JPS6127001B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに昇降自在に装着された対
地作業装置を、耕深設定器により設定された設定
値と、前記トラクタに対する対地作業装置の昇降
位置を実際の深さとして検出するレベル検出器に
よる耕深検出値との比較に基いてポジシヨン制御
するように構成した対地作業機の自動昇降制御装
置に関する。

上記制御装置によれば、トラツクが圃場に存在
する凹凸によつてピツチングを起したときに対地
作業装置を自動昇降させて、目標の耕深を維持す
ることができるが、小さな局部的な凹凸によるト
ラクタのピツチングに対応して対地作業装置を自
動昇降させても、昇降が完了した時点ではすでに
その凹凸箇所を弾過してしまつていることもあ
り、実用的でない。

そこで、通常、一定の不感帯を設定して、小さ
な局部的な凹凸に対する無駄な昇降制御を行わな
いように構成してあるが、この場合、大きな凹凸
によるトラクタのピツチングに対する対地作業装
置の制御を行なうときに、作動遅れをきたすおそ
れがあり、問題があつた。

つまり、トラクタがピツチングを開始してから
そのピツチング量が不感帯として設定された量を
こえるまでの時間を経過した後でなければ昇降制
御が開始されないからである。

本発明は、上記実状に留意して為されたもので
あつて、冒記した構造の対地作業機の自動昇降制
御装置において、前記レベル検出器とは別に、前
記トラクタのピツチング傾斜に伴う前記対地作業
装置の急激な対地高さ変化などの実際の高さ変化
を検出する対地高さ検出装置と、前記対地高さ検
出装置により検出された設定小時間当りの変化量
が、予め設定された値よりも大であるときに、前
記対地作業装置を、前記変化量に応じた量だけ目
標装置を、前記変化量に応じた量だけ目標耕深に
近づける側へ昇降作動させるための制御信号を出
力する修正回路とを設けてあることを特徴とす
る。

すなわち、大きな凹凸が存在した場合には、ト
ラクタは、局部的に小さな凹凸が存在した場合に
比べて、急激に機体姿勢が変化することに着目し
て、つまり、例えば同一小面積に小さな凹凸が存
在する場合と、大きな凹凸が存在する場合とを較
べると、普通、大きな凹凸が存在する場合の方が
その傾斜面の傾斜角度が大となる傾向にあるか
ら、大きな凹凸が存在する場合の方がトラツクが
急激に大きく前後に傾斜する傾向にあることに着
目し、ポジシヨン制御を行なうレベル検出器とは
別に、前記トラクタのピツチング傾斜に伴う前記
対地作業装置の急激な対地高さ変化などの実際の
高さ変化を検出する対地高さ検出装置と、前記対
地高さ検出装置により検出された設定小時間当り
の変化量が、予め設定された値よりも大であると
きに、前記対地作業装置を、前記変化量に応じた
量だけ目標耕深に近づける側へ昇降作動させるた
めの制御信号を出力する修正回路とを設けたこと
により、局部的に存在する小さな凹凸に対する制
御を極力回避しながら、大きな凹凸に対しては、
大きな作動遅れを生じることなしに適確な制御を
行ない得るのであり、もつて、全体として円滑、
良好な昇降制御を行なうことが可能となつた。

以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。

第１図は、対地作業装置としてのロータリ耕耘
装置１が、トラクタ２の後部に昇降自在に装着さ
れた乗用型耕耘機を示し、トラクタ２に搭載のエ
ンジン３の動力で、後部推進車輪４，４前記ロー
タリー耕耘装置１及びこの耕耘装置１を昇降させ
るための油圧シリンダ５を駆動する油圧ポンプ
（図示せず）等を駆動すべく構成されている。

前記耕耘装置１は、左右一対のロアーリンク
６，６及び上方トツプリング７からなるいわゆる
３点リンク装置を介してトラクタ１に対して昇降
自在に連結されるとともに、前記油圧シリンダ５
と連動連結された昇降アーム８に吊持ち支持され
るものであつて、前記油圧シリンダ５の電磁式制
御バルブ９が後述の如く制御されて駆動昇降制御
されるべく構成されている。

前記耕耘装置１には、前記トラクタ２のピツチ
ング傾斜に伴う前記耕耘装置１の対地高さを検出
する対地高さ検出装置１０が取付けられている。
この検出装置１０は、間欠的に超音波を発信する
装置、この発信装置から発信された後圃場面に反
射してくる超音波を受信する装置とから構成さ
れ、前記発信から受信までの時間を高さ検出信号
として検出する。

