JPS5820102A - 対地作業車 - Google Patents
対地作業車Info
- Publication number
- JPS5820102A JPS5820102A JP11684081A JP11684081A JPS5820102A JP S5820102 A JPS5820102 A JP S5820102A JP 11684081 A JP11684081 A JP 11684081A JP 11684081 A JP11684081 A JP 11684081A JP S5820102 A JPS5820102 A JP S5820102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- change
- ground level
- working device
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行車体に対地作業装置を、リフトアームを
介して駆動昇降自在に連餐１連給し、前記作業装置に、
その対地レベルを角質変化に基いて検出する揺動センサ
ーを付設し、前記揺動センサーによる検出レベルに基い
て、前記作業装置の対地レベルを設定範囲内に維持させ
るように、前記り７トアームに対する駆ｕＪ機構を目前
的にｆ１Ｍノする制御機構を備えた対地作業車に関する
。
介して駆動昇降自在に連餐１連給し、前記作業装置に、
その対地レベルを角質変化に基いて検出する揺動センサ
ーを付設し、前記揺動センサーによる検出レベルに基い
て、前記作業装置の対地レベルを設定範囲内に維持させ
るように、前記り７トアームに対する駆ｕＪ機構を目前
的にｆ１Ｍノする制御機構を備えた対地作業車に関する
。
従来の上記のものは、単純に、センサーｋｉｌｌ場向に
追随させ、その作業装置に対する揺ツＪ角反のみに基い
て作業装置の対地レベル便化量するようにしたものであ
り、例えは、耕深制御における設定耕法の変更等によっ
て、センサーによる適正耕深の設定角度範囲が変化し、
た場合、揺鰐構成故に、角度変化量は同じであっても、
上ド方向でのレベル便化量に差を生じ、適正耕深の設定
範囲の幅が変動し、設定耕深の変化に伴い、制御が敏感
になったり鈍感になったり安水発明は、上記の点に嫉み
、揺動センサーを用いながらも、適正状態の設定角度範
囲の変化゛いかんＫかかわらず、作業装置の対地レベル
範囲の変化を回避し、安定した制御を行えるようにする
ことを目的とする。
追随させ、その作業装置に対する揺ツＪ角反のみに基い
て作業装置の対地レベル便化量するようにしたものであ
り、例えは、耕深制御における設定耕法の変更等によっ
て、センサーによる適正耕深の設定角度範囲が変化し、
た場合、揺鰐構成故に、角度変化量は同じであっても、
上ド方向でのレベル便化量に差を生じ、適正耕深の設定
範囲の幅が変動し、設定耕深の変化に伴い、制御が敏感
になったり鈍感になったり安水発明は、上記の点に嫉み
、揺動センサーを用いながらも、適正状態の設定角度範
囲の変化゛いかんＫかかわらず、作業装置の対地レベル
範囲の変化を回避し、安定した制御を行えるようにする
ことを目的とする。
次に１本考案実施の態様を例示図に基いて詳述する。
前後に左右一対づつの車輪＋１１・・・管軸架すると共
に、中央に操縦部（２）を設けた走行車体の後部に、リ
フトシリンダ（３）Ｋ遅動連結された左右一対のリフト
アーム（４）を介して駆動昇降自在に対地作業装置の一
例としてのロータリ耕耘装ｆｌｌｌｌｌ １５＋を連動
連結し、対地作業車の一例としての乗用型耕耘機が構成
されている。
に、中央に操縦部（２）を設けた走行車体の後部に、リ
フトシリンダ（３）Ｋ遅動連結された左右一対のリフト
アーム（４）を介して駆動昇降自在に対地作業装置の一
例としてのロータリ耕耘装ｆｌｌｌｌｌ １５＋を連動
連結し、対地作業車の一例としての乗用型耕耘機が構成
されている。
前記耕耘装置（５）には後部カバー（６（が揺動自在に
枢支連結され、ロータリフレーム（７）から延設したフ
レーム（８１Ｋ 、前記カバー（６）にロッド（９）を
介して連動連結されたアーム凹が揺動自在に枢支連結さ
れると共にそのアーム（ｌｌＪｌの枢支廊ニ、アームｔ
ｌｌｊの揺動角度に基いて耕耘装置ＩＥ）Ｉ ２）対地
レベルを検出するセンサーＵυが設けられている。
枢支連結され、ロータリフレーム（７）から延設したフ
