoidal convencional correspondente às configurações pré-carregadas discretas, ou, se o conjunto da roda do acondicionador 260 estiver equipado com um acionador 266, como descrito anteriormente, o operador pode acionar automaticamente o acionador 266 ou o monitor 300 pode ser programado para acionar automaticamente o acionador 266 para aumentar ou diminuir a quantidade de força descendente exercida sobre a roda do acondicionador 264 para manter a força, tensão ou pressão medida pelo sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 dentro da faixa desejada.
Sensor de Referência e Calibração do Sensor de Fechamento de Sulco
[0062] Um sensor de referência 1100 (Figuras 2, 6 e 7) pode ser fornecido para “calibrar” o sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 para representar as condições que podem ter um efeito nas propriedades de coeficiente de resistência do solo, incluindo tais fatores como velocidade da plantadeira, profundidade do sulco, textura do solo, umidade do solo e densidade do solo. Como melhor ilustrado nas Figuras 6 e 7, o sensor de referência 1100 inclui um membro de resistência 1102 que está disposto para arrastar através do solo fora do sulco de semente 10. O sensor de referência 1100 pode ser disposto encaminhado do conjunto de abertura de sulco 220 conforme mostrado na Figura 2 ou o membro de resistência 1102 pode ser montado entre a unidade de linhas 200 (não mostrada). O membro de resistência 1102 é suportado por um braço 1104 que é ajustavelmente posicionável com relação a uma roda do medidor 1106 para variar a profundidade de penetração do membro de resistência 1102 com relação à superfície do solo. O braço 1104 é instrumentado com um medidor de tensão 1110 para detectar a tração exercida no braço 1104 conforme o membro de resistência 1102 se arrasta através do solo. Fios de sinal 1114 transmitem a mudança de resistência elétrica no medidor de tensão 1110 ao monitor 300. O monitor 300 é programado para correlacionar a mudança de resistência elétrica à tração detectada no braço 1104 que pode então ser correlacionado com os sinais gerados pelo sensor de fechamento de sulco 1000 para definir a faixa da força, tensão ou pressão que o sensor de fechamento de sulco 1000 deveria estar detectando se o sulco de semente estiver sendo adequadamente fechado pelo conjunto de fechamento de sulco 250.
[0063] Em outras modalidades, o sensor de referência 1100 pode ser a força de penetração da unidade de linha 200. A força de penetração deve ser medida diretamente com o sensor de força 223, como um medidor de tensão, disposto no fuso de disco do abridor 225 conforme ilustrado na Figura 2. A força de penetração da unidade de linha 200 também pode ser determinada pela subtração da força da roda do medidor medida pelo sensor de força descendente 238 da força aplicada conforme aplicado pelo sistema de controle de força descendente 214 e pela massa da unidade de linha 200.
[0064] Em outras modalidades, o sensor de referência 1100 pode ser a condutividade elétrica ou a refletância do solo. Sensores adequados para condutividade elétrica e refletância são descritos em WO2015/171908, que aqui incorporado por referência na sua totalidade. Em uma modalidade ilustrada na Figura 12, o aparelho fixador de sementes 292 da Figura 3 contém ainda os sensores de reflexão 350a e 350b, os sensores de condutividade elétrica 370f e 370r do fixador de sementes 400 mostrado na Figura 4a do documento WO2015/171908. Enquanto esta modalidade mostra um transmissor sem fios 62-1, que está em comunicação de dados com o monitor 300, a comunicação de dados para monitorizar 300 pode ser ligada. Também mostrado na Figura 12 (da Figura 4A de WO2015/171908) é o sensor de temperatura 360, a porção removível 492, o acoplador macho 472 e o acoplador fêmea 474.
[0065] Em outra modalidade, o sensor de referência 1100 pode ser a informação de tipo de solo geoespacial com base na localização do GPS, como os dados do USDA SSURGO, que podem ser úteis ao mudar zonas no campo. Os dados para cada zona no campo podem ser a referência.
[0066] Uma alternativa do sensor de referência 1100A, ilustrada na Figura 13, inclui um braço do disco de corte 2001 fixado na unidade de linha 200 com um disco de corte 2002 fixado ao braço do disco de corte 2001 com eixo 2003. No eixo 2003, um sensor de força 2004, como sensor de força descendente 238, mede a força que o disco de corte 2002 transmite ao eixo 2003. O sensor de força 2004 está em comunicação de dados com o monitor 300.
