JPS62138105A - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
- Publication number
- JPS62138105A JPS62138105A JP27848085A JP27848085A JPS62138105A JP S62138105 A JPS62138105 A JP S62138105A JP 27848085 A JP27848085 A JP 27848085A JP 27848085 A JP27848085 A JP 27848085A JP S62138105 A JPS62138105 A JP S62138105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plowing depth
- inclination
- plowing
- ground
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明に１例えばロータｌＪＭ耘装置の如き対地作業
機を用いて行う耕耘作業Ｃ二おける耕深制御装置に関す
るもので、対地作業機を後方に連結して使用するトラク
タ等に利用できる。
機を用いて行う耕耘作業Ｃ二おける耕深制御装置に関す
るもので、対地作業機を後方に連結して使用するトラク
タ等に利用できる。
耕深制御装置Ｃ；おける耕深検出に、第４図と第５図に
その原理を略図視したように、対地作業機のロータリカ
バーである機体（１）に枢支しているリヤ力／（−＋２
ｉ ｉ例えば感知体（３）として利用し、機体（１）（
二数付けたポテンショメータ（４１の如きもの（二で形
成した耕深センサ（Ｓｌ）の検出軸に検出アーム（５）
を取付け、感知体（３）に叡付けたアーム（６）と検出
アーム（５）を、リンク（７）にて連結して、地表に摺
接する感知体（３）の機体（１）に対する前後方向傾斜
角を対機角ｃｄとして検出して、耕耘体（８）の地表か
らの深さであ＾耕深（Ｄを、対機角［ｆｆ１Ｃｊ：つて
算出して。
その原理を略図視したように、対地作業機のロータリカ
バーである機体（１）に枢支しているリヤ力／（−＋２
ｉ ｉ例えば感知体（３）として利用し、機体（１）（
二数付けたポテンショメータ（４１の如きもの（二で形
成した耕深センサ（Ｓｌ）の検出軸に検出アーム（５）
を取付け、感知体（３）に叡付けたアーム（６）と検出
アーム（５）を、リンク（７）にて連結して、地表に摺
接する感知体（３）の機体（１）に対する前後方向傾斜
角を対機角ｃｄとして検出して、耕耘体（８）の地表か
らの深さであ＾耕深（Ｄを、対機角［ｆｆ１Ｃｊ：つて
算出して。
操作員によって指示さする耕深設定値に耕深検出値が一
致するように対地作業機が油圧昇降機構に裏って自動制
御さｎ、るものである。
致するように対地作業機が油圧昇降機構に裏って自動制
御さｎ、るものである。
ところが、対地作業機の前後方向傾斜に伴って上記対磯
周回も変動するのであって１例えば対地作業機を第４図
の状態から少し上昇させるときに、機体ｆｉｌはトラク
タ（又は地表）に対（〜で第５図に例示した工うｆ二前
後方向傾斜角−だけ＃４糾すゐことｆ二なるので、機体
（１）の」−制＃Ｉ斜前と傾斜後における耕深（１］を
共に同−Ｃ二制ｉｌｌするには、第４図の対機角回が、
第５図の対機角（α１）（α）α１）ｌ二変化する必４
！がある。
周回も変動するのであって１例えば対地作業機を第４図
の状態から少し上昇させるときに、機体ｆｉｌはトラク
タ（又は地表）に対（〜で第５図に例示した工うｆ二前
後方向傾斜角−だけ＃４糾すゐことｆ二なるので、機体
（１）の」−制＃Ｉ斜前と傾斜後における耕深（１］を
共に同−Ｃ二制ｉｌｌするには、第４図の対機角回が、
