JPS6115605A - ロ−リング制御装置 - Google Patents
ロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS6115605A JPS6115605A JP13753084A JP13753084A JPS6115605A JP S6115605 A JPS6115605 A JP S6115605A JP 13753084 A JP13753084 A JP 13753084A JP 13753084 A JP13753084 A JP 13753084A JP S6115605 A JPS6115605 A JP S6115605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- ground work
- longitudinal
- inclination
- longitudinal inclination
- Prior art date
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- Pending
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、例えばロータリ耕松装置の如き対地作業機
を、圃場の傾斜に拘り無く一定の左右方向姿勢に維持す
るためのローリング制御装置に関するものである。
を、圃場の傾斜に拘り無く一定の左右方向姿勢に維持す
るためのローリング制御装置に関するものである。
従来の技術
対地作業機ホ鈷後方向に対して傾いた状態でローリング
制御を行うと、検出される左右傾斜角が、前後傾斜の無
い場合に比べて過大となるものであって、例えば前後方
向の回動軸に固定した振子が左右方向に揺動してこの回
動軸の回動角度を電位に変換する左右傾斜センサを使用
する場合、対地作業機が前方又は後方に傾くと回動軸も
傾いて、この結果、前後傾斜の無い正しい回動角に対し
て過大に回動軸が回動動作をするものであって、前後傾
斜角（θ）の場合、回動軸は正しい回動角の？となり、
左右姿勢制御が不正確となっている。
制御を行うと、検出される左右傾斜角が、前後傾斜の無
い場合に比べて過大となるものであって、例えば前後方
向の回動軸に固定した振子が左右方向に揺動してこの回
動軸の回動角度を電位に変換する左右傾斜センサを使用
する場合、対地作業機が前方又は後方に傾くと回動軸も
傾いて、この結果、前後傾斜の無い正しい回動角に対し
て過大に回動軸が回動動作をするものであって、前後傾
斜角（θ）の場合、回動軸は正しい回動角の？となり、
左右姿勢制御が不正確となっている。
発明が解決しようとする問題点
そこでこの発明は、対地作業機が前後に傾斜した状態で
あっても、正確な左右姿勢制御が行わ１得るように工夫
したものである。
あっても、正確な左右姿勢制御が行わ１得るように工夫
したものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するためのこの発明の構成は、リンク
機構（９比介して牽引機（１）に連結さｎて油圧昇降機
構（１１１ＶＣよって昇降される対地作業機（２）を、
左右傾斜センサ（ｓｌ）の左右傾斜検出値にもとづいて
、リンク機構（９）の一方のリフトロッド（５）全伸縮
制御して一定の対地姿勢とするようにしたローリング制
御装置において、対地作業機（２）の前後方向傾斜を検
出する前後傾斜センサ（Ｓ２）を設け、前後傾斜センサ
（Ｓ２）ｉｃよる前後傾斜検出値＠にもとづいて、上記
左右傾斜検出値による左右傾斜制御量を補正し、この補
正さルた制御量によって左右姿勢制御を行うようにした
ものである。
機構（９比介して牽引機（１）に連結さｎて油圧昇降機
構（１１１ＶＣよって昇降される対地作業機（２）を、
左右傾斜センサ（ｓｌ）の左右傾斜検出値にもとづいて
、リンク機構（９）の一方のリフトロッド（５）全伸縮
制御して一定の対地姿勢とするようにしたローリング制
御装置において、対地作業機（２）の前後方向傾斜を検
出する前後傾斜センサ（Ｓ２）を設け、前後傾斜センサ
（Ｓ２）ｉｃよる前後傾斜検出値＠にもとづいて、上記
左右傾斜検出値による左右傾斜制御量を補正し、この補
正さルた制御量によって左右姿勢制御を行うようにした
ものである。
実施例と作用
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部に
、対地作業機（２］の１例としてのロータリ耕耘装置を
、左右１対のリフトアーム（３）（３１へ左右のリフト
ロッド（４）（５） ＝ｉ介して上下に揺動する左って
連結し、このリンク機構（９）は、そのり７トアーム（
３）（３１ｔ、油圧を用いたリフトシリンダ＜ｌＩＫよ
って昇降回動させる油圧昇降機構ａυによって昇降動作
をするものであり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に
伴う対地作業機（２）の左右傾斜を、対地作業機（２）
に（又は牽引機（１）［）取付けている第４図に例示し
