JP3697764B2 - トラクタの畝成形装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタの畝成形制御装置に関し、トラクタに装着する耕耘装置で耕耘される土壌面を培土して畝成形を行うもので、土壌面に沿った一定深さの耕耘、及び一定高さの畝成形を行わせるものである。
【0002】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
トラクタに畝成形作業は、畑地で行われるときは、畑地面の起伏、傾斜面が多く、幅広い畝成形を一行程で行うときは、左右における培土高さが大きく変化して均一な畝成形が行われ難い。
【0003】
【課題を解決するための手段】
この発明は、トラクタ(1)の後部に左右一対のロアリンク(13,13)とトップリンク(14)との三点リンク機構によってロータリ耕耘装置(2)を装着し、油圧シリンダによって上下回動されるリフトアーム(15,15)と上記ロアリンク(13,13)との間を左右のリフトロッド(16,16)で連結することにより該ロータリ耕耘装置(2)を昇降可能に構成し、かつ左右のリフトロッド(16,16)のうちの一方を油圧で伸縮されるローリングシリンダ(17)に構成して上記ロータリ耕耘装置(2)の左右傾斜角度を変更可能に構成し、このロータリ耕耘装置(2)の後部には畝成形する左右一対の培土器(3,4)をロータリ耕耘装置(2)と共に昇降かつ左右高さを変更可能に連結するトラクタの畝成形装置であって、前記ロータリ耕耘装置(2)の耕耘カバー(19)の後端部から突出されるアクチュエータ(28)とこのアクチュエータ(28)の上下回動角度を検出するポテンショメータ(29)とからなる左右一対の培土センサ(5,6)によって左右の畝の高さを独立的に検出しうる構成とし、各培土センサ(5,6)の検出値が同じとなるように前記ローリングシリンダ(17)を伸縮制御すると共に、培土センサ(5,6)の検出値が一致する耕耘深さが予め耕深設定器によって設定する耕耘深さと なるようリフトアーム(15)用油圧シリンダを伸縮制御するものにおいて、前記ローリングシリンダ(17)存在側の倍土センサ(5)の検出値が培土器(3)の上端における倍土センサ(5)の検出値(α)よりも低い位置にあるときは上記水平制御、耕深制御の順に姿勢を制御し、該検出値(α)よりも高い位置にあるときはリフトアーム(15)を所定に下降する工程の後、上記水平制御、耕深制御の順に姿勢制御するトラクタの畝成形装置の構成とする。
【0004】
【発明の作用】
トラクタ1の後部に耕耘装置2及び培土器3,4を装着して耕耘培土作業を行う。耕耘装置2で耕耘された土壌面は培土器3,4によって培土されて畝が形成される。このような畝成形作用では、水平制御と耕深制御が行われる。水平制御は、左右の培土センサ5,6の検出によって、各々の培土器3,4がこの培土センサ5,6が同じ高さを検出するようにローリングシリンダ17を伸縮制御し、各培土器3,4が地面に一定高さの培土畝を形成する。このとき土壌面が傾斜しているときは、この傾斜面と平行な高さの培土畝が形成される。
【0005】
これら左右の培土センサ5,6の検出値が同じ高さを検出すると、耕深制御が行われる。この培土センサ5,6の検出値が耕深センサの役割を果たして、耕耘装置2と培土器3,4がトラクタ1車体に対して昇降されて、耕深設定器によって予め設定された耕深になるように耕深制御が行われる。
なお、ローリングシリンダ(17)存在側の倍土センサ(5)の検出値が培土器(3)の上端における倍土センサ(5)の検出値(α)よりも低い位置にあるときは上記水平制御、耕深制御の順に姿勢を制御するが、検出値(α)よりも高い位置にあるときはリフトアーム(15)を所定に下降する工程の後、上記水平制御、耕深制御の順に姿勢制御する
【発明の効果】
上記のように、左右の培土器3,4が土壌面と平行する深さになるように対地平行に水平制御されて、この培土器3,4による培土高さである培土センサ5,6の検出値が同じになることによって、このときの培土センサ5,6の検出値を耕耘深さが予め耕深設定器によって設定する耕耘深さとなるよう耕深制御を行うものであるから、土壌面が傾斜したり大きく凹凸していても、この土壌面の変化に沿った耕耘と培土成形を行うことができ、安定した畝成形を行いうる。
また、特にローリングシリンダ17存在側の倍土センサ5による検出値が倍土器3上端における倍土センサ5の検出値αよりも高いときは所定にリフトアーム15を下降させることで耕深を補正できる。