第５図の対機角（α１）（α）α１）ｌ二変化する必４
！がある。
しかし、従来の耕深制御装置では上述の工うＣ二耕深Ｕ
を対機角同によって算出しているので、対機角口を機体
（１）の傾斜前後において一定（二制御しようとすると
、耕深は、傾斜後でσ元の耕深１ｐｌよりも大きくなっ
てしまうと云う問題がある。
を対機角同によって算出しているので、対機角口を機体
（１）の傾斜前後において一定（二制御しようとすると
、耕深は、傾斜後でσ元の耕深１ｐｌよりも大きくなっ
てしまうと云う問題がある。
この発明は、対地作業機の前後方向傾斜にもとづいて耕
深検出値を補正するように構成して・こｎによって、対
地作業機の前後方向姿勢が変化したときであっても、正
確な耕深制机が行わ几るように工夫したものであり、そ
のＳ成は１作業機連結リンク機構（Ｌ３（二てトラクタ
（９）へ連結されている対地作業機αＩを、油圧昇降機
構０４によって昇降自在に設け、耕深設定器（■ρば二
て設足さ−ｎ／）耕深設足値に、地表を摺嵌す６１Ｉ＆
知体の対機角全検出丁心り月二設けた耕深検出器（Ｓｌ
）にで検出さ庇る耕深検出１直が一致す／）よう（二油
圧昇１陣機梱Ｉ倉昇降制御す６制御部Ｃａ１ｌを有して
い心トラクタにおいて６対地作業機（Ｉｏｌの目１ｒ抜
方向傾斜分検出する前後傾斜検出器（Ｓ２）の傾斜検出
値ｒ＝もとづいて、耕深検出値を補正するように１−た
補正部＠全般けたこと全特徴とする耕深制御装置である
。
深検出値を補正するように構成して・こｎによって、対
地作業機の前後方向姿勢が変化したときであっても、正
確な耕深制机が行わ几るように工夫したものであり、そ
のＳ成は１作業機連結リンク機構（Ｌ３（二てトラクタ
（９）へ連結されている対地作業機αＩを、油圧昇降機
構０４によって昇降自在に設け、耕深設定器（■ρば二
て設足さ−ｎ／）耕深設足値に、地表を摺嵌す６１Ｉ＆
知体の対機角全検出丁心り月二設けた耕深検出器（Ｓｌ
）にで検出さ庇る耕深検出１直が一致す／）よう（二油
圧昇１陣機梱Ｉ倉昇降制御す６制御部Ｃａ１ｌを有して
い心トラクタにおいて６対地作業機（Ｉｏｌの目１ｒ抜
方向傾斜分検出する前後傾斜検出器（Ｓ２）の傾斜検出
値ｒ＝もとづいて、耕深検出値を補正するように１−た
補正部＠全般けたこと全特徴とする耕深制御装置である
。
耕耘作業中ｆ二対地作業機０１が例えば前方の傾いたと
きは、こ几によって対機角が小さくなるので対機角のみ
にもとづいて耕深を検出【−７て込る従来の装置でに、
耕深検出値が小さくなったと誤って判断されるところ、
対地作業機ａ１の前後傾斜檜と又（Ｓ 、 ）の傾斜検
出値ｌ：もとづいて耕深検出値全補正するので、耕深が
止しく検出さｎ、、にとになり、対地作業８１！（ｌα
の前後方向傾斜が変動し２ても、正しい耕深制御が行わ
ルるものであゐ〇 〔実施例〕 次にこの発明の一夾施世」ヲ図に基つい′Ｃ説明す第２
図≦；倶１面視ケ示したように、トラクタ（９）Ｃ二対
地作業磯ａ１を、左右下部のロワーリンクαυ、＋Ｉｌ
ｌ及び中央上部のトップリンクαのからなる作業機連結
リンク機構０３によって連結し、油圧昇降機構０４のリ
フトシリンダ（ハ）のリフトピストンＱｌｉの出入動作
Ｉ：伴って昇降回動する左右のリフトアーム咋。
きは、こ几によって対機角が小さくなるので対機角のみ
にもとづいて耕深を検出【−７て込る従来の装置でに、
耕深検出値が小さくなったと誤って判断されるところ、
対地作業機ａ１の前後傾斜檜と又（Ｓ 、 ）の傾斜検
出値ｌ：もとづいて耕深検出値全補正するので、耕深が
止しく検出さｎ、、にとになり、対地作業８１！（ｌα
の前後方向傾斜が変動し２ても、正しい耕深制御が行わ
ルるものであゐ〇 〔実施例〕 次にこの発明の一夾施世」ヲ図に基つい′Ｃ説明す第２
図≦；倶１面視ケ示したように、トラクタ（９）Ｃ二対
地作業磯ａ１を、左右下部のロワーリンクαυ、＋Ｉｌ