た如き左右傾斜センサ（ｓｌ）にて検出し、対地作業機
（２）の左右方向姿勢を設定するための例えば回動型ポ
テンショメータの如きものからなる左右傾斜設定器（Ｉ
ｌの出力である左右傾斜設定値に、上記左右傾斜センサ
（ｓｌ）による左右傾斜検出値が一致するように一方の
リフトロッド（５） ’？ 、リフトロッドシリンダα
２によって伸長又は、縮小制御するローリング制御部（
１３を設けている。即ち、例示した左右傾斜センサ（ｓ
ｌ）は、対地作業機（２）の左右方向中央附近に取付け
るセンサボックス０４１に回動型ポテンショメータｒｉ
ｓｋ取付けて、その検出軸傾に、振子ａＤの上部を固設
したものであり、この左右傾斜センサ（Ｓｌ）と同様な
構造の回動型ポテンショメータ（１１，検出軸（１１：
上部を固設した振子（イ）を有する前後傾斜センサ（Ｓ
、）ｔ、対地作業機（２）への散村状態にてその検出軸
０が左右方向となるようにセンサボックスＩに設け、左
右傾斜センサ（Ｓユ）の出力を、増幅器（Ａ、）ＶＣ入
力し、増幅器αρの出力を、前後傾斜セン？（Ｓ、）の
電源側に入力して、この前後傾斜センサ（Ｓ２）の出力
及び、左右傾斜設定器（Ｉ）の出力を、差動増刷器（Ａ
、）Ｋ入力し、対地作業機（２）が前後方向に傾斜して
、前後傾斜センサ（Ｓ２）の出力がＯのときは、その摺
動子Ｑυは第３図にて抵抗＠の上方位置にあって、左右
傾斜センサ（Ｓｌ）の出力は、そのままの大きさのもの
が差動増幅器（Ａ、）Ｋ入力するので、差動増幅器（Ａ
、）の出方は全く減小しないで左右傾斜設定器（Ｉ）の
出力に左右傾斜センサ（Ｓρの出力が一致するように、
制御が行わｎることになるが、対地作業（２）が前方に
、又は後方に、傾斜するときは、前後傾斜上ン哄９の検
出軸（ｌｌに結合しである摺動子ｃ！Ｄは、抵抗（ハ）
の下部位置に移動することになって左右傾斜センサ（Ｓ
ｌ）の出力値は摺動子Ｑυの位置によって定まる電位だ
け小さくなるように、即ち、角度で表わした前後傾斜セ
ンサ（Ｓ２）の前後傾斜検出値（φに対して左右傾斜セ
ンサ（Ｓ、）の出力値はα＝Ｏのときの左右傾斜検出値
（θ）のｅＯ８α倍となるように抵抗（２）が設定して
あり、このことによって、前後方向傾斜時には前後傾斜
センサ（Ｓ２）から差動増幅器（Ａ２）への出力が減小
し、左右傾斜制御量である差動増幅器（Ａ、）の出力は
、このように前後傾斜検出値（ｄによって補正されるこ
とになり、この補正された制御量によってコンパレータ
（Ａ３） （Ａ４）が動作シ、コンパレータ（Ａ３ＸＡ
、）の出力が、駆動用の増幅器（八）（Ａ６） ｋ介し
て制御電磁弁（２１ヲ駆動して、リフトロッドシリンダ
α２のピストン（１２ａ）は伸縮制御されるものである
。即ち、左右傾斜検出値及び左右傾斜設定値を、例えば
対地作業機（２）が右上りのときに（ト）、右下りのと
きに（→とすｎば、左右傾斜設定値と左右傾斜検出値と
の差、即ち、偏寄値（θ０）に対する差動増幅器（Ａ２
）の出力電圧（等）は、第５図の例示のように、夫々の
前後傾斜検出値μ）に対応して補正されるものである。
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部に
、対地作業機（２］の１例としてのロータリ耕耘装置を
、左右１対のリフトアーム（３）（３１へ左右のリフト
ロッド（４）（５） ＝ｉ介して上下に揺動する左って
連結し、このリンク機構（９）は、そのり７トアーム（
３）（３１ｔ、油圧を用いたリフトシリンダ＜ｌＩＫよ
って昇降回動させる油圧昇降機構ａυによって昇降動作
をするものであり、又、牽引機（１）の左右方向傾動に
伴う対地作業機（２）の左右傾斜を、対地作業機（２）
に（又は牽引機（１）［）取付けている第４図に例示し
た如き左右傾斜センサ（ｓｌ）にて検出し、対地作業機
（２）の左右方向姿勢を設定するための例えば回動型ポ
テンショメータの如きものからなる左右傾斜設定器（Ｉ
ｌの出力である左右傾斜設定値に、上記左右傾斜センサ
（ｓｌ）による左右傾斜検出値が一致するように一方の
リフトロッド（５） ’？ 、リフトロッドシリンダα
２によって伸長又は、縮小制御するローリング制御部（
１３を設けている。即ち、例示した左右傾斜センサ（ｓ
ｌ）は、対地作業機（２）の左右方向中央附近に取付け
るセンサボックス０４１に回動型ポテンショメータｒｉ
ｓｋ取付けて、その検出軸傾に、振子ａＤの上部を固設
したものであり、この左右傾斜センサ（Ｓｌ）と同様な
構造の回動型ポテンショメータ（１１，検出軸（１１：
上部を固設した振子（イ）を有する前後傾斜センサ（Ｓ
、）ｔ、対地作業機（２）への散村状態にてその検出軸
０が左右方向となるようにセンサボックスＩに設け、左
右傾斜センサ（Ｓユ）の出力を、増幅器（Ａ、）ＶＣ入
力し、増幅器αρの出力を、前後傾斜セン？（Ｓ、）の
電源側に入力して、この前後傾斜センサ（Ｓ２）の出力
及び、左右傾斜設定器（Ｉ）の出力を、差動増刷器（Ａ
、）Ｋ入力し、対地作業機（２）が前後方向に傾斜して
、前後傾斜センサ（Ｓ２）の出力がＯのときは、その摺
動子Ｑυは第３図にて抵抗＠の上方位置にあって、左右
傾斜センサ（Ｓｌ）の出力は、そのままの大きさのもの