【0006】
【実施例】
トラクタ1は、ステアリングハンドルによって操向される前車輪と操縦席7後部の後車輪8とを軸装して前後四輪駆動走行しうる四駆走行形態で、後部に作業機を連結する三点リンク機構、及び動力取出軸PTOで連結して伝動する構成としている。ロータリ耕耘装置2は、耕耘爪9を配設した耕耘軸10を耕耘フレーム11の下部に軸装し、該動力取出軸PTOから入力軸12へ伝動して駆動しうる。この耕耘フレーム11は左右一対のロアリンク13とトップリンク14との三点リンク機構で上下動自在に連結され、油圧シリンダによって上下回動されるリフトアーム15とロアリンク13との間をリフトロッド16で連結し、リフトアーム15の上下回動で耕耘装置2を昇降する構成としている。
【0007】
この左右のリフトロッド16のうちいずれか片側には油圧伸縮されるローリングシリンダ17が設けられ、このローリングシリンダ17を伸縮することにより、リフトアーム15に対してこのローリングシリンダ17側のロアリンク13を上下動させて、耕耘装置2の左右方向の傾斜角度を変えることができる。この耕耘装置2と共に培土器3,4の上下動をも行って左右の高さをも同時に変えることができる。18はマスト、19は耕耘カバーである。
【0008】
培土器3,4は、この耕耘装置2の後側に配置され、更に、この培土器3,4で成形される畝Aや溝B上にマルチフィルムCを敷設するマルチフィルム敷設装置20や、このマルチフィルムCの被覆される畝A上面に播種する播種装置21等を連結している。前記耕耘フレーム11に対してハンドル22で上下調節可能のツールバー23に沿って中央部と左右両側部との三個所に培土器3,4が配置される。中央部の培土器4は前側の耕耘装置2で耕耘細砕された土壌を左右両側へ両培土するもので、左右両側部の培土器3は、各々この中央の培土器4側へ向けて片培土して各々畝Aを形成する形態の構成であり、図示しない均平部材により、畝Aの天井部を押し硬めている。24は各培土器3,4の後側の溝B部に接して回転自在のゲージホイルである。
【0009】
前記ツールバー23の後方には、一定幅のマルチフィルムCをフィルムリール25から引き出しながら畝A乃至溝Bに亘る全面を被覆するようにマルチフィルム敷設装置20が連結される。26はフィルム押えロール、27は播種装置21による播種を行わせるための播種溝を形成するための作溝器である。左右一対の培土センサ5,6は、前記培土器3,4によって成形される畝A上面の高さを検出するように、耕耘カバー19の後端部から突出されるアクチュエータ28と、このアクチュエータ28の上下回動角度を検出するポテンショメータ29とからなり、左右の畝Aの高さを独立的に検出しうる。
【0010】
マイコンを有するコントローラCPUには、前記各培土センサ5,6の他に、前記リフトアーム15の回動角を検出するポテンショメータ等からなるリフトアーム角センサ30、及び、トラクタ1車体の左右の傾斜角度を検出するトラクタ水平センサ31等を入力するように設ける。又、コントローラCPUの出力側には、前記リフトアーム15を昇降するための油圧回路におけるリフトコントロールバルブのリフトアーム上げソレノイド32、及びリフトアーム下げソレノイド33を設け、又、前記ローリングシリンダ17を伸縮するための油圧回路におけるローリングコントロールバルブの水平上げソレノイド34、及び水平下げソレノイド35等を設ける。
【0011】
マルチフィルムの敷設を行うときは、リフトアーム15を下降させてトラクタ1を前進することにより、耕耘装置2による耕耘が行われ、この耕耘土壌面が培土器3,4によって畝A、溝Bの成形が行われる。更にこれらの畝A、溝B面上にはマルチフィルム敷設装置20によるマルチフィルムCの敷設と、播種装置21による畝A面播種が行われる。
【0012】
左右の培土器3,4によって成形される畝A上面は、培土センサ5,6のアクチュエータ28の摺接によって各畝Aの高さがポテンショメータ29により検出され、この各培土センサ5,6の検出値が同じであるように、水平上げ、下げソレノイド34,35を出力して、ローリングシリンダ17の伸縮により、耕耘装置2と共に培土器3,4を左、右へ傾斜(ローリング)させる。このとき、例えば、左側のリフトロッド16にローリングシリンダ17を設ける構成としているために、右側の培土センサ6による検出値に一致させるように左側の培土器3を上下動させて、この左側の培土センサ5の検出値を右側の培土センサ6の検出値に一致させるように制御するとよい。又、この地面に対して左右平行状にする水平制御時の左右の培土器3,4、又は培土センサ5,6は、予め設定された高さ、又は検出値、更には、畝Aの高い側の検出値を目標として制御する構成とするもよい。