[0067] Uma alternativa do sensor de referência 1100B, ilustrada na Figura 14, inclui braço 3001 montado à unidade de linha 200 (ou alternativamente à barra de ferramentas 202), e na extremidade oposta do braço 3001 é suporte 9002. Para suporte 9002, um braço do disco de corte 3003 é giratoriamente montado, e um dispositivo de força 3004, como uma mola, é disposto para conectar o braço do disco de corte 3003 para suporte 9002 para aplicar uma força fixa ao braço do disco de corte 3003. Alternativamente, o dispositivo de força pode ser um dispositivo pneumático, dispositivo hidráulico, um dispositivo eletromecânico, ou um dispositivo eletro-hidráulico. Um disco de corte 3008 é giratoriamente montado ao braço do disco de corte 3003. Um braço da roda do medidor 3005 é giratoriamente conectado ao braço do disco de corte 3003, e uma roda do medidor 3007 é giratoriamente montada ao braço da roda do medidor 3005. Um sensor de ângulo 3006 está disposto na conexão giratória entre braço da roda do medidor 3005 e braço do disco de corte 3003. Exemplos do sensor de ângulo 3006 incluem, mas não estão limitados a, um potenciômetro rotativo ou sensor de efeito Hall. O sensor de ângulo 3006 está em comunicação de dados com o monitor 300. Nesta modalidade, o dispositivo de força 3004 aplica uma força conhecida ao relé 3008. À medida que a dureza do solo muda, o braço da roda medidora 3005 irá girar e o sensor de ângulo 3006 mede a quantidade de rotação.
[0068] Outro sensor de referência que pode ser usado em conjunto com o sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 é a velocidade da unidade de linha 200. Conforme a velocidade de deslocamento muda, a força, tensão ou pressão medida mudará diretamente com a mudança de velocidade. A velocidade da unidade de filas 200 pode ser determinada por qualquer dispositivo adequado, tal como um velocímetro no trator (velocidade da roda do trator), alteração da distância do GPS ao longo do tempo ou radar de velocidade no solo. Qualquer um desses dispositivos pode estar em comunicação de dados com o monitor 300.
Feedback do Operador para Controlar o Conjunto da Roda de Fechamento
[0069] A Figura 9 é uma ilustração esquemática de um sistema 500 que emprega os sensores de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 e os sensores de referência 1100 para fornecer feedback do operador e para controlar o conjunto da roda de fechamento 250 e o conjunto da roda do acondicionador 260 da unidade de linha de plantio 200. Nas etapas 510 e 512, o sensor de referência 1100 detecta a tração (pelo medidor de tensão 1110) exercida no braço 1104. Na etapa 512, a tração exercida no braço 1104 está correlacionada para definir a faixa de força, tensão ou pressão que deveria estar detectando se o sulco de semente está sendo adequadamente fechado pelo conjunto de fechamento de sulco 250. Na etapa 514 o sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 detecta a força, tensão ou pressão exercida pelo solo nos fio(s) de resistência 1002. Na etapa 516 a força, tensão ou pressão exercida pelo solo no(s) fio(s) de resistência 1002 do sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 pode ser exibida ao operador no monitor 300 na cabine do trator com relação à faixa correlacionada da força, tensão ou pressão que o sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 deveria estar detectando se o sulco de semente estiver sendo adequadamente fechado pelo conjunto de fechamento de sulco 250. Na etapa 518, as decisões de controle são tomadas com base na comparação da faixa caracterizada com a força, tensão ou pressão detectada por este sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000. Na etapa 520, o conjunto da roda de fechamento 250 ou o conjunto da roda do acondicionador 260 pode ser controlado pelo monitor 300 que gera sinais para acionar um ou mais dos acionadores 256, 266 correspondentes e/ou na etapa 522, recomendações correspondentes podem ser exibidas ao operador na tela do monitor.
Outros Sistemas do Sensor de Sulco
[0070] A Figura 10 mostra uma modalidade de um sistema do sensor do sulco 2000. O sistema do sensor do sulco 2000 tem um ou ambos um sensor do sulco 2010 e sensor de terra 2020. O sensor de sulco 2010 é disposto no sistema de fechamento 250 após o conjunto de abertura 220 em uma direção de percurso para detectar a distância à base do sulco de semente 10. O sensor de terra 2020 está disposto na unidade de linha 200 após o sensor do sulco 2010 em uma direção de percurso para detectar a distância para a superfície do solo 1. Ambos o sensor do sulco 2010 e o sensor de terra 2020 estão a uma distância fixa à base das rodas de fechamento 254, e ambos estão em comunicação com o monitor 300. A profundidade (HG) das rodas de fechamento 254 no solo pode ser determinada subtraindo uma distância medida pelo sensor de terra 2020 da distância do sensor de terra 2020 à base das rodas de fechamento 254. A distância (HF) das rodas de fechamento 254 acima da base do sulco de semente 10 pode ser determinada subtraindo a distância do sensor do sulco 2010 à base das rodas de fechamento 254 de uma distância medida pelo sensor do sulco 2010. Uma ou ambas dessas medidas também podem ser usadas em combinação com as medidas do sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 para determinar a eficácia do fechamento. O sensor de sulco 2010 e o sensor de terra 2020 podem, cada um independentemente, ser um sensor, radar, ou um laser ultrassônico.
