JP2712444B2

JP2712444B2 - トラクタ耕耘装置の耕深制御装置

Info

Publication number: JP2712444B2
Application number: JP63321694A
Authority: JP
Inventors: 祐治金藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1988-12-19
Filing date: 1988-12-19
Publication date: 1998-02-10
Anticipated expiration: 2013-02-10
Also published as: JPH02167003A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、前記課題を解決するために提案するもの
であって、次のような技術的手段を講じた。

即ち、トラクタ車体１に対して耕耘装置２を昇降自在
に連結したものにおいて、該耕耘装置２の前部に地表面
からの距離を検出する無接触式の高さセンサ３を設ける
と共に、該耕耘装置２の均平板６の上下揺動から耕深変
化を検出する均平センサ７を設け、所定範囲を越える前
記均平板６の上下揺動時には、前記高さセンサ３による
耕深制御を牽制するよう構成したことを特徴とするトラ
クタ耕耘装置の耕深制御装置の構成とする。

発明の作用トラクタ車体１に耕耘装置２を昇降自在に連結し、圃
場内において耕耘装置２を下降させて耕耘作業を行なわ
せる。

このとき、耕耘装置２の前部に設けた高さセンサ３が
未耕地面までの距離を検出することになり、耕耘装置２
が設定された深さとなるようにこれを昇降制御させる。
即ち、高さセンサ３が耕耘装置２の前側の未耕地面イの
高さを検出し、この高さセンサ３による検出値から演算
する耕耘深さの値を予め設定されている耕耘深と比較し
て深すぎるときには耕耘装置２を車体１に対して上昇さ
せ、浅過ぎるときには逆に下降させる。

このとき、均平板６が上下方向に揺動して設定された
範囲内の揺動かそれを越える大きな揺動かを均平センサ
７が検出し、均平板６が設定された幅を越えて揺動する
時には耕耘装置２の昇降制御を禁止する。

発明の効果この発明は前記の如く構成したので、次のような技術
的効果を奏する。

即ち、トラクタ車体１に対して耕耘装置２を昇降自在
に連結したものにおいて、該耕耘装置２の前部に地表面
からの距離を検出する無接触式の高さセンサ３を設ける
と共に、該耕耘装置２の均平板６の上下揺動から耕深変
化を検出する均平センサ７を設け、所定範囲を越える前
記均平板６の上下揺動時には、前記高さセンサ３による
耕深制御を牽制するよう構成したので、局部的な土壌の
凹凸変化により均平板６が大きく揺動するような場所で
は耕耘装置２が昇降動することがなく、この局部的な土
壌変化による影響を少なくすることができ、耕深変動が
少なく安定した均平制御を行なうことができる。

実施例なお、図例において、トラクタ車体（１）は、エンジ
ン（11）、操縦席（12）、及び操縦ハンドル（13）等を
設け、この操縦ハンドル（13）によって操向される前車
輪（14）、後車輪（15）等を有して該エンジン（11）で
駆動する四輪駆動形態に構成している。

耕耘装置（２）は、耕耘爪（16）を有して、この回転
上周部を覆う耕耘カバー（17）、この耕耘カバー（17）
の後端部において上下回動して耕耘土壌面（ロ）を均平
にする均平板（６）等を設け、車体（１）の後端部に対
して、左右一対のロアリンク（18）とトップリンク（1
9）とによる平行リンク機構によって昇降自在にして連
結し、リフトアーム（20）及びこれに連結するリフトロ
ッド（21）等によって該ロアリンク（18）を介して昇降
する構成である。これらロアリンク（18）及びトップリ
ンク（19）の後端にはヒッチ（４）が設けられ、このヒ
ッチ（４）に対して耕耘装置（２）上部の連結枠（24）
を連結する。（22）はヒッチ（４）上部のマストピン
受、（23）はヒッチ（４）に設けられたフックで、耕耘
装置（２）上部のマスト（41）のマストピン（25）を該
マストピン受（22）によって受けて、リフトアーム（2
0）を若干上昇させてこの耕耘装置（２）を地面から上
昇させると、この耕耘装置（２）が該マストピン（25）
を中心に下方へ回動して、連結枠（24）がヒッチ（４）
内に嵌合してフック（23）により係止し連結状態を維持
する。又、このとき車体（１）から該ヒッチ（４）へ突
出する動力取出軸（26）が耕耘装置（２）の入力軸へ連
結される。（27）（28）は該動力取出軸（26）の外周を
覆う伝動カバーで、該車体（１）側に一体的の伝動カバ
ー（27）と、ヒッチ（４）と一体的の伝動カバー（28）
との間を回動するように設け、これらの伝動カバー（2
7）（28）間にローリングセンサ（10）を取付けて、車
体（１）に対する耕耘装置（２）のローリング角度を検
出する構成としている。リフトアーム（20）の昇降制御
における角度はリフトセンサ（８）によって検出されて
いる。

