JPH02167003A - トラクタ耕耘装置の耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ耕耘装置の耕深制御装置に関する
。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 トラクタに装着する耕耘装置による耕耘深さを設定基準
に沿うように維持制御する耕深制御は。

耕耘装置に耕耘土壌を均平する均平板の上下回動角を検
出しながらこの均平板の角度によって耕深を検出してリ
フトアームの上下動で耕耘装置を昇降制御していた。こ
のような形態の耕深制御では均平板の土壌面に対する押
圧力が大きくなり、又この均平圧をある程度大きくしな
ければ耕深制御の精度を高め得ない。この発明は、耕耘
装置の前側に未耕地面の高さを検出する高さセンサを設
けて、このような欠点を解消し、特に荒耕における耕深
制御を高精度に行うものである。

課題を解決するための手段 この発明は、トラクタ車体（１）に対して昇降制御する
ように装着して耕耘深さを制御する耕耘装置（２）に、
この耕耘装置（２）の前側の未作業地面（イ）の高さを
検出して耕深を一定に維持するように制御する高さセン
サ（３）と、該耕耘装置（２）による耕耘土壌面（ロ）
を均平する均平板（６）の上下動を検出しながらこの一
定以上の上下動の検出によって該耕深制御を牽制する均
平センサ（７）とを設けてなるトラクタ耕耘装置の耕深
制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 トラクタ車体（１）を走行し耕耘装置（２）を耕耘姿勢
に下降させて所定の設定耕耘深さに耕耘作業を行う。耕
耘装＠（２）の高さセンサ（３）がこの作業装置（２）
前側の未耕地面（イ）の高さを検出し、この高さセンサ
（３）による検出値から演算する耕耘深さの値を設定値
の耕耘深と比較して、深過ぎるときは耕耘装置（２）を
車体＋１１に対して上昇し、浅過ぎるときは逆に下降す
るようにして、耕耘装置（２）の耕耘深を設定深さに維
持するようにＭ御する。

このような耕深制御において、均平板（６）が大きく上
下動して、一定以上の作動を均平センサ（７）が検出す
ると、それ以上に深く又は浅く耕耘する制御を停止する
。即ち、均平板（６）が一定以上に上動されると、均平
センサ（７）により、それ以上の耕耘装置（２）の下降
制御が停止され、又、均平板（６）が−定以上に下動さ
れると、同様にして耕耘装置（２）の上昇制御が停止さ
れる。

このように耕耘深さの制御は、耕耘装置（２）が耕耘す
る直前の未耕地面の高さを高さセンサ（３）による検出
によって行われるが、この高さセンサ（３）による検出
が、局部的な土壌変化を検出しているときは、耕耘土壌
面（ロ）を均平する均平板（６）による平均的均平圧力
のもとに検出する均平センサ（７）によって、該耕耘装
置（２）の昇降を牽制するものであるから、この局部的
土壌変化による影響を少くすることができ安定した均平
制御を行うことができる。

実施例 なお、回倒において、トラクタ車体（１）は、エンジン
（１１）、操縦席（１シ、及び操縦ハンドル（１：１等
を設け、この操縦ハンドル（１３によって操向される前
車軸０転後車輪（囚等を有して該エンジン（１υで駆動
する四輪駆動形態に構成している。

耕耘装置（２）は、耕耘爪四を有して、この回転上周部
を覆う耕耘カバー（ｍ、この耕耘カバー（ｍの後端部に
おいて上下回動して耕耘土壌面（ロ）を均平にする均平
板（６）等を設け、車体（１）の後端部に対して、左右
一対のロアリンクｆ１１とトップリンク（１ｇ１とによ
る平行リンク機構によって昇降自在にして連結し、リフ
トアームｆｆＱ及びこれに連結するリフトロッドシ１）
等によって該ロアリンク（１［ｌを介して昇降する構成
である。これらロアリンク（旧及びトップリンク（ＩＣ
３の後端にはピッチ（４）が設けられ、このピッチ（４
）に対して耕耘装置（２）上部の連結枠＋２４１を連結
する。（２のはヒツチ（４）上部のマストピン受、（至
）はピッチで４）に設けられたフックで、耕耘装置（２
）上部のマスト帽）のマストピンＱ９を該マストピン受
（２３によって受けて、リフトアーム２０を若干上昇さ
せてこの耕耘装置で２）を地面から上昇させると、この
耕耘装置（２）が該マストピン四を中心に下方へ回動し
て、連結枠例がピッチ（４）内に嵌合してフックのによ
り係止し連結状態を維持する６又、このとき車体（１）
から該ピッチ（４）へ突出する動力取出軸ｃ！ｅが耕耘
装置（２）の入力軸へ連結される。（３）翰は該動力取
出軸Ｃ９の外周を覆う伝動カバーで、該車体（１）側に
一体的の伝動カバー（５）と、ピッチ（４）と一体的の
伝動カバー四との間を回動するように設け、これらの伝
動カバーｆ２７１　（２９間にローリングセンサ（ｌω
を取付けて、車体（１）に対する耕耘装置（２）のロー
リング角度を検出する構成としている。リフトアームａ
！ｏの昇降制御における角度はリフトセンサ（８）によ
って検出されている。