[0071] Em outra modalidade, conforme ilustrado na Figura 11, um sensor de ângulo 2280 pode ser disposto na conexão do braço da roda de fechamento 252 e quadro 204, e o sensor de ângulo 2280 está em comunicação com o monitor 300. O sensor de ângulo 2280 pode ser o mesmo que o sensor de ângulo do braço pivô 280 em WO2014/066650. A saída angular do sensor de ângulo 2280 pode ser combinada com as medidas do sensor de fechamento de sulco 1000, 9000, 4000 para determinar a eficácia do fechamento do sulco de semente. Exemplos do sensor de ângulo 2280 incluem, entre outros, potenciômetro giratório e Sensor de efeito Hall.
Imagem da Camada de Funcionamento
[0072] Com referência à Figura 2, os sensores de camada de funcionamento 100, tal como divulgado no Pedido PCT No. PCT/US2016/031201, que é aqui incorporado na sua totalidade por referência, podem ser dispostos na unidade de filas 200 para gerar um sinal ou imagem representativa das densidades do solo ou outras caracterticas do solo em toda a regi de interesse do solo, doravante dita como a "camada de funcionamento" 104. Os sensores da camada de funcionamento 100 podem determinar a eficácia do fecho do sulco para identificar se existem quaisquer espaços vazios no sulco fechado. Os sensores da camada de funcionamento podem ser usados em conjunto com o sensor de fechamento do sulco 1000, 9000, 4000.
[0073] As Figuras 15, 17 e 19 esquematicamente ilustram modalidades alternativas de um sensor de camada de funcionamento 100. A imagem representativa ou o sinal gerado pelo sensor de camada de funcionamento 100 é a seguir dito por “imagem de camada de funcionamento” 110. Em um pedido particular discutido posteriormente, os sensores de camada de funcionamento 100 podem ser montados em uma unidade de linha de plantio 200 (Figura 1) para gerar uma imagem de camada de funcionamento 110 do sulco de semente como a plantadeira atravessa o campo. A imagem de camada de funcionamento 110 pode ser exibida em um monitor 300 visível a um operador dentro da cabine de um trator e a plantadeira pode ser equipada com vários acionadores para controlar a plantadeira com base nas características da camada de funcionamento 104 conforme determinado da imagem de camada de funcionamento 110.
[0074] O sensor de camada de funcionamento 100 para gerar a imagem de camada de funcionamento 110 pode compreender um sistema de radar penetrante do solo, um sistema de ultrassom, um sistema de som de faixa audível, um sistema de corrente elétrica ou qualquer outro sistema adequado para gerar um campo eletromagnético 102 através da camada de funcionamento 104 para produzir a imagem de camada de funcionamento 110. Deve ser entendido que a profundidade e a largura da camada de funcionamento 104 podem variar dependendo do implemento agrícola e da operação sendo realizada.
[0075] A Figura 15 é uma ilustração esquemática de uma modalidade de um sensor de camada de funcionamento 100-1 disposto em relação a um sulco de semente 10 formada no solo 11 por uma plantadeira, em que o sulco de semente 10 compreende a região de interesse de solo ou camada de funcionamento 104. Nessa modalidade, o sensor de camada de funcionamento 100-1 compreende um transmissor (T1) disposto em um lado do sulco de semente 10 e um receptor (R1) disposto no outro lado do sulco de semente 10 para produzir o campo eletromagnético 102 através do sulco de semente para gerar a imagem de camada de funcionamento 110.
[0076] Em algumas modalidades, o sensor de camada de funcionamento 100 pode compreender um sistema de inspeção subsuperficial de radar de penetração no solo, tal como qualquer um dos seguintes sistemas comercialmente disponíveis: (1) o StructureScan ™ Mini HR disponibilizado pela GSSI em Nashua, New Hampshire; (2) o 3d-Radar GeoScope ™ Mk IV acoplado a uma antena multicanal 3D-Radar VX-Series e/ou DX-Series, todos disponíveis na 3d-Radar AS em Trondheim, Noruega; ou (3) o sistema MALA Imaging Radar Array disponível na MALA Geoscience em Mala, na Suécia. Em tais velocidades, o sistema comercialmente disponível pode ser montado na plantadeira ou outro implemento, ou pode ser montado em um carrinho que se move com o implemento; em qualquer dos casos, o sistema é de preferência disposto para capturar uma imagem de uma camada de funcionamento na área de interesse (por exemplo, o sulco de sementes). Em algumas formas, a imagem da camada de funcionamento 110 pode ser gerada a partir das saídas de sinal do sensor de camada de funcionamento 100 utilizando software comercialmente disponível, tal como GPR-SLICE (por exemplo, versão 7.0) disponível da GeoHiRes International Ltd. localizada em Borken, Alemanha.
[0077] As Figuras 16A-16C são destinadas a ser exemplos representativos de imagens de camada de funcionamento 110 geradas pelo sensor de camada de funcionamento 100-1 da Figura 15 mostrando várias características do sulco de semente 10, incluindo, por exemplo, a profundidade do sulco, o formato do sulco, profundidade de semente 12, a profundidade da semente com relação à profundidade do sulco, resíduo de colheita 14 no sulco, e os espaços vazios 16 dentro do sulco. Conforme descrito em mais detalhes posteriormente, as imagens de camada de funcionamento 110 podem ser usadas para determinar outras características da camada de funcionamento 104, incluindo, por exemplo, o contato semente-para-solo, porcentagem do sulco fechado, porcentagem da metade superior do sulco fechado, porcentagem da metade inferior do sulco fechado, umidade do solo, etc.