【0013】
このようにして、培土センサ5,6の検出値が同じになることによって、耕深制御を自動的に行わせる。培土センサ5,6が一致することによって、この検出値が耕耘装置2による耕耘深さとなり、予め設定されている耕深設定器による耕深と比較されて、この培土センサ5,6による検出値が深過ぎるときは、リフトアーム上げソレノイド32を出力させて耕耘装置2や培土器3等を上昇させて、設定深さに近づけるようにし、又、検出値が浅過ぎるときは、リフトアーム下げソレノイド33を出力させて耕耘装置2等を下降させて設定深さに近づけるように制御する。このように耕耘深さを制御すると、掘削耕耘の土の量を大小変更でき、畝Aの高さを変えることが可能となり、天井部の均平部の押圧力の変更調節ができる。
【0014】
前記右側のリフトロッド16を固定長さとし、左側のリフトロッド16にローリングシリンダ17を設けて伸縮できる形態において、左側の培土センサ5の検出値を、培土器3の上端における培土センサ5による角度αと比較し、検出値がαよりも低い位置にあるときは、前記(図3)のような水平制御及び耕深制御が行われ、高い位置にあるときは、リフトアーム15をこれに応じて下降して耕耘を深く行わせるように耕深の補正を行うものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】側面図。
【図2】その一部の斜視図と、その平面図、及び背面図。
【図3】制御部のブロック図、及びそのフローチャート。
【図4】一部別実施例を示す耕耘培土制御のフローチャート。
【符号の説明】
1 トラクタ
2 ロータリ耕耘装置
3 培土器
4 培土器
5 培土センサ
6 培土センサ
13 ロアリンク
14 トップリンク
15 リフトアーム
16 リフトロッド
17 ローリングシリンダ
19 耕耘カバー
28 アクチュエータ
29 ポテンショメータ
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタの畝成形制御装置に関し、トラクタに装着する耕耘装置で耕耘される土壌面を培土して畝成形を行うもので、土壌面に沿った一定深さの耕耘、及び一定高さの畝成形を行わせるものである。
【0002】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
トラクタに畝成形作業は、畑地で行われるときは、畑地面の起伏、傾斜面が多く、幅広い畝成形を一行程で行うときは、左右における培土高さが大きく変化して均一な畝成形が行われ難い。
【0003】
【課題を解決するための手段】
この発明は、トラクタ(1)の後部に左右一対のロアリンク(13,13)とトップリンク(14)との三点リンク機構によってロータリ耕耘装置(2)を装着し、油圧シリンダによって上下回動されるリフトアーム(15,15)と上記ロアリンク(13,13)との間を左右のリフトロッド(16,16)で連結することにより該ロータリ耕耘装置(2)を昇降可能に構成し、かつ左右のリフトロッド(16,16)のうちの一方を油圧で伸縮されるローリングシリンダ(17)に構成して上記ロータリ耕耘装置(2)の左右傾斜角度を変更可能に構成し、このロータリ耕耘装置(2)の後部には畝成形する左右一対の培土器(3,4)をロータリ耕耘装置(2)と共に昇降かつ左右高さを変更可能に連結するトラクタの畝成形装置であって、前記ロータリ耕耘装置(2)の耕耘カバー(19)の後端部から突出されるアクチュエータ(28)とこのアクチュエータ(28)の上下回動角度を検出するポテンショメータ(29)とからなる左右一対の培土センサ(5,6)によって左右の畝の高さを独立的に検出しうる構成とし、各培土センサ(5,6)の検出値が同じとなるように前記ローリングシリンダ(17)を伸縮制御すると共に、培土センサ(5,6)の検出値が一致する耕耘深さが予め耕深設定器によって設定する耕耘深さと なるようリフトアーム(15)用油圧シリンダを伸縮制御するものにおいて、前記ローリングシリンダ(17)存在側の倍土センサ(5)の検出値が培土器(3)の上端における倍土センサ(5)の検出値(α)よりも低い位置にあるときは上記水平制御、耕深制御の順に姿勢を制御し、該検出値(α)よりも高い位置にあるときはリフトアーム(15)を所定に下降する工程の後、上記水平制御、耕深制御の順に姿勢制御するトラクタの畝成形装置の構成とする。