高さセンサ（３）は、ヒッチ（４）に対して横方向に
取付けたセンサバー（29）に適当間隔に複数個配設す
る。各高さセンサ（３）は超音波センサからなり、耕耘
爪（16）による耕耘位置の前側の未耕地面（イ）に発信
して、この未耕地面（イ）と高さセンサ（３）との間隔
を検出して、耕耘装置（２）の土壌面に対する高さ、乃
至耕耘爪（16）による土壌面の耕耘深さを演算する基礎
入力とする。

水平センサ（９）は、車体（１）に設けられて、車体
（１）の左右方向の傾斜角を検出する。リフトセンサ
（８）はリフトアーム（20）の回動角度を検出する。均
平センサ（７）は耕耘装置（２）の耕耘土壌面（ロ）を
均平する均平板（６）の角度を検出するもので、ポテン
ショメータ等がなり、この均平板（６）は所定圧のばね
（30）で土壌面（ロ）向けて弾発されている。

該リフトアーム（20）は、油圧回路の油圧シリンダの
伸縮によって上下回動されるもので、マイクロコンピュ
ータを有するコントローラ（31）から昇降制御弁（32）
（33）の出力によって制御作動される。

耕深制御については、操縦席（12）近の設定器（34）
によって、耕耘深さを設定すると、この設定器（34）に
よる作業深さを制御基準領域として、高さセンサ（３）
による検出の耕耘深さとを比較しながら、昇降制御弁
（32）（33）を出力してリフトアーム（20）の昇降回動
により、耕耘装置（２）を昇降しながら該設定深さに維
持制御する。

この各高さセンサ（３）による未耕地面（イ）の高さ
検出は、耕耘装置（２）の耕耘幅に亘る複数個所を測定
し、各位置の高さ（Ａ）から耕耘をしようとする土壌の
断面積（Ｂ）を演算して、耕耘作業の平均の深さ（Ｃ）
を算出し、この平均耕深（Ｃ）を検出耕耘深さとして設
定深さと比較する。

又、この耕耘装置（２）は、ローリングセンサ（1
0）、及び水平センサ（９）等によるローリング制御に
よって、車体（１）の左右傾斜（ハ）に拘らず耕耘装置
（２）は左右水平状（ニ）の姿勢に維持されている。こ
のため該各高さセンサ（３）による耕深検出は、センサ
バー（29）を左右水平の姿勢に維持させた水平基準のも
とに検出することができる。水平センサ（９）が車体
（１）の左右傾斜（ハ）を検出すると、この傾斜角に相
当する角度分だけ左右一側のリフトロッド（21）を伸縮
して耕耘装置（２）をローリングして、ローリングセン
サ（10）の検出によりローリング角をフィードバック制
御しながら、この耕耘装置（２）を水平状（ニ）姿勢に
維持する。このようなローリング制御は、該耕耘深さ制
御と複合的に行われる。

（35）は後車軸、（36）は各高さセンサ（３）の測定
信号である。（37）〜（40）はロアリンク（18）及びト
ップリンク（19）の前後のリンク支点である。又、ロー
リング制御を行う油圧回路のローリングシリンダは、一
側のリフトロッド（21）に設けられて、リフトアーム
（20）とこの側のロアリンク（18）との間の間隔を拡縮
して耕耘装置（２）をローリングする。又、高さセンサ
（３）は、センサバー（29）の伸縮によって間隔乃至幅
方向位置を移動変更自在に設け、耕耘装置（２）の種
類、又は幅等に応じて調節できる。

ディレー（Ｔ）は、車体（１）の走行速に応じて高さ
センサ（３）による未耕地面（イ）上の各検出位置（E
1）〜（E6）と、これに対応する作業位置（F1）〜（F
6）との間の前後水平距離（Ｇ）の時間差で、この時間
差のもとに高さ制御を行う構成である。

牽制装置（５）は、このディレー（Ｔ）が働いている
間（Ｇ）に、高さセンサ（３）が所定以上の深浅の変化
を検出する位置（E2）（E3）、及び（E4）（E5）では、
昇降制御弁（32）（33）への出力をカットして、深さを
変更しない。

均平センサ（７）は、耕深に応じた耕耘土壌面（ロ）
を均平する角度を検出し、耕耘深さ制御の場合は、この
耕耘深さが一定領域以上に深浅に変化すると、その検出
の耕耘深以上に深く、又は浅く制御することを牽制する
構成としている。

又、この均平センサ（７）は、該高さセンサ（３）を
働かせないで、耕耘深さを検出するための耕深センサと
して、モード切換により耕耘深さの制御を行わせること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図は一部の斜面図、第３図は一部の作用を示す
側面図、第４図、第５図は同正断面図、第６図はブロッ
ク図である。図中、符号（１）は車体、（２）は耕耘装置、（３）は
高さセンサ、（６）は均平板、（７）は均平センサを示
す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクタ車体１に対して耕耘装置２を昇降
自在に連結したものにおいて、該耕耘装置２の前部に地
表面からの距離を検出する無接触式の高さセンサ３を設
けると共に、該耕耘装置２の均平板６の上下揺動から耕
深変化を検出する均平センサ７を設け、所定範囲を越え
る前記均平板６の上下揺動時には、前記高さセンサ３に
よる耕深制御を牽制するよう構成したことを特徴とする
トラクタ耕耘装置の耕深制御装置。