JPH09163801A - トラクタの畝成形制御装置 - Google Patents
トラクタの畝成形制御装置Info
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- JPH09163801A JPH09163801A JP32532895A JP32532895A JPH09163801A JP H09163801 A JPH09163801 A JP H09163801A JP 32532895 A JP32532895 A JP 32532895A JP 32532895 A JP32532895 A JP 32532895A JP H09163801 A JPH09163801 A JP H09163801A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トラクタ１による耕耘装置２、及び培土器
３，４の耕耘、培土作業において、土壌面の左右方向傾
斜面に沿う平行な一定深さの耕深、及び一定高さの畝成
形を行う。 【解決手段】 トラクタ１のロータリ耕耘装置２の後部
に装着されて畝成形する左右一対の培土器３，４に、各
培土高さを検出する培土センサ５，６を設けて、これら
左右の培土センサ５，６の検出値が同じになるように左
右の培土器３，４を相対的に上下動させて地面に沿うよ
うに対地平行に水平制御し、これら左右の培土センサ
５，６の同じ検出値にもとづいて、該耕耘装置２及び培
土器３，４をトラクタ１に対して昇降させて設定耕深に
なるように耕深制御することを特徴とするトラクタの畝
成形制御装置の構成。
３，４の耕耘、培土作業において、土壌面の左右方向傾
斜面に沿う平行な一定深さの耕深、及び一定高さの畝成
形を行う。 【解決手段】 トラクタ１のロータリ耕耘装置２の後部
に装着されて畝成形する左右一対の培土器３，４に、各
培土高さを検出する培土センサ５，６を設けて、これら
左右の培土センサ５，６の検出値が同じになるように左
右の培土器３，４を相対的に上下動させて地面に沿うよ
うに対地平行に水平制御し、これら左右の培土センサ
５，６の同じ検出値にもとづいて、該耕耘装置２及び培
土器３，４をトラクタ１に対して昇降させて設定耕深に
なるように耕深制御することを特徴とするトラクタの畝
成形制御装置の構成。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの畝成
形制御装置に関し、トラクタに装着する耕耘装置で耕耘
される土壌面を培土して畝成形を行うもので、土壌面に
沿った一定深さの耕耘、及び一定高さの畝成形を行わせ
るものである。
形制御装置に関し、トラクタに装着する耕耘装置で耕耘
される土壌面を培土して畝成形を行うもので、土壌面に
沿った一定深さの耕耘、及び一定高さの畝成形を行わせ
るものである。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタに畝成形作業は、畑地で行われるときは、畑地面の
起伏、傾斜面が多く、幅広い畝成形を一行程で行うとき
は、左右における培土高さが大きく変化して均一な畝成
形が行われ難い。
クタに畝成形作業は、畑地で行われるときは、畑地面の
起伏、傾斜面が多く、幅広い畝成形を一行程で行うとき
は、左右における培土高さが大きく変化して均一な畝成
形が行われ難い。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、トラクタ１
のロータリ耕耘装置２の後部に装着されて畝成形する左
右一対の培土器３，４に、各培土高さを検出する培土セ
ンサ５，６を設けて、これら左右の培土センサ５，６の
検出値が同じになるように左右の培土器３，４を相対的
に上下動させて地面に沿うように対地平行に水平制御
し、これら左右の培土センサ５，６の同じ検出値にもと
づいて、該耕耘装置２及び培土器３，４をトラクタ１に
対して昇降させて設定耕深になるように耕深制御するこ
とを特徴とするトラクタの畝成形制御装置の構成とす
る。
のロータリ耕耘装置２の後部に装着されて畝成形する左
右一対の培土器３，４に、各培土高さを検出する培土セ
ンサ５，６を設けて、これら左右の培土センサ５，６の
検出値が同じになるように左右の培土器３，４を相対的
に上下動させて地面に沿うように対地平行に水平制御
し、これら左右の培土センサ５，６の同じ検出値にもと
づいて、該耕耘装置２及び培土器３，４をトラクタ１に
対して昇降させて設定耕深になるように耕深制御するこ
とを特徴とするトラクタの畝成形制御装置の構成とす
る。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】トラクタ１の後部に耕耘装置