【0004】
【発明の作用】
トラクタ1の後部に耕耘装置2及び培土器3,4を装着して耕耘培土作業を行う。耕耘装置2で耕耘された土壌面は培土器3,4によって培土されて畝が形成される。このような畝成形作用では、水平制御と耕深制御が行われる。水平制御は、左右の培土センサ5,6の検出によって、各々の培土器3,4がこの培土センサ5,6が同じ高さを検出するようにローリングシリンダ17を伸縮制御し、各培土器3,4が地面に一定高さの培土畝を形成する。このとき土壌面が傾斜しているときは、この傾斜面と平行な高さの培土畝が形成される。
【0005】
これら左右の培土センサ5,6の検出値が同じ高さを検出すると、耕深制御が行われる。この培土センサ5,6の検出値が耕深センサの役割を果たして、耕耘装置2と培土器3,4がトラクタ1車体に対して昇降されて、耕深設定器によって予め設定された耕深になるように耕深制御が行われる。
なお、ローリングシリンダ(17)存在側の倍土センサ(5)の検出値が培土器(3)の上端における倍土センサ(5)の検出値(α)よりも低い位置にあるときは上記水平制御、耕深制御の順に姿勢を制御するが、検出値(α)よりも高い位置にあるときはリフトアーム(15)を所定に下降する工程の後、上記水平制御、耕深制御の順に姿勢制御する
【発明の効果】
上記のように、左右の培土器3,4が土壌面と平行する深さになるように対地平行に水平制御されて、この培土器3,4による培土高さである培土センサ5,6の検出値が同じになることによって、このときの培土センサ5,6の検出値を耕耘深さが予め耕深設定器によって設定する耕耘深さとなるよう耕深制御を行うものであるから、土壌面が傾斜したり大きく凹凸していても、この土壌面の変化に沿った耕耘と培土成形を行うことができ、安定した畝成形を行いうる。
また、特にローリングシリンダ17存在側の倍土センサ5による検出値が倍土器3上端における倍土センサ5の検出値αよりも高いときは所定にリフトアーム15を下降させることで耕深を補正できる。
【0006】
【実施例】
トラクタ1は、ステアリングハンドルによって操向される前車輪と操縦席7後部の後車輪8とを軸装して前後四輪駆動走行しうる四駆走行形態で、後部に作業機を連結する三点リンク機構、及び動力取出軸PTOで連結して伝動する構成としている。ロータリ耕耘装置2は、耕耘爪9を配設した耕耘軸10を耕耘フレーム11の下部に軸装し、該動力取出軸PTOから入力軸12へ伝動して駆動しうる。この耕耘フレーム11は左右一対のロアリンク13とトップリンク14との三点リンク機構で上下動自在に連結され、油圧シリンダによって上下回動されるリフトアーム15とロアリンク13との間をリフトロッド16で連結し、リフトアーム15の上下回動で耕耘装置2を昇降する構成としている。
【0007】
この左右のリフトロッド16のうちいずれか片側には油圧伸縮されるローリングシリンダ17が設けられ、このローリングシリンダ17を伸縮することにより、リフトアーム15に対してこのローリングシリンダ17側のロアリンク13を上下動させて、耕耘装置2の左右方向の傾斜角度を変えることができる。この耕耘装置2と共に培土器3,4の上下動をも行って左右の高さをも同時に変えることができる。18はマスト、19は耕耘カバーである。
【0008】
培土器3,4は、この耕耘装置2の後側に配置され、更に、この培土器3,4で成形される畝Aや溝B上にマルチフィルムCを敷設するマルチフィルム敷設装置20や、このマルチフィルムCの被覆される畝A上面に播種する播種装置21等を連結している。前記耕耘フレーム11に対してハンドル22で上下調節可能のツールバー23に沿って中央部と左右両側部との三個所に培土器3,4が配置される。中央部の培土器4は前側の耕耘装置2で耕耘細砕された土壌を左右両側へ両培土するもので、左右両側部の培土器3は、各々この中央の培土器4側へ向けて片培土して各々畝Aを形成する形態の構成であり、図示しない均平部材により、畝Aの天井部を押し硬めている。24は各培土器3,4の後側の溝B部に接して回転自在のゲージホイルである。
【0009】
前記ツールバー23の後方には、一定幅のマルチフィルムCをフィルムリール25から引き出しながら畝A乃至溝Bに亘る全面を被覆するようにマルチフィルム敷設装置20が連結される。26はフィルム押えロール、27は播種装置21による播種を行わせるための播種溝を形成するための作溝器である。左右一対の培土センサ5,6は、前記培土器3,4によって成形される畝A上面の高さを検出するように、耕耘カバー19の後端部から突出されるアクチュエータ28と、このアクチュエータ28の上下回動角度を検出するポテンショメータ29とからなり、左右の畝Aの高さを独立的に検出しうる。