ｌ及び中央上部のトップリンクαのからなる作業機連結
リンク機構０３によって連結し、油圧昇降機構０４のリ
フトシリンダ（ハ）のリフトピストンＱｌｉの出入動作
Ｉ：伴って昇降回動する左右のリフトアーム咋。
αｎｆ、左右のリフトロッド（ＩＩ 、 （ＩＩＩを介
してロワーリンク圓、αυに連結したものであって、第
１図に制御回路を例示したが、耕深自動制御用として、
ボリュームの如きものからなる耕深設定器（Ｉ□）を用
いて操作員が設定した耕深設定値に、対地作業レノイド
弁■のオン、オフ動作指令が、マイクロコンピュータの
如きものにて構成されている制御部ｃ１１）から上昇用
駆動部（２）又は下降用駆＃部＠會介して増幅して出力
さｆ′Ｌ／）よう６二設けている。
してロワーリンク圓、αυに連結したものであって、第
１図に制御回路を例示したが、耕深自動制御用として、
ボリュームの如きものからなる耕深設定器（Ｉ□）を用
いて操作員が設定した耕深設定値に、対地作業レノイド
弁■のオン、オフ動作指令が、マイクロコンピュータの
如きものにて構成されている制御部ｃ１１）から上昇用
駆動部（２）又は下降用駆＃部＠會介して増幅して出力
さｆ′Ｌ／）よう６二設けている。
そして、補正値を定める手段として対地作業機部の前後
方向傾ｆ！＋角を検出する前後傾斜検出原ジ？設け１前
後傾ｆ＋ザ鬼鷺（Ｓ、）≦ニエつて検出さ几た傾斜検出
値（−もとづいて耕深検出値ケ袖止する袖正部（２）會
設けたものであって、補正量の計算の一例は、第３図Ｃ
二本したよう（二感知体（３）の長さΔＲ１１耕耘体（
８）の回転軸心から感知体（３１の枢支点１での長さを
（Ｒ２）、耕耘体（８）の半径を（Ｒ，）とすると、感
知体（３）の鉛直線に対する傾角が０□ であるときの
耕耘ｆＤｉ、Ｄ＝Ｒ，ｓｉｎ ｒ＋Ｒ，−Ｒ１ｃｏｓθ
１ ”’ ”’式ｆｉｌとなり、対地作業機α１が傾斜
角（βだけ前傾したときの耕深ＤＩＤ、 Ｄ＝Ｒ，５ｉ
ｎ（ｒ＋β）＋Ｒ，−ＲＩＣＯＳθ・−・・・・式（２
）となるので、式（旧−おける傾角（へ）がポテンショ
メータ（４１の熱から定まって式（１）から耕深（Ｄを
算出し１次に機体１１１がｆ声だけ前傾したときＣ二耕
深（目が同じｌ二なるための傾角（θ、）全、式（２）
から算出１〜で１機体ｉｌｌの傾斜角（Ａ′ｆｔ考慮し
たうえでポテンショメータ（４）の撓みが傾角（θ２）
となるようＣ二対地作業機Ｑｔｌを昇降調節するもので
ある。
方向傾ｆ！＋角を検出する前後傾斜検出原ジ？設け１前
後傾ｆ＋ザ鬼鷺（Ｓ、）≦ニエつて検出さ几た傾斜検出
値（−もとづいて耕深検出値ケ袖止する袖正部（２）會
設けたものであって、補正量の計算の一例は、第３図Ｃ
二本したよう（二感知体（３）の長さΔＲ１１耕耘体（
８）の回転軸心から感知体（３１の枢支点１での長さを
（Ｒ２）、耕耘体（８）の半径を（Ｒ，）とすると、感
知体（３）の鉛直線に対する傾角が０□ であるときの
耕耘ｆＤｉ、Ｄ＝Ｒ，ｓｉｎ ｒ＋Ｒ，−Ｒ１ｃｏｓθ
１ ”’ ”’式ｆｉｌとなり、対地作業機α１が傾斜
角（βだけ前傾したときの耕深ＤＩＤ、 Ｄ＝Ｒ，５ｉ
ｎ（ｒ＋β）＋Ｒ，−ＲＩＣＯＳθ・−・・・・式（２
）となるので、式（旧−おける傾角（へ）がポテンショ
メータ（４１の熱から定まって式（１）から耕深（Ｄを
算出し１次に機体１１１がｆ声だけ前傾したときＣ二耕
深（目が同じｌ二なるための傾角（θ、）全、式（２）
から算出１〜で１機体ｉｌｌの傾斜角（Ａ′ｆｔ考慮し
たうえでポテンショメータ（４）の撓みが傾角（θ２）
となるようＣ二対地作業機Ｑｔｌを昇降調節するもので
ある。
そして、傾角（θ１）、（θ２）ホ感知体（３）の機体
ｆｉｌ Ｃ対する対機角（圀と一定の関係ケ有している
もので、使用′ｆ′る対地作業機ａｌｌ二関しで、予め
槙々の太きさの対角機回と傾角（θ工）、（θ、）・・