２及び培土器３，４を装着して耕耘培土作業を行う。耕
耘装置２で耕耘された土壌面は培土器３，４によって培
土されて畝が成形される。このような畝成形作用では、
水平制御と耕深制御とが行われる。水平制御は、左右の
培土センサ５，６の検出によって、各々の培土器３，４
がこの培土センサ５，６が同じ高さを検出するように上
下動制御されて、各培土器３，４が地面に一定高さの培
土畝を形成する。このとき土壌面が傾斜しているとき
は、この傾斜面と平行な高さの培土畝が形成される。
２及び培土器３，４を装着して耕耘培土作業を行う。耕
耘装置２で耕耘された土壌面は培土器３，４によって培
土されて畝が成形される。このような畝成形作用では、
水平制御と耕深制御とが行われる。水平制御は、左右の
培土センサ５，６の検出によって、各々の培土器３，４
がこの培土センサ５，６が同じ高さを検出するように上
下動制御されて、各培土器３，４が地面に一定高さの培
土畝を形成する。このとき土壌面が傾斜しているとき
は、この傾斜面と平行な高さの培土畝が形成される。
【０００５】これら左右の培土センサ５，６の検出値が
同じ高さを検出すると、耕深制御が行われる。この培土
センサ５，６の検出値が耕深センサの役割を果して、耕
耘装置２と培土器３，４がトラクタ１車体に対して昇降
されて、予め設定された耕深になるように耕深制御が行
われる。このように、左右の培土器３，４が土壌面と平
行する深さになるように対地平行に水平制御されて、こ
の培土器３，４による培土高さである培土センサ５，６
の検出値が同じになることによって、このときの培土セ
ンサ５，６の検出値を耕耘深さとして耕深制御を行うも
のであるから、土壌面が傾斜したり大きく凹凸していて
も、この土壌面の変化に沿った耕耘と培土成形を行うこ
とができ、安定した畝成形を行いうる。
同じ高さを検出すると、耕深制御が行われる。この培土
センサ５，６の検出値が耕深センサの役割を果して、耕
耘装置２と培土器３，４がトラクタ１車体に対して昇降
されて、予め設定された耕深になるように耕深制御が行
われる。このように、左右の培土器３，４が土壌面と平
行する深さになるように対地平行に水平制御されて、こ
の培土器３，４による培土高さである培土センサ５，６
の検出値が同じになることによって、このときの培土セ
ンサ５，６の検出値を耕耘深さとして耕深制御を行うも
のであるから、土壌面が傾斜したり大きく凹凸していて
も、この土壌面の変化に沿った耕耘と培土成形を行うこ
とができ、安定した畝成形を行いうる。
【０００６】
【実施例】トラクタ１は、ステアリングハンドルによっ
て操向される前車輪と操縦席７後部の後車輪８とを軸装
して前後四輪駆動走行しうる四駆走行形態で、後部に作
業機を連結する三点リンク機構、及び動力取出軸ＰＴＯ
で連結して伝動する構成としている。ロータリ耕耘装置
２は、耕耘爪９を配設した耕耘軸１０を耕耘フレーム１
１の下部に軸装し、該動力取出軸ＰＴＯから入力軸１２
へ伝動して駆動しうる。この耕耘フレーム１１は左右一
対のロアリンク１３とトップリンク１４との三点リンク
機構で上下動自在に連結され、油圧シリンダによって上
下回動されるリフトアーム１５とロアリンク１３との間
をリフトロッド１６で連結し、リフトアーム１５の上下
回動で耕耘装置２を昇降する構成としている。
て操向される前車輪と操縦席７後部の後車輪８とを軸装
して前後四輪駆動走行しうる四駆走行形態で、後部に作
業機を連結する三点リンク機構、及び動力取出軸ＰＴＯ
で連結して伝動する構成としている。ロータリ耕耘装置
２は、耕耘爪９を配設した耕耘軸１０を耕耘フレーム１
１の下部に軸装し、該動力取出軸ＰＴＯから入力軸１２
へ伝動して駆動しうる。この耕耘フレーム１１は左右一
対のロアリンク１３とトップリンク１４との三点リンク
機構で上下動自在に連結され、油圧シリンダによって上
下回動されるリフトアーム１５とロアリンク１３との間
をリフトロッド１６で連結し、リフトアーム１５の上下
回動で耕耘装置２を昇降する構成としている。
【０００７】この左右のリフトロッド１６のうちいずれ
か片側には油圧伸縮されるローリングシリンダ１７が設
けられ、このローリングシリンダ１７を伸縮することに
より、リフトアーム１５に対してこのローリングシリン
ダ１７側のロアリンク１３を上下動させて、耕耘装置２
の左右方向の傾斜角度を変えることができる。この耕耘
装置２と共に培土器３，４の上下動をも行って左右の高
さをも同時に変えることができる。１８はマスト、１９
は耕耘カバーである。
か片側には油圧伸縮されるローリングシリンダ１７が設
けられ、このローリングシリンダ１７を伸縮することに
より、リフトアーム１５に対してこのローリングシリン
ダ１７側のロアリンク１３を上下動させて、耕耘装置２
の左右方向の傾斜角度を変えることができる。この耕耘
