JPH0775402A - トラクタによる耕起作業方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラクタに牽引された耕起作業機の姿勢を、
常に作業深さが一定になるように姿勢補正を行うように
することにある。 【構成】 トラクタに対して３点リンクを介して装着さ
れている耕起作業機が作業環境により作業中に姿勢変化
して耕深が変化すると、耕起作業機に装着されている耕
土処理機が部分的な回転運動をすることで姿勢変化を信
号として検出し、この検出信号によりトラクタのリフト
機構を制御して地表面の凹凸に関係なく耕起作業機が一
定の深さにおいて作業できるように構成したものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は耕起作業方式に関し、さ
らに詳しくは、作業途中における耕深をリアルタイムで
確実にセンシングしてトラクタの備えるリフト機構を制
御することで一定の耕深で耕起作業を行うことができる
耕起作業方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来知られているトラクタと作業機、と
くにプラウ、サブソイラなどの土壌に対する耕起農作業
においては、作業耕深を一定に保持する目的で、作業中
の耕深をリアルタイムで検出して作業をするものが知ら
れている。例えば、地上高を測定しながら、その測定結
果を電気的な信号として得て、この信号に対応してトラ
クタの備えるリフト機構を作用させて作業する形式のも
のが提案されている。

【０００３】具体的には、地表面に接触しながら移動す
るゲ−ジホィ−ルの上下運動、言い換えると、ゲ−ジホ
ィ−ルを支えるホィ−ルア−ムと作業機のフレ−ムとの
角度を検出して作業機を上下させる形式のものや、超音
波や、光を地上に向かって放出し、その反射から耕深検
出することで作業機を上下動させることが行われてい
る。例えば、前者の代表的なものとして実公平５−１２
２１号公報を挙げることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記先行例によれば、
作業途中の耕深を逐次検出しながら作業機の位置を制御
するものが示されてはいるが、耕深を検出する手段は、
耕起表面にあって、この表面と接触しながら移動するこ
とで、その上下動を作業機のチゼルに伝達するものであ
る。そのために、地上表面が凸凹していると、チゼルは
地上表面の凸凹に沿って上下動することになり、一定の
耕深で作業することは不可能である。

【０００５】言い換えると、センサが未耕地上に位置し
ていたのでは、作業環境である土中での作業機の状態を
正確に検出することはできないのである。

【０００６】そこで、この発明は、耕起作業機が作業で
きることは勿論、その仕上げ作業も併せて行うことがで
きると共に、既耕地における耕土処理機の上下方向の動
きを利用することで、耕起作業機が常に一定の深さにお
いて確実に作業できるようにすることを目的とするもの
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述のような目的を達成
するために、本発明は、リフト機構を備えるトラクタに
耕起作業機を３点リンク機構を介して装着して作業を行
うトラクタによる耕起作業方式において、耕起作業機の
構成フレ−ムに対して端部が枢着により取り付けられ、
作業進行方向後方に延びる支持ア−ムと、この支持ア−
ムの先端部に支持されている耕土処理機と、この耕土処
理機が既耕地表面に接触して作業進行することで上下方
向の変化を検出するセンサと、このセンサの出力により
トラクタのリフト機構を作動させて耕起作業機を上下動
させることで地面の凹凸に左右されずに所定の耕深で作
業を行うように構成したことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】本発明の耕起作業方式によれば、作業地の地形
表面が凹凸をもつ波状地の場合には、センサである耕土
処理機が上下動することでリフト機構を作動させて、作
業機を上下動制御させることで、地表面の凹凸に関係な
く一定の深さを耕起することができ、しかも、耕起直後
を耕土処理機が所定の処理をすることができる。

【００１０】

【実施例】次に、本発明をいくつかの実施例を添付した
図面に沿って説明する。先ず、図１において、符号１０
はトラクタを示し、これに符号２０で示す３点リンク機
構を介して装着された符号３０で示すリバ−シブル形式
のプラウ装置が示されている。符号１０のトラクタは耕
起作業機であるプラウ装置３０を上下方向に、特にリフ
トさせるためのリフト機構を備え、このリフト機構は油
圧シリンダの伸縮によりリフトア−ム１３を回転運動さ
せてリフトロッド１４を介してロアリンク２２を持上げ
たり、下げたりできるようになっている。