高さセンサ（３）は、ヒツチ（４）に対して横方向に取
付けたセンサバー（ハ）に適当間隔に複数個配設する。

各高さセンサ（３）は超音波センサからなり、耕耘爪（
ＩＧＩによる耕耘位置の前側の未耕地面（イ）に発信し
て、この未耕地面（イ）と高さセンサ（３）との間隔を
検出して、耕耘装置（２）の土壌面に対する高さ、乃至
耕耘爪（ＩＧＩによる土壌面の耕耘深さを演算する基礎
入力とする。

水平センサ（９月よ、車体（１）に設けられて、車体（
１）の左右方向の傾斜角を検出する。リフトセンサ（８
）はリフトアーム四の回動角度を検出する。均平センサ
（７）は耕耘装置（２）の耕耘土壌面（ロ）を均平する
均平板（６）の角度を検出するもので、ポテンショメー
タ等がなり、この均平板（６）は所定圧のばねＯｌで土
壌面（ロ）向けて弾発されている。

該リフトアーム１２０は、油圧回路の油圧シリンダの伸
縮によって上下回動されるもので、マイクロコンピュー
タを有するコントローラ０υから昇降制御弁Ｃｒ！１Ｃ
３３の出力によって制御作動される。

耕深制御については、操縦席（１δ近の設定器（ロ）に
よって、耕耘深さを設定すると、この設定器（至）によ
る作業深さを制御基準領域として、高さセンサｆ３１に
よる検出の耕耘深さとを比較しながら、昇降制御弁（至
）０３を出力してリフトアーム翰の昇降回動により、耕
耘装置（２）を昇降しながら該設定深さに維持制御する
。

この各高さセンサ（３）による未耕地面（イ）の高さ検
出は、耕耘装置（２）の耕耘幅に亘る複数個所を測定し
、各位置の高さ（Ａ）から耕耘をしようとする土壌の断
面積（Ｂ）を演算して、耕耘作業の平均の深さ（Ｃ）を
算出し、この平均耕深（Ｃ）を検出耕耘深さとして設定
深さと比較する。

又、この耕耘装置で２）は、ローリングセンサ（］＠、
及び水平センサ（９）等によるローリング制御によって
、車体（１１の左右傾斜（ハ）に拘らず耕耘装置（２）
は左右水平状（ニ）の姿勢に維持されている。このため
該各高さセンサ（３）による耕深検出は、センサバー器
を左右水平の姿勢に維持させた水平基準のもとに検出す
ることができる。水平センサ（９）が車体ｆｌｌの左右
傾斜（ハ）を検出すると、この傾斜角に相当する角度分
だけ左右−側のリフトロッドｃ！１）を伸縮して耕耘装
置（２）をローリングして、ローリングセンサ（１０の
検出によりこのローリング角をフィードバック制御しな
がら、この耕耘装置（２）を水平状（ニ）姿勢に維持す
る。このようなローリング制御は、該耕耘深さ制御と複
合的に行われる。

０９は後車軸、ＯＱは各高さセンサ（３）の測定信号で
ある。（５）〜Ｃ１はロアリンクｆｉ１１及びトップリ
ンク（１つの前後のリンク支点である。又、ローリング
制御を行う油圧回路のローリングシリンダは、−側のリ
フトロッドｅ１１に設けられて、リフトアーム（２１と
この側のロアリンク（Ｉｌｌとの間の間隔を拡縮して耕
耘装置（２）をローリングする。又、高さセンサ（３）
は、センサバー（至）の伸縮によって間隔乃至幅方向位
置を移動変更自在に設け、耕耘袋Ｗ（２）の種類、又は
幅等に応じて調節できる。

デイレ−（Ｔ）は、車体（１）の走行速に応じて高さセ
ンサ（３）による未耕地面（イ）上の各検出位置（Ｅｌ
）〜（Ｅ６）と、これに対応する作業位置（Ｆｌ）〜（
Ｆ６）との間の前後水平距離（Ｇ）の時間差で、この時
間差のもとに高さ制御を行う構成である。

牽制装置（５）は、このデイレ−（Ｔ）が働いている間
（Ｇ）に、高さセンサ（３）が所定以上の深浅の変化を
検出する位置（Ｅ２）（Ｅ３）、及び（Ｅ４）（Ｅ５）
では、昇降制御弁（ト）（３１への出力をカットして、
深さを変更しない。

均平センサ（７）は、耕深に応じた耕耘土壌面（ロ）を
均平する角度を検出し、耕耘深さ制御の場合は、この耕
耘深さが一定領域以上に深浅に変化すると、その検出の
耕耘法以上に深く、又は浅く制御することを牽制する構
成としている。

又、この均平センサ（７）は、該高さセンサ（３）を働
かせないで、耕耘深さを検出するための耕深センサとし
て、モード切換により耕耘深さの制御を行わせることが
できる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は一部の斜面図、第３図は一部の作用を示す側
面図、第４図、第５図は同正断面図、第６図はブロック
図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は耕耘装置、（３）は
高さセンサ、（６）は均平板、（７）は均平センサを示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. トラクタ車体（１）に対して昇降制御するように装着し
   て耕耘深さを制御する耕耘装置（２）に、この耕耘装置
   （２）の前側の未作業地面（イ）の高さを検出して耕深
   を一定に維持するように制御する高さセンサ（３）と、
   該耕耘装置（２）による耕耘土壌面（ロ）を均平する均
   平板（６）の上下動を検出しながらこの一定以上の上下
   動の検出によって該耕深制御を牽制する均平センサ（７
   ）とを設けてなるトラクタ耕耘装置の耕深制御装置。