が差動増幅器（Ａ、）Ｋ入力するので、差動増幅器（Ａ
、）の出方は全く減小しないで左右傾斜設定器（Ｉ）の
出力に左右傾斜センサ（Ｓρの出力が一致するように、
制御が行わｎることになるが、対地作業（２）が前方に
、又は後方に、傾斜するときは、前後傾斜上ン哄９の検
出軸（ｌｌに結合しである摺動子ｃ！Ｄは、抵抗（ハ）
の下部位置に移動することになって左右傾斜センサ（Ｓ
ｌ）の出力値は摺動子Ｑυの位置によって定まる電位だ
け小さくなるように、即ち、角度で表わした前後傾斜セ
ンサ（Ｓ２）の前後傾斜検出値（φに対して左右傾斜セ
ンサ（Ｓ、）の出力値はα＝Ｏのときの左右傾斜検出値
（θ）のｅＯ８α倍となるように抵抗（２）が設定して
あり、このことによって、前後方向傾斜時には前後傾斜
センサ（Ｓ２）から差動増幅器（Ａ２）への出力が減小
し、左右傾斜制御量である差動増幅器（Ａ、）の出力は
、このように前後傾斜検出値（ｄによって補正されるこ
とになり、この補正された制御量によってコンパレータ
（Ａ３） （Ａ４）が動作シ、コンパレータ（Ａ３ＸＡ
、）の出力が、駆動用の増幅器（八）（Ａ６） ｋ介し
て制御電磁弁（２１ヲ駆動して、リフトロッドシリンダ
α２のピストン（１２ａ）は伸縮制御されるものである
。即ち、左右傾斜検出値及び左右傾斜設定値を、例えば
対地作業機（２）が右上りのときに（ト）、右下りのと
きに（→とすｎば、左右傾斜設定値と左右傾斜検出値と
の差、即ち、偏寄値（θ０）に対する差動増幅器（Ａ２
）の出力電圧（等）は、第５図の例示のように、夫々の
前後傾斜検出値μ）に対応して補正されるものである。
上記夫々の傾斜センサは、図示例のほか、例えば気泡が
移動するタイプのものでも良い。又、ローリング制御部
α騰も、図示例と同様な機能を有する他の構造のものを
用いることができる。又、前後傾斜検出は、対地作業機
（劾の前後傾斜角度に一定の関連を有している例えば、
す７トアーム（３）の回動角度、油圧昇降機構αυの昇
降操作レバー■の操作角度、昇降操作レバー＠に連動す
る昇降操作機構の例えばリンクの移動距離の１つを、ポ
テンショメータの如き前後傾斜センサにて検出し、この
検出値を対地作業機（２）の前後傾斜検出値におき代え
て前記制御を行うものであっても良い。
移動するタイプのものでも良い。又、ローリング制御部
α騰も、図示例と同様な機能を有する他の構造のものを
用いることができる。又、前後傾斜検出は、対地作業機
（劾の前後傾斜角度に一定の関連を有している例えば、
す７トアーム（３）の回動角度、油圧昇降機構αυの昇
降操作レバー■の操作角度、昇降操作レバー＠に連動す
る昇降操作機構の例えばリンクの移動距離の１つを、ポ
テンショメータの如き前後傾斜センサにて検出し、この
検出値を対地作業機（２）の前後傾斜検出値におき代え
て前記制御を行うものであっても良い。
発明の効果
この発明は上述のように構成したものであって、対地作
業機（２）の前後方向傾斜を検出する前後傾斜センサ（
Ｓ２）ｖｃよる前後傾斜検出値（ωにもとづいて左右傾
斜検出値（θ）による左右傾斜制御量を補正し、この補
正された制御量によって左右姿勢制御を行うように構成
しているので、対地作業機（２）が前下りに又は後下り
に傾斜している状態のときでも、この傾斜量が補正され
て前後方向に傾かない状態と同様の正確な左右姿勢制御
が・行わル得ることになったものであり、例えば圃場の
硬さが局部的に均一でない等のため牽引機（１）の車輪
沈下量が変動して対地作業機（２）の上下位置を変更し
た場曾等において、常に安定したローリング制御が実行
できることになったのである。
業機（２）の前後方向傾斜を検出する前後傾斜センサ（
Ｓ２）ｖｃよる前後傾斜検出値（ωにもとづいて左右傾
斜検出値（θ）による左右傾斜制御量を補正し、この補
正された制御量によって左右姿勢制御を行うように構成
しているので、対地作業機（２）が前下りに又は後下り
に傾斜している状態のときでも、この傾斜量が補正され
て前後方向に傾かない状態と同様の正確な左右姿勢制御
が・行わル得ることになったものであり、例えば圃場の
硬さが局部的に均一でない等のため牽引機（１）の車輪
沈下量が変動して対地作業機（２）の上下位置を変更し
た場曾等において、常に安定したローリング制御が実行
できることになったのである。
図はこの発明の１実施例全示し、第１図は斜視図、第２
図は全体側面図、第３図は制御装量のブロック図、第４
図はセンサの縦断面図、第５図は制御特性図である。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （２゛）・・・・
・・対地作業機（５）・・・・・・リフトロッド （
９）・・・・・・リンク機構αυ・・・・・・油圧昇降
機構
図は全体側面図、第３図は制御装量のブロック図、第４
図はセンサの縦断面図、第５図は制御特性図である。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （２゛）・・・・
・・対地作業機（５）・・・・・・リフトロッド （
９）・・・・・・リンク機構αυ・・・・・・油圧昇降