【００１１】そして、耕起作業機３０をトラクタに装着
している３点リンク機構２０はアッパリンク２１により
構成されており、アッパリンク２１はプラウ装置３０の
マスト３１に対して取り付けられる。

【００１２】耕起作業機を代表して示すプラウ装置３０
は前記マスト３１の後方に、機体を構成するフレ−ム３
２が作業進行方向斜め後方に伸びていて、このフレ−ム
３２に、その上下にそれぞれ反転方向が異なるボトム３
３が取り付けられて構成されている。

【００１３】このフレ−ム３２はマスト３１を備えるフ
ロントフレ−ム３４に対して回転できるようになってい
て、この回転はリバ−スシリンダ３５の収縮と伸長作用
により行われ、フロントフレ−ム３４には第１ボトム３
３ａに対応するコ−ルタ３６が取り付けられている。

【００１４】そして、フレ−ム３２には第２以下のボト
ム３３ｂ，ｃなどが取り付けられており、このフレ−ム
３２に平面的には直交状態２本の支持ア−ム３７、３８
がそれぞれピン３９により枢着されていて、これらの支
持ア−ム３７、３８の他端部には耕土処理機としてのツ
−スハロ−４０が取り付けられている。

【００１５】このツ−スハロ−４０は直線状のフレ−ム
４１に対してツ−ス４２が複数本取り付けられており、
各ツ−ス４２は互いに平行ではあるが、作業進行方向に
対しては斜交状態の配列になっている。

【００１６】そして、支持ア−ム３８には耕起表面の凹
凸によりツ−スハロ−４０全体が暴れないようにダンパ
シリンダ４３がの一端が取り付けられ、他端部は耕起作
業機であるリバ−シブル形式のプラウ装置３０のフレ−
ム３２に間接的に取り付けられている。

【００１７】以上の説明では、耕土処理機としてツ−ス
ハロ−を示したが、図４に示すように、ディスクハロ−
や、カゴロ−タなどの砕土、均平機を用いることができ
る。ディスクハロ−の場合には、図４に示すようにフレ
−ム４１を支持軸４１１に置き換え、この支持軸４１１
に複数のディスク４２１を所定の間隔をおいて取り付け
て構成する。

【００１８】このツ−スハロ−４１が既耕地の表面に接
触してピン３９を中心として上下動する運動は、センサ
として機能しており、この運動をワイヤ５１を介して回
転センサ５２のア−ム５２ａに連結されており、この回
転センサ５２においてア−ム５２ａの回転が電気的信号
に変換されて、コンピュ−タ（コントロ−ルボックス）
５３に入力され、コンピュ−タ５３の出力がトラクタの
もつリフト機構の切換弁６１に伝達されて、ポンプ６２
からの油路を切り換え、リフトシリンダ１１の伸縮を制
御するようになっている。

【００１９】前記リフト機構にあっては、リフトシリン
ダ１１の伸縮がリフトア−ム１３に伝達され、リフトロ
ッド１４を介してロアリンク２２を持ち上げたり、下げ
たりすることでプラウ装置全体の作業深さを制御するよ
うになっている。

【００２０】したがって、未耕地の表面が凹凸状態であ
っても、ボトム３３は常に一定の深さの耕深を保持して
作業を行うことができる。言い換えると、波状地での耕
起作業もボトム３３は直線上を進行することになり、表
面の凹凸に関係されずに耕起作業を行うことになる。

【００２１】以上の説明では、図６、図７に示すように
プラウ装置が深く潜れば、ツ−スハロ−４０は対地角度
αが小さくなり、反対にプラウ装置が浅く浮き上がれ
ば、ツ−スハロ−の対地角度αは大きくなって、この角
度変化の状態からプラウ装置の深さにおける状態を検出
することで、リフト機構を制御して一定の耕深において
作業を行うのである。