[0078] A Figura 17 ilustra esquematicamente, em perspectiva plana, outra modalidade de um sensor de camada de funcionamento 100-2 disposto com relação a um sulco de semente 10. Nessa modalidade, um transmissor (T1) está disposto em um lado do sulco de semente 10, um primeiro receptor (R1) está disposto no outro lado do sulco de semente 10, e um segundo receptor (R2) está disposto adjacente e para trás do transmissor (T1). A Figura 18A é uma ilustração representativa da imagem de camada de funcionamento 110 gerada através do sulco entre i transmissor (T1) e o primeiro receptor (R1)) e a Figura 18B é uma ilustração representativa da imagem de camada de funcionamento 110 gerada entre o transmissor (T1) e o segundo receptor (R2) fornecendo uma imagem do solo adjacente inalterado ao sulco de semente.
[0079] A Figura 19 é uma vista de elevação esquematicamente que ilustra outra modalidade do sensor de camada de funcionamento 100-3 disposto com relação a um sulco de semente 10. Nessa modalidade, o sensor de camada de funcionamento 100-3 compreende uma pluralidade de pares de transmissor e receptor disposta acima e transversal ao sulco de semente 10.
[0080] A Figura 20 é uma ilustração representativa da imagem de camada de funcionamento 110 gerada pelo sensor de camada de funcionamento 100-3 da Figura 5 que fornece uma vista não apenas do sulco de semente, mas também uma porção do solo adjacente a cada lado do sulco de semente.
[0081] Para cada um dos sensores de camada de funcionamento 100-1, 100-2, 100-3, a frequência de operação dos sensores de camada de funcionamento 100 e a posição vertical dos transmissores (T) e receptores (R) acima do solo e do espaçamento entre os transmissores (T) e receptores (R) são selecionados para minimizar a razão sinal para ruído ao mesmo tempo em que também capturam a profundidade e largura desejadas da região de interesse do solo (a camada de funcionamento 104) para a qual a imagem da camada de funcionamento 110 é gerada.
Imagens da Camada de Funcionamento para Aplicações da Plantadeira
[0082] A Figura 1 ilustra um exemplo de uma aplicação particular dos sensores de camada de funcionamento 100 dispostos em uma unidade de linha 200 de uma plantadeira agrícola. A unidade de linha 200 inclui um sensor de camada de funcionamento 100A disposto em uma extremidade de avanço da unidade de linha 200 e um sensor de camada de funcionamento 100B disposto na extremidade traseira da unidade de linha 200. Os sensores de camada de funcionamento de avanço e retrocesso 100A, 100B podem compreender quaisquer das modalidades dos sensores de camada de funcionamento 100-1, 100-2, 100-3 previamente descritas.
[0083] O sensor de camada de funcionamento de avanço 100A está disposto para gerar uma imagem de camada de funcionamento de referência (doravante uma "imagem de camada de referência") 110A do solo antes de o solo ser perturbado pela plantadora, enquanto o sensor de camada de funcionamento de retrocesso 100B gera a imagem da camada de funcionamento 110B, que neste exemplo, é a imagem do sulco de sementes fechado 10 na qual a semente foi depositada e coberta com solo. Pelas razões explicadas mais adiante, é desejável obter uma imagem de referência 110A e a imagem da camada de funcionamento 110B para análise das características do solo através da camada de funcionamento 104.
[0084] Deve ser observado que os sensores de camada de funcionamento de avanço e retrocesso 100A, 100B referenciados na Figura 1 podem empregar qualquer um dos modos 100-1, 100-2 ou 1003 anteriormente descritos. No entanto, deve ser observado que, se as modalidades 100-2 ou 100-3 forem empregues, o sensor de camada de funcionamento de avanço 100A pode ser eliminado porque as modalidades 100-2 e 100-3 são configuradas para gerar as imagens de camada de funcionamento 110 de forma não perturbada do solo adjacente ao sulco de sementes 10 que poderia servir como a imagem da camada de referência 110A.
[0085] Deve ser observado que em vez de posicionar os sensores de camada de funcionamento 100, conforme mostrado na Figura 1, os sensores de camada de funcionamento podem ser posicionados após o conjunto de limpeza de fileira 270 e antes do conjunto de abertura de sulco 220 ou em uma ou mais outras localizações entre os discos de abertura do sulco 222 e as rodas de fechamento 254 ou a roda de acondicionamento 264 dependendo da região do solo ou características de interesse.