・の関係を算出しておくことになる。
ｆｉｌ Ｃ対する対機角（圀と一定の関係ケ有している
もので、使用′ｆ′る対地作業機ａｌｌ二関しで、予め
槙々の太きさの対角機回と傾角（θ工）、（θ、）・・
・の関係を算出しておくことになる。
傾斜地でにトラクタ（９）自体が前後方向に傾斜するこ
とになるので、圃場の傾斜による影響を除くために、ト
ラクタ（９〉Ｃ二本機傾斜検出器（Ｓ、）’に設けて、
対機角（−として圃場の傾斜を除すだものにて算出する
ことｉ：なる。
とになるので、圃場の傾斜による影響を除くために、ト
ラクタ（９〉Ｃ二本機傾斜検出器（Ｓ、）’に設けて、
対機角（−として圃場の傾斜を除すだものにて算出する
ことｉ：なる。
前後傾斜検出器（Ｓ、）に気泡移動型、振子型又は液面
移動型のものなど種々のもの金柑いることができる。
移動型のものなど種々のもの金柑いることができる。
この発明に係る耕深制御装置に上述のようｌ：構成した
ものであって、耕耘作業中ｆ二対地作東機ａ１が例えば
前方の傾いたときは、こ１．によって対機角が小さくな
るので、対機角のみ【二もとづいて耕深を検出している
従来の装置でに、耕深検出値が小あ なったと誤って判
断さｆ’Ｌ６ところ、対地作業機ａｌの前後傾斜キ、泣
￥ｕ（Ｓ、）の傾斜検出値にもとづいて耕探検出値全袖
止−１ｂので、耕深が止しく検出されることになり、対
地作業機Ｑ（Ｉの０１１後方向傾斜が変動しても、正し
い耕深制御が行わルるものである。
ものであって、耕耘作業中ｆ二対地作東機ａ１が例えば
前方の傾いたときは、こ１．によって対機角が小さくな
るので、対機角のみ【二もとづいて耕深を検出している
従来の装置でに、耕深検出値が小あ なったと誤って判
断さｆ’Ｌ６ところ、対地作業機ａｌの前後傾斜キ、泣
￥ｕ（Ｓ、）の傾斜検出値にもとづいて耕探検出値全袖
止−１ｂので、耕深が止しく検出されることになり、対
地作業機Ｑ（Ｉの０１１後方向傾斜が変動しても、正し
い耕深制御が行わルるものである。
第１図〜第２図はこの発明の実施例を示し、第１図に匍
１＠回路図、第２図は全体側面図、第３図〜第５図は耕
深検出の原理を示す説明図である。 符号説明 （９）・・・・・・トラクタ ａト・・・・・対
地作業機０・・・・・・作業機連結リンク機構 Ｉ・・・・・・油圧昇降機構 ３コ・・・・・・制御
部（２）・・・・・・補正部 （Ｉｏ）・・・・・・高さ設定器 （Ｓｌ）・・・・
・・耕深検出器（Ｓ２）・・・・・・前後傾斜検出器 第３図 Ｓ＋−−−−一轡濃負払 第４図 °′ □５．゛ □
１＠回路図、第２図は全体側面図、第３図〜第５図は耕
深検出の原理を示す説明図である。 符号説明 （９）・・・・・・トラクタ ａト・・・・・対
地作業機０・・・・・・作業機連結リンク機構 Ｉ・・・・・・油圧昇降機構 ３コ・・・・・・制御
部（２）・・・・・・補正部 （Ｉｏ）・・・・・・高さ設定器 （Ｓｌ）・・・・
・・耕深検出器（Ｓ２）・・・・・・前後傾斜検出器 第３図 Ｓ＋−−−−一轡濃負払 第４図 °′ □５．゛ □
Claims (1)
- 作業機連結リンク機構にてトラクタへ連結されている
対地作業機を、油圧昇降機構によつて昇降自在に設け、
耕深設定器にて設定される耕深設定値に、地表を摺接す
る感知体の対機角を検出するように設けた耕深検出器に
て検出される耕深検出値が一致するように、油圧昇降機
構を昇降制御する制御部を有しているトラクタにおいて
、対地作業機の前後方向傾斜を検出する前後傾斜検出器
の傾斜検出値にもとづいて、耕深検出値を補正するよう