【0010】
マイコンを有するコントローラCPUには、前記各培土センサ5,6の他に、前記リフトアーム15の回動角を検出するポテンショメータ等からなるリフトアーム角センサ30、及び、トラクタ1車体の左右の傾斜角度を検出するトラクタ水平センサ31等を入力するように設ける。又、コントローラCPUの出力側には、前記リフトアーム15を昇降するための油圧回路におけるリフトコントロールバルブのリフトアーム上げソレノイド32、及びリフトアーム下げソレノイド33を設け、又、前記ローリングシリンダ17を伸縮するための油圧回路におけるローリングコントロールバルブの水平上げソレノイド34、及び水平下げソレノイド35等を設ける。
【0011】
マルチフィルムの敷設を行うときは、リフトアーム15を下降させてトラクタ1を前進することにより、耕耘装置2による耕耘が行われ、この耕耘土壌面が培土器3,4によって畝A、溝Bの成形が行われる。更にこれらの畝A、溝B面上にはマルチフィルム敷設装置20によるマルチフィルムCの敷設と、播種装置21による畝A面播種が行われる。
【0012】
左右の培土器3,4によって成形される畝A上面は、培土センサ5,6のアクチュエータ28の摺接によって各畝Aの高さがポテンショメータ29により検出され、この各培土センサ5,6の検出値が同じであるように、水平上げ、下げソレノイド34,35を出力して、ローリングシリンダ17の伸縮により、耕耘装置2と共に培土器3,4を左、右へ傾斜(ローリング)させる。このとき、例えば、左側のリフトロッド16にローリングシリンダ17を設ける構成としているために、右側の培土センサ6による検出値に一致させるように左側の培土器3を上下動させて、この左側の培土センサ5の検出値を右側の培土センサ6の検出値に一致させるように制御するとよい。又、この地面に対して左右平行状にする水平制御時の左右の培土器3,4、又は培土センサ5,6は、予め設定された高さ、又は検出値、更には、畝Aの高い側の検出値を目標として制御する構成とするもよい。
【0013】
このようにして、培土センサ5,6の検出値が同じになることによって、耕深制御を自動的に行わせる。培土センサ5,6が一致することによって、この検出値が耕耘装置2による耕耘深さとなり、予め設定されている耕深設定器による耕深と比較されて、この培土センサ5,6による検出値が深過ぎるときは、リフトアーム上げソレノイド32を出力させて耕耘装置2や培土器3等を上昇させて、設定深さに近づけるようにし、又、検出値が浅過ぎるときは、リフトアーム下げソレノイド33を出力させて耕耘装置2等を下降させて設定深さに近づけるように制御する。このように耕耘深さを制御すると、掘削耕耘の土の量を大小変更でき、畝Aの高さを変えることが可能となり、天井部の均平部の押圧力の変更調節ができる。
【0014】
前記右側のリフトロッド16を固定長さとし、左側のリフトロッド16にローリングシリンダ17を設けて伸縮できる形態において、左側の培土センサ5の検出値を、培土器3の上端における培土センサ5による角度αと比較し、検出値がαよりも低い位置にあるときは、前記(図3)のような水平制御及び耕深制御が行われ、高い位置にあるときは、リフトアーム15をこれに応じて下降して耕耘を深く行わせるように耕深の補正を行うものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】側面図。
【図2】その一部の斜視図と、その平面図、及び背面図。
【図3】制御部のブロック図、及びそのフローチャート。
【図4】一部別実施例を示す耕耘培土制御のフローチャート。
【符号の説明】
1 トラクタ
2 ロータリ耕耘装置
3 培土器
4 培土器
5 培土センサ
6 培土センサ
13 ロアリンク
14 トップリンク
15 リフトアーム
16 リフトロッド
17 ローリングシリンダ
19 耕耘カバー
28 アクチュエータ
29 ポテンショメータ
Claims (1)