機構
Claims (1)
- リンク機構を介して牽引機に連結されて油圧昇降機構
によつて昇降される対地作業機を、左右傾斜センサの左
右傾斜検出値にもとづいて、リンク機構の一方のリフト
ロツドを伸縮制御して一定の対地姿勢とするようにした
ローリング制御装置において、対地作業機の前後方向傾
斜を検出する前後傾斜センサを設け、前後傾斜センサに
よる前後傾斜検出値にもとづいて、上記左右傾斜検出値
による左右傾斜制御量を補正し、この補正された制御量
によつて左右姿勢制御を行うようにしたことを特徴とす
るローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13753084A JPS6115605A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13753084A JPS6115605A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ロ−リング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6115605A true JPS6115605A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15200828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13753084A Pending JPS6115605A (ja) | 1984-07-03 | 1984-07-03 | ロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6115605A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01293205A (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-27 | Bridgestone Corp | 空気入りタイヤ |
| JP2010506548A (ja) * | 2007-12-21 | 2010-02-25 | ビ−エイイ− システムズ パブリック リミテッド カンパニ− | マイクロ波結合器 |
| US8353324B2 (en) | 2006-10-11 | 2013-01-15 | Toyo Tire Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
| US8376005B2 (en) | 2006-09-27 | 2013-02-19 | Toyo Tire & Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
| US8424578B2 (en) | 2006-10-11 | 2013-04-23 | Toyo Tire & Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
-
1984
- 1984-07-03 JP JP13753084A patent/JPS6115605A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01293205A (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-27 | Bridgestone Corp | 空気入りタイヤ |
| JPH059281B2 (ja) * | 1988-05-19 | 1993-02-04 | Bridgestone Corp | |
| US8376005B2 (en) | 2006-09-27 | 2013-02-19 | Toyo Tire & Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
| US8353324B2 (en) | 2006-10-11 | 2013-01-15 | Toyo Tire Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
| US8424578B2 (en) | 2006-10-11 | 2013-04-23 | Toyo Tire & Rubber Co., Ltd. | Pneumatic tire |
| JP2010506548A (ja) * | 2007-12-21 | 2010-02-25 | ビ−エイイ− システムズ パブリック リミテッド カンパニ− | マイクロ波結合器 |
| JP4908596B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2012-04-04 | ビ−エイイ− システムズ パブリック リミテッド カンパニ− | マイクロ波結合器 |
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