装置２と共に培土器３，４の上下動をも行って左右の高
さをも同時に変えることができる。１８はマスト、１９
は耕耘カバーである。
【０００８】培土器３，４は、この耕耘装置２の後側に
配置され、更に、この培土器３，４で成形される畝Ａや
溝Ｂ上にマルチフィルムＣを敷設するマルチフィルム敷
設装置２０や、このマルチフィルムＣの被覆される畝Ａ
上面に播種する播種装置２１等を連結している。前記耕
耘フレーム１１に対してハンドル２２で上下調節可能の
ツールバー２３に沿って中央部と左右両側部との三個所
に培土器３，４が配置される。中央部の培土器４は前側
の耕耘装置２で耕耘細砕された土壌を左右両側へ両培土
するもので、左右両側部の培土器３は、各々この中央の
培土器４側へ向けて片培土して各々畝Ａを形成する形態
の構成であり、図示しない均平部材により、畝Ａの天井
部を押し硬めている。２４は各培土器３，４の後側の溝
Ｂ部に接して回転自在のゲージホイルである。
配置され、更に、この培土器３，４で成形される畝Ａや
溝Ｂ上にマルチフィルムＣを敷設するマルチフィルム敷
設装置２０や、このマルチフィルムＣの被覆される畝Ａ
上面に播種する播種装置２１等を連結している。前記耕
耘フレーム１１に対してハンドル２２で上下調節可能の
ツールバー２３に沿って中央部と左右両側部との三個所
に培土器３，４が配置される。中央部の培土器４は前側
の耕耘装置２で耕耘細砕された土壌を左右両側へ両培土
するもので、左右両側部の培土器３は、各々この中央の
培土器４側へ向けて片培土して各々畝Ａを形成する形態
の構成であり、図示しない均平部材により、畝Ａの天井
部を押し硬めている。２４は各培土器３，４の後側の溝
Ｂ部に接して回転自在のゲージホイルである。
【０００９】前記ツールバー２３の後方には、一定幅の
マルチフィルムＣをフィルムリール２５から引き出しな
がら畝Ａ乃至溝Ｂに亘る全面を被覆するようにマルチフ
ィルム敷設装置２０が連結される。２６はフィルム押え
ロール、２７は播種装置２１による播種を行わせるため
の播種溝を形成するための作溝器である。左右一対の培
土センサ５，６は、前記培土器３，４によって成形され
る畝Ａ上面の高さを検出するように、耕耘カバー１９の
後端部から突出されるアクチュエータ２８と、このアク
チュエータ２８の上下回動角度を検出するポテンショメ
ータ２９とからなり、左右の畝Ａの高さを独立的に検出
しうる。
マルチフィルムＣをフィルムリール２５から引き出しな
がら畝Ａ乃至溝Ｂに亘る全面を被覆するようにマルチフ
ィルム敷設装置２０が連結される。２６はフィルム押え
ロール、２７は播種装置２１による播種を行わせるため
の播種溝を形成するための作溝器である。左右一対の培
土センサ５，６は、前記培土器３，４によって成形され
る畝Ａ上面の高さを検出するように、耕耘カバー１９の
後端部から突出されるアクチュエータ２８と、このアク
チュエータ２８の上下回動角度を検出するポテンショメ
ータ２９とからなり、左右の畝Ａの高さを独立的に検出
しうる。
【００１０】マイコンを有するコントローラＣＰＵに
は、前記各培土センサ５，６の他に、前記リフトアーム
１５の回動角を検出するポテンショメータ等からなるリ
フトアーム角センサ３０、及び、トラクタ１車体の左右
の傾斜角度を検出するトラクタ水平センサ３１等を入力
するように設ける。又、コントローラＣＰＵの出力側に
は、前記リフトアーム１５を昇降するための油圧回路に
おけるリフトコントロールバルブのリフトアーム上げソ
レノイド３２、及びリフトアーム下げソレノイド３３を
設け、又、前記ローリングシリンダ１７を伸縮するため
の油圧回路におけるローリングコントロールバルブの水
平上げソレノイド３４、及び水平下げソレノイド３５等
を設ける。
は、前記各培土センサ５，６の他に、前記リフトアーム
１５の回動角を検出するポテンショメータ等からなるリ
フトアーム角センサ３０、及び、トラクタ１車体の左右
の傾斜角度を検出するトラクタ水平センサ３１等を入力
するように設ける。又、コントローラＣＰＵの出力側に
は、前記リフトアーム１５を昇降するための油圧回路に
おけるリフトコントロールバルブのリフトアーム上げソ
レノイド３２、及びリフトアーム下げソレノイド３３を
設け、又、前記ローリングシリンダ１７を伸縮するため
の油圧回路におけるローリングコントロールバルブの水
平上げソレノイド３４、及び水平下げソレノイド３５等
を設ける。
【００１１】マルチフィルムの敷設を行うときは、リフ
トアーム１５を下降させてトラクタ１を前進することに
より、耕耘装置２による耕耘が行われ、この耕耘土壌面
が培土器３，４によって畝Ａ、溝Ｂの成形が行われる。
更にこれらの畝Ａ、溝Ｂ面上にはマルチフィルム敷設装
置２０によるマルチフィルムＣの敷設と、播種装置２１