Controle da Plantadeira e Feedback do Operador Usando Imagens da Camada de Funcionamento
[0086] A Figura 21 é uma ilustração esquemática de um sistema 600 que emprega os sensores de camada de funcionamento 100 para fornecer feedback do operador e para controlar a unidade de linha de plantio 200. Os sensores de camada de funcionamento 100A, 100B estão dispostos para gerar uma imagem de camada de referência 110A de solo inalterado e uma imagem de camada de funcionamento 110B da fechado sulco de semente (ou seja, após a semente ser depositada, coberta com solo pelo conjunto da roda de fechamento 250 e o solo condicionado com o conjunto da roda de acondicionamento 260). Conforme previamente descrito, os sensores de camada de funcionamento 100A, 100B podem ser sensores de camada de funcionamento separados dispostos adiante e para trás da unidade de linha 200 conforme ilustrado na Figura 1, ou os sensores de camada de funcionamento 100A, 100B podem compreender um único sensor de camada de funcionamento com transmissores (T) e receptores (R) dispostos para gerar ambos uma imagem de camada de referência 110A e uma imagem de camada de funcionamento 110B.
[0087] A imagem de camada de funcionamento 110B pode ser comunicada e apresentada ao operador em um monitor 300 compreendendo um monitor, um controlador e uma interface de utilizador, tal como uma interface gráfica do utilizador (GUI), dentro da cabine do trator.
[0088] O monitor 300 pode estar em comunicação de sinal com uma unidade de GPS 310, o acionador de limpeza de fileira 276, o sistema de controle de força descendente 214, o acionador de ajuste de profundidade 234, o acionador do conjunto de fechamento do sulco 256 e o acionador do conjunto da roda do acondicionador 266 para permitir o controle operacional da plantadeira com base nas características da imagem de camada de funcionamento 110B.
[0089] Por exemplo, se a imagem da camada de funcionamento 110B indicar que o resíduo no sulco de semente 10 está acima de um limiar predeterminado (como explicado abaixo), é gerada um sinal pelo monitor 300 para acionar o acionador de limpeza de fila 276 para aumentar a força descendente de limpeza de fila. Como outro exemplo, se a profundidade da semente for inferior a um limiar predeterminado (como explicado abaixo), um sinal é gerado pelo monitor 300 para acionar o sistema de controlo da força descendente 214 para aumentar a força descendente e/ou acionar o acionador de ajuste da profundidade 234 ajustar as rodas de calibre 234 em relação aos discos de abertura 232 para aumentar a profundidade do sulco. Do mesmo modo, se a profundidade da semente for maior do que um limiar predeterminado, um sinal é gerado pelo monitor 300 para acionar o sistema de controlo da força descendente 214 para diminuir a força descendente e/ou acionar o acionador de ajuste da profundidade 234 para diminuir a profundidade do sulco. Como outro exemplo, se a porção superior do sulco tiver mais do que um nível limiar de espaço vazio (como explicado abaixo), um sinal é gerado pelo monitor 300 para acionar o acionador 256 de conjunto de roda de fechamento de sulco para aumentar a força descendente no fecho rodas 254. Como outro exemplo, se a porção inferior do sulco tiver mais do que um nível limiar de espaço vazio (como explicado abaixo), um sinal é gerado pelo monitor 300 para acionar o acionador 266 do conjunto da roda de acondicionador para aumentar a força descendente da roda do acondicionador 264.
[0090] Em outros exemplos, a imagem da camada de funcionamento 110B pode identificar e/ou analisar (por exemplo, determinar a profundidade, área, volume, densidade ou outras qualidades ou quantidades de) características subterrâneas de interesse, como linhas de azulejos, grandes rochas ou camadas de compactação resultantes de lavoura e outros tráfegos de campo. Tais características subterrâneas podem ser exibidas ao usuário no monitor 300 e/ou identificadas pelo monitor 300 usando uma correlação empírica entre as propriedades da imagem e um conjunto de características subterrâneas que se espera encontrar no campo. Em um exemplo, a área atravessada pelas rodas de calibre (ou outras rodas) da plantadeira (ou trator ou outro implemento ou veículo) pode ser analisada para determinar uma profundidade e/ou densidade do solo de uma camada de compactação sob as rodas. Em alguns desses exemplos, a área da imagem da camada de funcionamento pode ser dividida em sub-regiões para análise com base em características subterrâneas antecipadas em tais sub-regiões (por exemplo, a área atravessada pelas rodas de calibre pode ser analisada para compactação).
[0091] Em outros exemplos, o monitor 300 pode estimar uma propriedade do solo (por exemplo, umidade do solo, matéria orgânica ou condutividade elétrica, nível do lençol freático) com base nas propriedades da imagem da camada de funcionamento 110B e exibir a propriedade do solo ao usuário como um valor numérico. (Por exemplo, valor médio ou atual) ou um mapa espacial da propriedade do solo em locais georreferenciados no campo associados a cada medição da propriedade do solo (por exemplo, correlacionando medições com localizações georreferenciadas concorrentes relataram a unidade de GPS 310).