次に、耕耘装置１を対地高さ検出結果に基づい
て、設定対地高さに維持すべく自動昇降する自動
昇降制御装置について説明する。

すなわち、前後傾射しない水平姿勢のトラクタ
２に対する目標昇降位置を目標対地高さとして変
更調節して、結果的に目標耕深（対地作用深さ）
を変更設定する耕深設定器１１、水平姿勢にある
トラクタ２に対する耕耘装置１の昇降位置を実際
の耕深として検出するレベル検出器１２が設けら
れ、こられ設定器１１の信号とレベル検出器１２
の信号とが判別回路１３に入力されて、耕耘装置
１を設定器１１にて設定された昇降位置まれ自動
昇降させるように、前記判別回路１３の信号に基
づいて前記バルブ９を作動させるべく構成されて
いる。

前記高さ検出装置１０と前記判別回路１３と
が、トラクタ２のピツチング傾斜に伴う前記耕耘
装置１の対地深さの大きな変化を修正するための
修正回路としての演算回路１４を介して接続され
ている。この演算回路１４は、遅れなしに入力さ
れる高さ検出信号と設定小時間の遅れをもつて入
力される高さ検出信号との偏差を演算する作用
と、前記偏差が予め設定された値より大であるか
小であるか判別する作用とを有しており、前記偏
差が設定値より小であるとこの偏差信号を前記判
別回路１３に伝達せず、前記偏差が設定値より大
であると偏差信号を判別回路１３に伝達して、そ
の偏差信号に応じた量だけ耕耘装置１を自動昇降
させるべく構成されている。

以上の構成によれば、設定器１１にて設定した
昇降位置に基づいて対地高さを設定した状態で作
業を行なつている状態において、圃場の凹凸によ
りトラクタ２が前後傾斜して対地高さが変化する
と、これを修正すべく対地高さ検出装置１０の対
地高さ検出結果に基づいて耕耘装置１を昇降制御
することになるが、前記高さ検出信号の設定小時
間当りの変化量が設定値より小なる時は、自動昇
降が行なわれないのであり、前記変化量が設定量
値より大である時のみその変化量分だけ昇降制御
が行なわれることになる。

尚、実施例では、前記演算回路１４を有効に利
用して、対地高さ検出結果の設定小時間当りの変
化量を検出したが、微分回路を用いて設定小時間
当りの変化量を演算検出させる形態で実施しても
よい。

又、対地高さ検出装置１０としては、対地作業
装置１に取付けた発光装置から発生される光が圃
場面に反射されて受光装置に受光される量に基づ
いて高さ検出を行なうものや、対地作業装置１に
上下移動自在に取付けた接地センサーの上下変位
に基づいて高さ検出を行なうものを用いて実施し
てもよい。

又、本発明を実施するに、搭載エンジン３の回
転速度変化に基づいて対地作業負荷を検出し、こ
の検出負荷が許容値より大なると、本発明による
自動昇降制御装置に優先して、強制上昇させる機
構を組込んでおくと一層良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の自動昇降制御
装置の実施例を示し、第１図は対地作業機の側面
図、第２はブロツク線図である。 １……対地作業装置、２……トラクタ、１０…
…対地高さ検出装置、１４……修正回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタ２に昇降自在に装着された対地作業
   装置１を、耕深設定器１１により設定された設定
   値と、前記トラクタ２に対する対地作業装置１の
   昇降位置を実際の深さとして検出するレベル検出
   器１２による耕深検出値との比較に基いてポジシ
   ヨン制御するように構成した対地作業機の自動昇
   降制御装置において、前記レベル検出器１２とは
   別に、前記トラクタ２のピツチング傾斜に伴う前
   記対地作業装置１の急激な対地高さ変化などの実
   際の高さ変化を検出する対地高さ検出装置１０
   と、前記対地高さ検出装置１０により検出された
   設定小時間当りの変化量が、予め設定された値よ
   りも大であるときに、前記対地作業装置１を、前
   記変化量に応じた量だけ目標耕深に近づける側へ
   昇降作動させるための制御信号を出力する修正回
   路１４とを設けてあることを特徴とする対地作業
   機の自動昇降制御装置。 ２ 対地高さ検出装置１０は、対地作業装置１に
   取付けた超音波発信装置から発生される超音波が
   圃場面に反射して受信装置に受信されるまでの時
   間に基づいて高さ検出を行なうものである特許請
   求の範囲第１項記載の対地作業機の自動昇降制御
   装置。 ３ 対地高さ検出装置１０は、対地作業装置１に
   取付けた発光装置から発生される光が圃場面に反
   射されて受光装置に受光される量に基づいて高さ
   検出を行なうものである特許請求の範囲第１項記
   載の対地作業機の自動昇降制御装置。 ４ 対地高さ検出装置１０は、対地作業装置１に
   上下移動自在に取付けた接地センサーの上下変位
   に基づいて高さ検出を行なうものである特許請求
   の範囲第１項記載の対地作業機の自動昇降制御装
   置。