【００２２】また、以上の説明では、ツ−スハロ−、い
わゆる耕土処理機４０の上下動の動きを図８に示すよう
にワイヤ５１の引き押し運動に置き換えて、この信号を
リフト機構に伝達する形式を示したが、前記ツ−スハロ
−４０の既耕地表面に沿った上下方向の動きを図９に示
すように一旦、センサシリンダ５４の伸縮に置き換え
て、伸縮量に比例した信号を送出して、この信号をリフ
ト機構に与えて制御するようにすることが可能である。

【００２３】さらにまた、図１０に示すように、ツ−ス
ハロ−４０が既耕地表面に倣って上下方向に運動、言い
換えると、ツ−スハロ−の部分的な回転運動をツ−スハ
ロ−４０を支持している軸３９に取り付けてある回転セ
ンサ５２により検出して、それにより得る信号によりト
ラクタのもつリフト機構を制御するようにすることもで
きる。

【００２４】以上の説明では、いずれも耕土処理機が耕
起作業機の進行方向に対して、斜交状態に取り付けられ
た例を示したが、この姿勢は耕起作業機との関係で定ま
るもので、耕起作業機の幅方向に沿った配置であっても
実施することができる。

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のトラクタによる耕起作業方式によれば、耕起作業機に
取り付けられた耕土処理機が既耕地表面に接触しながら
移動することで表面に凹凸があれば上下動するように構
成したから、この上下動運動から作業機の姿勢をセンシ
ングしてリフト機構を介して耕起作業機の姿勢を制御す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の方式を実施する作業機としてのプラウ
装置の側面図である。

【図２】本発明の方式を実施する作業機としてのプラウ
装置の一部の平面図である。

【図３】耕土処理機としてのツ−スハロ−の平面図であ
る。

【図４】耕土処理機としてのディスクハロ−の平面図で
ある。

【図５】耕土処理機からトラクタのリフト機構に至る系
統の説明図である。

【図６】耕土処理機と耕深との関係を示し、プラウ装置
が深い位置にある場合の説明図である。

【図７】耕土処理機と耕深との関係を示し、プラウ装置
が浅い位置にある場合の説明図である。

【図８】ツ−スハロ−とワイヤの関係を示す説明図であ
る。

【図９】ワイヤをセンサシリンダに置き換えた実施例の
説明図である。

【図１０】回転センサを軸に直接取り付けた実施例の説
明図である。

【符号の説明】

１０ トラクタ １１ リフトシリンダ １２ ピストンロッド １３ リフトア−ム １４ リフトロッド ２０ ３点リンク機構 ２１ アッパリンク ２２ ロアリンク ３０ プラウ装置 ３１ マスト ３２ フレ−ム ３３ ボトム ３４ フロントフレ−ム ３５ リバ−スシリンダ ３６ コ−ルタ ３７ 支持ア−ム ３８ 支持ア−ム ３９ ピン ４０ ツ−スハロ− ４１ フレ−ム ４２ ツ−ス ４３ ダンパ ４１１ 軸 ４２１ ディスクハロ− ５１ ワイヤ ５２ 回転センサ ５３ コンピュ−タ ５４ センサシリンダ ６１ 切換弁 ６２ ポンプ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リフト機構を備えるトラクタに耕起作業
   機を３点リンク機構を介して装着して作業を行うトラク
   タによる耕起作業方式において、耕起作業機の構成フレ
   −ムに対して端部が枢着により取り付けられ、作業進行
   方向後方に延びる支持ア−ムと、この支持ア−ムの先端
   部に支持されている耕土処理機と、この耕土処理機が耕
   地表面に接触して作業進行することで上下方向の変化を
   検出するセンサと、このセンサの出力によりトラクタの
   リフト機構を作動させて耕起作業機を上下動させること
   で地面の凹凸に左右されずに所定の耕深で作業を行うよ
   うに構成したことを特徴とする耕起作業方式。
2. 【請求項２】耕土処理機が砕土機であることを特徴とす
   る請求項１記載の耕起作業方式。
3. 【請求項３】耕土処理機が均平機であることを特徴とす
   る請求項１記載の耕起作業方式。
4. 【請求項４】砕土機、均平機がディスクハロ−、レ−
   キ、カゴロ−タなどであることを特徴とする請求項１、
   ２、３記載の耕起作業方式。