[0092] Alternativa ou adicionalmente, o monitor 300 pode ser programado para exibir recomendações operacionais com base nas características da imagem da camada de funcionamento 110B. Por exemplo, se a imagem da camada de funcionamento 110B identifica que a semente 12 está irregularmente espaçada no sulco 10 ou se a semente 12 não está sendo uniformemente depositada na base do sulco, ou se o espaçamento da semente 12 no sulco não coincide com o espaçamento antecipado da semente baseado nos sinais gerados pelo sensor de sementeira ou velocidade do medidor de sementes, tal espaçamento irregular, posicionamento não uniforme ou outras inconsistências com o espaçamento antecipado podem ser devidas ao excesso de velocidade causando o ressalto de sementes dentro do sulco ou excesso aceleração vertical da unidade de fileira. Como tal, o monitor 300 pode ser programado para recomendar a diminuição da velocidade de plantação ou sugerir o aumento da força descendente (se não for controlado automaticamente como descrito anteriormente) para reduzir a aceleração vertical das unidades de linha de plantio. Do mesmo modo, na medida em que os outros atuadores 276, 214, 234, 256, 266 não estão integrados com o controlador monitor, o monitor pode ser programado para apresentar recomendações ao operador para fazer ajustes manuais ou remotos, como descrito anteriormente com base nas características da imagem da camada de funcionamento 110B.
[0093] A Figura 22 ilustra as etapas do processo para controlar a plantadeira e fornecer feedback do operador. Nas etapas 610 e 612, a imagem de referência 110A e a imagem da camada de funcionamento 110B são geradas pelo(s) sensor(es) de imagem de funcionamento 100. Na etapa 614, a imagem da camada de funcionamento 110B pode ser exibida ao operador no monitor 300 na cabina do trator. Na etapa 616, a imagem da camada de referência 110A é comparada com a imagem da camada de funcionamento 110B para caracterizar a imagem da camada de funcionamento. Na etapa 618, a imagem caracterizada da camada de funcionamento 110B é comparada com limiares predeterminados. Na etapa 620, as decisões de controlo são tomadas com base na comparação da imagem da camada de funcionamento caracterizada 110B com os limiares predeterminados. Na etapa 622, os componentes da plantadeira podem ser controlados pelos sinais geradores do monitor 300 para atuarem um ou mais dos atuadores correspondentes 276, 214, 234, 256, 266 e/ou na etapa 624, as recomendações correspondentes podem ser exibidas ao operador em a exibição do monitor.
[0094] Para caracterizar a imagem da camada de funcionamento 110B na etapa 616, o monitor 300 compara uma ou mais características (por exemplo, densidade) da imagem de referência 110A com as mesmas características da imagem da camada de funcionamento 110B. Em algumas modalidades, uma imagem caracterizada pode ser gerada compreendendo apenas partes da imagem da camada de funcionamento que diferem da imagem de referência por pelo menos um valor limiar. A imagem caracterizada pode então ser usada para identificar e definir características da imagem da camada de funcionamento 110B, tal como a forma do sulco, a profundidade do sulco, o resíduo no sulco, a colocação de sementes e sementes dentro do sulco, espaços vazios dentro do sulco e densidade diferenças do solo dentro do sulco.
[0095] Por exemplo, para determinar a profundidade da semente, a semente é identificada ou identificável a partir da imagem da camada de funcionamento 110B determinando regiões dentro da imagem da camada de funcionamento tendo um tamanho ou forma correspondente a uma semente e tendo uma gama de densidades correspondendo empiricamente à semente.
[0096] Uma vez que uma região é identificada como uma semente, a posição vertical da semente em relação à superfície do solo é prontamente mensurável ou determinada.
[0097] Como outro exemplo, a quantidade de resíduo no sulco pode ser determinada (a) definindo a área da seção transversal do sulco (com base nas diferença da densidade do solo entre a imagem 110A de referência e a imagem 110B da camada de funcionamento); (b) identificando as regiões dentro do sulco com uma faixa de densidade correspondendo empiricamente ao resíduo; c) Totalizar a área das regiões correspondentes a resíduos; e (d) dividir a área de resíduos pela área da seção transversal do sulco.
[0098] Várias modalidades da invenção foram descritas acima para fins de ilustrar os seus detalhes e para permitir que um técnico no assunto construa e utilize a invenção. Os detalhes e características das formas reveladas não se destinam a ser limitativos, uma vez que muitas variações e modificações serão prontamente evidentes para os técnicos no assunto.

Claims (43)

1. Implemento agrícola (200), que compreende: um conjunto de abertura de sulco (220) configurado para abrir um sulco (10) em uma superfície de solo à medida que o dito conjunto de abertura de sulco (220) se move em uma direção de deslocamento para frente; um conjunto de fechamento de sulco (250) disposto para trás do dito conjunto de abertura de sulco (220) para fechar o dito sulco (10) aberto pelo dito conjunto de abertura de sulco (220); caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sensor de fechamento de sulco (1000, 3000, 4000) tendo pelo menos uma porção disposta dentro de uma área do dito sulco (10) fechado pelo dito conjunto de fechamento de sulco (250).
2. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de fechamento de sulco (1000, 3000, 4000) inclui um corpo (1004, 4001, 4004) e pelo menos um membro alongado (1002; 9002) conectado ao dito corpo (1004, 4001, 4004), o dito pelo menos um membro alongado (1002; 9002) se estendendo para trás do dito corpo ( 1004, 4001, 4004) na dita área fechada do dito sulco (10).
3. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o dito pelo menos um membro alongado (1002; 9002) é um fio (1002).
4. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito fio (1002) está conectado a um instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) disposto no dito corpo (1004, 4001, 4004), o dito instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) medindo uma quantidade de arrasto aplicada ao dito fio (1002).
5. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o dito corpo (1004, 4001, 4004) inclui uma primeira porção do corpo (4004) e uma segunda porção do corpo (4001), a dita primeira porção do corpo (4004) e a dita segunda porção do corpo (4001) conectadas a e separadas entre si, a dita primeira porção do corpo (4004) incluindo um receptor (4008), o dito fio (1002) disposto através da dita segunda porção do corpo (4001) e conectada a um membro de desvio (4003, 4009) disposto na dita segunda porção do corpo (4001), o dito membro de desvio (4003, 4009) tendo um transmissor (4007) disposto nele.
6. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito membro de desvio (4003) é desviado em uma orientação geralmente vertical.
7. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) inclui um primeiro ímã (4031) disposto no membro de desvio (4003, 4009), um segundo ímã (4032), e um sensor de efeito Hall (4033) disposto entre o dito primeiro ímã (4031) e o dito segundo ímã (4032), em que o dito primeiro ímã (4031) e o dito segundo ímã (4032) são dispostos para ter ambos os polos norte ou ambos os polos sul orientados um para o outro.
8. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro ímã (4031) e o dito membro de desvio (4003, 4009) estão dispostos na dita segunda porção do corpo (4001), e em que o dito sensor de efeito Hall (4033) e o dito segundo ímã (4032) estão dispostos na dita primeira porção do corpo (4001).
9. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, um protetor de desgaste (1009) disposto sobre o dito fio (1002).
10. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dito membro alongado (1002; 9002) é um tubo de fluido (9002).
11. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o dito tubo de fluido (9002) é conectado a um sensor de pressão (1010) no dito corpo (1004, 4001, 4004).
12. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dito membro alongado (1002; 9002) inclui uma pluralidade de membros alongados (1002; 9002).
13. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma porção de cada um da dita pluralidade de membros alongados (1002; 9002) é eletricamente condutor de modo que um circuito elétrico seja concluído quando as ditas porções eletricamente condutoras da dita pluralidade de membros alongados (1002; 9002) entram em contato umas com as outras.
14. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o corpo (1004, 4001, 4004) é um fixador de sementes (292).
15. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dito fixador de sementes (292) inclui um sensor de reflexão (350a, 350b).
16. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que que o dito fixador de sementes (292) inclui um sensor de condução elétrica (370f, 370r).
17. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dito fixador de sementes (292) inclui um sensor de temperatura (360).
18. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, um acionador (259) para modificar o dito conjunto de fechamento de sulco (250) em resposta a uma medida do dito sensor de fechamento de sulco (1000, 3000, 4000).
19. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o dito acionador (259) é um acionador de força vertical descendente.
20. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de fechamento de sulco (250) inclui rodas de fechamento (254-1, 254-2), e em que o dito acionador (259) ajusta um ângulo das ditas rodas de fechamento (254-1, 254-2).
21. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, um sensor de referência (110, 1100).
22. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de referência (110, 1100) mede pelo menos um dentre coeficiente de resistência de solo, velocidade do implemento agrícola, profundidade do sulco, textura do solo, umidade do solo, e densidade do solo.
23. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de referência (1100) compreende um medidor de tensão (1110) conectado a um braço (1104) dependendo para baixo do implemento agrícola (200) disposto à frente do dito sulco aberto pelo dito conjunto de abertura de sulco (220).
24. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de referência (1100) compreende um disco de corte disposto sobre um eixo e fixado ao implemento agrícola com um braço do disco de corte e um sensor de força disposto no dito eixo.
25. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de referência (1100) compreende um braço (3001) conectado ao implemento agrícola (200), um suporte (3002) conectado ao dito braço (3001), um braço do disco de corte (3003) giratoriamente montado ao dito suporte (3002) e um dispositivo de força (3004) que conecta o dito braço do disco de corte (3003) ao dito suporte (3002) para aplicar uma força fixa ao dito braço do disco de corte (3003), um disco de corte (3008) giratoriamente conectado ao dito braço do disco de corte (3003), um braço da roda do medidor (3005) giratoriamente conectado ao dito braço do disco de corte (3003), uma roda do medidor (3007) giratoriamente conectada ao dito braço da roda do medidor (3005), e um sensor de ângulo (3006) disposto na dita conexão giratória do dito braço da roda do medidor (3005) ao dito braço do disco de corte (3003).
26. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um sensor de profundidade de sulco (2010), em que o dito sensor de profundidade de sulco (2010) está disposto no dito implemento agrícola atrás do dito conjunto de abertura de sulco (220) e à frente do dito conjunto de fechamento de sulco (250) e está disposto para medir uma distância até o fundo do dito sulco (10) aberto pelo dito conjunto de abertura de sulco (220).
27. Implemento agrícola (200), de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um sensor de solo (2020), o dito sensor de solo (2020) disposto no dito implemento agrícola para trás do dito sensor de profundidade de sulco (2010) e disposto para medir uma distância ao solo após a dito sulco (10) ser fechado.
28. Implemento agrícola, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sensor de referência (110) é um radar de penetração no solo.
29. Sensor adaptado para ser montado a um implemento agrícola (200), o dito sensor caracterizado pelo fato de que compreende: um corpo (1004, 4001, 4004); um membro alongado (1002; 9002) conectado ao dito corpo (1004, 4001, 4004) e estendendo distante do dito corpo (1004, 4001, 4004); e um instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) disposto no dito corpo (1004, 4001, 4004), o dito instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) conectado ao dito membro alongado (1002; 9002) para medir uma de uma quantidade de arrasto no dito membro alongado (1010; 4007; 4008) ou uma pressão no dito membro alongado (1010; 4007; 4008).
30. Sensor, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que o dito membro alongado (1002; 9002) é um fio (1002).
31. Sensor, de acordo com a reivindicação 28, caracterizado pelo fato de que o dito corpo (1004, 4001, 4004) compreende uma primeira porção do corpo (4004) e uma segunda porção do corpo (4001), a dita primeira porção do corpo (4004) e a dita segunda porção do corpo (4001) conectado a e separadas entre si, a dita primeira porção do corpo (4004) tendo um receptor, a dita segunda porção do corpo (4001) tendo dito fio (1002) disposto através da dita segunda porção do corpo (4001), o dito sensor compreendendo ainda: um membro de desvio (4003; 4009) ligado de forma articulada à dita segunda porção de corpo (4001), o dito membro de desvio (4003; 4009) tendo um transmissor (4007) disposto nele; um elemento de polarização (4005) disposto dentro da dita segunda porção de corpo (4001), o dito elemento de polarização (4005) desviando o dito membro de desvio (4003) geralmente verticalmente.
32. Sensor, de acordo com a reivindicação 31, caracterizado pelo fato de que o dito instrumento inclui um primeiro ímã (4031) disposto no dito membro de desvio (4003), o dito fio (1002) conectado ao dito membro de desvio (4003, 4009), o dito instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) inclui ainda um segundo ímã (4032), e um sensor de efeito Hall (4033) disposto entre o dito primeiro ímã (4031) e o dito segundo ímã (4032), em que o dito primeiro ímã e o dito segundo ímã (4031, 4032) estão dispostos para ter ambos os polos norte ou ambos os polos sul orientados em direção entre si.
33. Sensor, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro ímã (4031) e o dito membro de desvio (4003, 4009) estão na dita segunda porção do corpo (4004), e o dito sensor de efeito Hall (4033) e o dito segundo ímã (4032) estão em na dita primeira porção do corpo (4004).
34. Sensor, de acordo com a reivindicação 30, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um protetor de desgaste (1009) disposto sobre o dito fio (1002).
35. Sensor, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que o dito membro alongado (1002; 9002) é um tubo de fluido (9002).
36. Sensor, de acordo com a reivindicação 35, caracterizado pelo fato de que o dito instrumento (1010; 4007; 4031; 4032; 4008; 4033) é um sensor de pressão configurado para medir a dita pressão aplicada ao dito tubo de fluido (9002).
37. Sensor, de acordo com a reivindicação 28, caracterizado pelo fato de que o dito membro alongado (1002; 9002) inclui uma pluralidade de membros alongados (1002; 9002).
38. Sensor, de acordo com a reivindicação 37, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma porção de cada uma da dita pluralidade de membros alongados (1002; 9002) é eletricamente condutora de modo que um circuito elétrico seja concluído quando as ditas porções eletricamente condutoras dos ditos membros alongados (1002; 9002) entrarem em contato umas com as outras.
39. Sensor, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que o dito corpo (1004, 4001, 4004) é um fixador de sementes (292).
40. Sensor, de acordo com a reivindicação 39, caracterizado pelo fato de que o dito fixador de sementes (292) é um sensor de reflexão (350).
41. Sensor, de acordo com a reivindicação 39, caracterizado pelo fato de que o dito fixador de sementes (292) inclui um sensor de condução elétrica (370f, 370r).
42. Sensor, de acordo com a reivindicação 39, caracterizado pelo fato de que o dito fixador de sementes (292) inclui um sensor de temperatura (360).
43. Método para ajustar o dito conjunto de fechamento de sulco (250) do implemento agrícola (200), como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 29, caracterizado pelo fato de que compreende: medir uma quantidade de fechamento do sulco (10) com o dito sensor de fechamento de sulco (1000, 3000, 4000), e ajustar o dito conjunto de fechamento (250) para aumentar ou reduzir a quantidade de fechamento.
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