にした補正部を設けたことを特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27848085A JPS62138105A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27848085A JPS62138105A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62138105A true JPS62138105A (ja) | 1987-06-20 |
Family
ID=17597917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27848085A Pending JPS62138105A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62138105A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60251803A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-12 | 三菱農機株式会社 | 耕耘装置における耕深制御装置 |
-
1985
- 1985-12-11 JP JP27848085A patent/JPS62138105A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60251803A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-12 | 三菱農機株式会社 | 耕耘装置における耕深制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3797902B2 (ja) | トラクタの耕深制御装置 | |
| JPS62138105A (ja) | 耕深制御装置 | |
| JP2712445B2 (ja) | トラクタ作業機の作業深制御装置 | |
| JPS604681B2 (ja) | 対地作業機における自動姿勢制御装置 | |
| JPS6115605A (ja) | ロ−リング制御装置 | |
| JP3669947B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JPS58193601A (ja) | 耕耘機の耕耘装置操作構造 | |
| JPS6127001B2 (ja) | ||
| JP3880538B2 (ja) | 農作業機の制御装置 | |
| JPH0553443B2 (ja) | ||
| JP3916555B2 (ja) | 農作業機のローリング制御装置 | |
| JPS62107704A (ja) | 対地位置制御装置 | |
| JPS63126403A (ja) | トラクタ−作業機の自動制御装置 | |
| JPS5926810Y2 (ja) | 耕耘機における耕深自動レベリング装置 | |
| JPH0691763B2 (ja) | 耕深制御装置 | |
| JP3332410B2 (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP2694074B2 (ja) | 田植機 | |
| JPS61128804A (ja) | 歩行型耕耘機 | |
| JPS61242507A (ja) | 対地作業機のロ−リング制御装置 | |
| JPS6091904A (ja) | 作業機の対地姿勢自動制御装置 | |
| JP2886735B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0446497Y2 (ja) | ||
| JPH0928113A (ja) | 耕深制御装置 | |
| JPH02109907A (ja) | 田植機 | |
| JPS61212204A (ja) | 作業機の角度制御装置 |