による畝Ａ面播種が行われる。
トアーム１５を下降させてトラクタ１を前進することに
より、耕耘装置２による耕耘が行われ、この耕耘土壌面
が培土器３，４によって畝Ａ、溝Ｂの成形が行われる。
更にこれらの畝Ａ、溝Ｂ面上にはマルチフィルム敷設装
置２０によるマルチフィルムＣの敷設と、播種装置２１
による畝Ａ面播種が行われる。
【００１２】左右の培土器３，４によって成形される畝
Ａ上面は、培土センサ５，６のアクチュエータ２８の摺
接によって各畝Ａの高さがポテンショメータ２９により
検出され、この各培土センサ５，６の検出値が同じであ
るように、水平上げ、下げソレノイド３４，３５を出力
して、ローリングシリンダ１７の伸縮により、耕耘装置
２と共に培土器３，４を左、右へ傾斜（ローリング）さ
せる。このとき、例えば、左側のリフトロッド１６にロ
ーリングシリンダ１７を設ける構成としているために、
右側の培土センサ６による検出値に一致させるように左
側の培土器３を上下動させて、この左側の培土センサ５
の検出値を右側の培土センサ６の検出値に一致させるよ
うに制御するとよい。又、この地面に対して左右平行状
にする水平制御時の左右の培土器３，４、又は培土セン
サ５，６は、予め設定された高さ、又は検出値、更に
は、畝Ａの高い側の検出値を目標として制御する構成と
するもよい。
Ａ上面は、培土センサ５，６のアクチュエータ２８の摺
接によって各畝Ａの高さがポテンショメータ２９により
検出され、この各培土センサ５，６の検出値が同じであ
るように、水平上げ、下げソレノイド３４，３５を出力
して、ローリングシリンダ１７の伸縮により、耕耘装置
２と共に培土器３，４を左、右へ傾斜（ローリング）さ
せる。このとき、例えば、左側のリフトロッド１６にロ
ーリングシリンダ１７を設ける構成としているために、
右側の培土センサ６による検出値に一致させるように左
側の培土器３を上下動させて、この左側の培土センサ５
の検出値を右側の培土センサ６の検出値に一致させるよ
うに制御するとよい。又、この地面に対して左右平行状
にする水平制御時の左右の培土器３，４、又は培土セン
サ５，６は、予め設定された高さ、又は検出値、更に
は、畝Ａの高い側の検出値を目標として制御する構成と
するもよい。
【００１３】このようにして、培土センサ５，６の検出
値が同じになることによって、耕深制御を自動的に行わ
せる。培土センサ５，６が一致することによって、この
検出値が耕耘装置２による耕耘深さとなり、予め設定さ
れている耕深設定器による耕深と比較されて、この培土
センサ５，６による検出値が深過ぎるときは、リフトア
ーム上げソレノイド３２を出力させて耕耘装置２や培土
器３等を上昇させて、設定深さに近づけるようにし、
又、検出値が浅過ぎるときは、リフトアーム下げソレノ
イド３３を出力させて耕耘装置２等を下降させて設定深
さに近づけるように制御する。このように耕耘深さを制
御すると、掘削耕耘の土の量を大小変更でき、畝Ａの高
さを変えることが可能となり、天井部の均平部の押圧力
の変更調節ができる。
値が同じになることによって、耕深制御を自動的に行わ
せる。培土センサ５，６が一致することによって、この
検出値が耕耘装置２による耕耘深さとなり、予め設定さ
れている耕深設定器による耕深と比較されて、この培土
センサ５，６による検出値が深過ぎるときは、リフトア
ーム上げソレノイド３２を出力させて耕耘装置２や培土
器３等を上昇させて、設定深さに近づけるようにし、
又、検出値が浅過ぎるときは、リフトアーム下げソレノ
イド３３を出力させて耕耘装置２等を下降させて設定深
さに近づけるように制御する。このように耕耘深さを制
御すると、掘削耕耘の土の量を大小変更でき、畝Ａの高
さを変えることが可能となり、天井部の均平部の押圧力
の変更調節ができる。
【００１４】前記右側のリフトロッド１６を固定長さと
し、左側のリフトロッド１６にローリングシリンダ１７
を設けて伸縮できる形態において、左側の培土センサ５
の検出値を、培土器３の上端における培土センサ５によ
る角度αと比較し、検出値がαよりも低い位置にあると
きは、前記（図３）のような水平制御及び耕深制御が行
われ、高い位置にあるときは、リフトアーム１５をこれ
に応じて下降して耕耘を深く行わせるように耕深の補正
を行うものである。
し、左側のリフトロッド１６にローリングシリンダ１７
を設けて伸縮できる形態において、左側の培土センサ５
の検出値を、培土器３の上端における培土センサ５によ
る角度αと比較し、検出値がαよりも低い位置にあると
きは、前記（図３）のような水平制御及び耕深制御が行
われ、高い位置にあるときは、リフトアーム１５をこれ
に応じて下降して耕耘を深く行わせるように耕深の補正
を行うものである。
【図１】側面図。