- トラクタ(1)の後部に左右一対のロアリンク(13,13)とトップリンク(14)との三点リンク機構によってロータリ耕耘装置(2)を装着し、油圧シリンダによって上下回動されるリフトアーム(15,15)と上記ロアリンク(13,13)との間を左右のリフトロッド(16,16)で連結することにより該ロータリ耕耘装置(2)を昇降可能に構成し、かつ左右のリフトロッド(16,16)のうちの一方を油圧で伸縮されるローリングシリンダ(17)に構成して上記ロータリ耕耘装置(2)の左右傾斜角度を変更可能に構成し、このロータリ耕耘装置(2)の後部には畝成形する左右一対の培土器(3,4)をロータリ耕耘装置(2)と共に昇降かつ左右高さを変更可能に連結するトラクタの畝成形装置であって、前記ロータリ耕耘装置(2)の耕耘カバー(19)の後端部から突出されるアクチュエータ(28)とこのアクチュエータ(28)の上下回動角度を検出するポテンショメータ(29)とからなる左右一対の培土センサ(5,6)によって左右の畝の高さを独立的に検出しうる構成とし、各培土センサ(5,6)の検出値が同じとなるように前記ローリングシリンダ(17)を伸縮制御すると共に、培土センサ(5,6)の検出値が一致する耕耘深さが予め耕深設定器によって設定する耕耘深さとなるようリフトアーム(15)用油圧シリンダを伸縮制御するものにおいて、前記ローリングシリンダ(17)存在側の倍土センサ(5)の検出値が培土器(3)の上端における倍土センサ(5)の検出値(α)よりも低い位置にあるときは上記水平制御、耕深制御の順に姿勢を制御し、該検出値(α)よりも高い位置にあるときはリフトアーム(15)を所定に下降する工程の後、上記水平制御、耕深制御の順に姿勢制御するトラクタの畝成形装置。
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JP32532895A JP3697764B2 (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | トラクタの畝成形装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH09163801A JPH09163801A (ja) | 1997-06-24 |
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ID=18175591
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JP32532895A Expired - Fee Related JP3697764B2 (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | トラクタの畝成形装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3697764B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR101877062B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2018-07-11 | 엘에스엠트론 주식회사 | 트랙터의 쟁기 경심 제어 장치 및 방법 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115250652B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-06-27 | 浙江中垚环保科技有限公司 | 一种土壤污染治理用翻耕晒垄装置及其方法 |
CN115897510B (zh) * | 2023-03-07 | 2023-06-27 | 华南农业大学 | 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法 |
-
1995
- 1995-12-14 JP JP32532895A patent/JP3697764B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR101877062B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2018-07-11 | 엘에스엠트론 주식회사 | 트랙터의 쟁기 경심 제어 장치 및 방법 |
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JPH09163801A (ja) | 1997-06-24 |
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