【図２】その一部の斜視図と、その平面図、及び背面
図。
図。
【図３】制御部のブロック図、及びそのフローチャー
ト。
ト。
【図４】一部別実施例を示す耕耘培土制御のフローチャ
ート。
ート。
１ トラクタ ２ ロータリ耕耘装置 ３ 培土器 ４ 培土器 ５ 培土センサ ６ 培土センサ
フロントページの続き (72)発明者 高橋 恒 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 トラクタ１のロータリ耕耘装置２の後部
に装着されて畝成形する左右一対の培土器３，４に、各
培土高さを検出する培土センサ５，６を設けて、これら
左右の培土センサ５，６の検出値が同じになるように左
右の培土器３，４を相対的に上下動させて地面に沿うよ
うに対地平行に水平制御し、これら左右の培土センサ
５，６の同じ検出値にもとづいて、該耕耘装置２及び培
土器３，４をトラクタ１に対して昇降させて設定耕深に
なるように耕深制御することを特徴とするトラクタの畝
成形制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32532895A JP3697764B2 (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | トラクタの畝成形装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32532895A JP3697764B2 (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | トラクタの畝成形装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09163801A true JPH09163801A (ja) | 1997-06-24 |
| JP3697764B2 JP3697764B2 (ja) | 2005-09-21 |
Family
ID=18175591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32532895A Expired - Fee Related JP3697764B2 (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | トラクタの畝成形装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3697764B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115250652A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-11-01 | 浙江中垚环保科技有限公司 | 一种土壤污染治理用翻耕晒垄装置及其方法 |
| CN115897510A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-04-04 | 华南农业大学 | 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101877062B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2018-07-11 | 엘에스엠트론 주식회사 | 트랙터의 쟁기 경심 제어 장치 및 방법 |
-
1995
- 1995-12-14 JP JP32532895A patent/JP3697764B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115250652A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-11-01 | 浙江中垚环保科技有限公司 | 一种土壤污染治理用翻耕晒垄装置及其方法 |
| CN115250652B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-06-27 | 浙江中垚环保科技有限公司 | 一种土壤污染治理用翻耕晒垄装置及其方法 |
| CN115897510A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-04-04 | 华南农业大学 | 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3697764B2 (ja) | 2005-09-21 |
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