レーム（８１Ｋ 、前記カバー（６）にロッド（９）を
介して連動連結されたアーム凹が揺動自在に枢支連結さ
れると共にそのアーム（ｌｌＪｌの枢支廊ニ、アームｔ
ｌｌｊの揺動角度に基いて耕耘装置ＩＥ）Ｉ ２）対地
レベルを検出するセンサーＵυが設けられている。
前記センサー（１υからの信号と設定値を変更可能な設
定器（１２１からの信号とを比較器０３１に入力し、そ
の比較結果に基いて、前配りフトシリくダ（３：に対す
るコントロールバルブＭを、その上昇操作用ソレノイド
（１４１あるいは下降操作用ソレノイド０シを自動的に
励磁して切換操作するように制御機構（１６１が構成さ
れ、もって、耕耘装置（５）の対地レベルを設定軸回内
に維持するように、即ち、耕深をほぼ一定に維持５する
ように構成されている。
定器（１２１からの信号とを比較器０３１に入力し、そ
の比較結果に基いて、前配りフトシリくダ（３：に対す
るコントロールバルブＭを、その上昇操作用ソレノイド
（１４１あるいは下降操作用ソレノイド０シを自動的に
励磁して切換操作するように制御機構（１６１が構成さ
れ、もって、耕耘装置（５）の対地レベルを設定軸回内
に維持するように、即ち、耕深をほぼ一定に維持５する
ように構成されている。
前記リフトアーム（４）の枢支部に、その揺１角度に基
いて耕耘装置（５）の走行車体に対する位置を検出する
センサー面を設け、その位置検出センサー０りによる検
出結果を、前記揺動センサー［１１１から比較器０３１
への信号入力路途中に間装した補正回路０８［入力し、
前記位置検出センサーＵηによる検出位置に基き、揺動
センサー０１１からの信号値を補正し、揺動センサーＵ
υからの角度変化Ｋかかわらず、耕耘装＠（５）の対地
レベル変化の単位量に対して同一変化量の信号値を比較
器（ＩＪに入力し、例えば、揺動センサーｕｌｌの水平
面からのＦ向き傾斜角が４５°の近辺と６０°の近辺に
おいて、同じ５°の範囲揺動したとしても、４５’近辺
における方が耕耘装置（５）の実際の対地レベル変化量
が大になるといった不都合を回避するように構成してい
る。
いて耕耘装置（５）の走行車体に対する位置を検出する
センサー面を設け、その位置検出センサー０りによる検
出結果を、前記揺動センサー［１１１から比較器０３１
への信号入力路途中に間装した補正回路０８［入力し、
前記位置検出センサーＵηによる検出位置に基き、揺動
センサー０１１からの信号値を補正し、揺動センサーＵ
υからの角度変化Ｋかかわらず、耕耘装＠（５）の対地
レベル変化の単位量に対して同一変化量の信号値を比較
器（ＩＪに入力し、例えば、揺動センサーｕｌｌの水平
面からのＦ向き傾斜角が４５°の近辺と６０°の近辺に
おいて、同じ５°の範囲揺動したとしても、４５’近辺
における方が耕耘装置（５）の実際の対地レベル変化量
が大になるといった不都合を回避するように構成してい
る。
前記補正回路（２）はマイクロコンピュータに組込まれ
るもので、例えば、耕耘装置（５）の対地レベル変化量
の６０．ｅｌｍに対して２５６段に分割し、夫々に対応
する位置検出センサーｕ７１の角度を算出し、その角度
に応じて補正した２５６．段の信号補正値を予めプログ
ラミングして補正回路口８１Ｋ記憶させ、センサーＵυ
からの信号値に対して上記補正値を加味して比較器αＪ
に信号を入力させるのである。
るもので、例えば、耕耘装置（５）の対地レベル変化量
の６０．ｅｌｍに対して２５６段に分割し、夫々に対応
する位置検出センサーｕ７１の角度を算出し、その角度
に応じて補正した２５６．段の信号補正値を予めプログ
ラミングして補正回路口８１Ｋ記憶させ、センサーＵυ
からの信号値に対して上記補正値を加味して比較器αＪ
に信号を入力させるのである。
前記り７トアーム（４）を駆動揺動させるに１例えば、
リフトアーム（４）の枢支部にそれと一体同蛎自在に支
軸を設け、支軸に油圧あるいは電動モータを連動連結す
るようＫしても良く、リフトシリンダ（３１やモータ等
をして駆！ｋｌＩ機構（３１と総称する。
リフトアーム（４）の枢支部にそれと一体同蛎自在に支
軸を設け、支軸に油圧あるいは電動モータを連動連結す
るようＫしても良く、リフトシリンダ（３１やモータ等
をして駆！ｋｌＩ機構（３１と総称する。
以上要するに、本発明は、冒記した対地作業卓において
、前記作業°装ｆ＊ １５１の走行単体に対する位１Ｍ
ヲ検出するセンサーｕ’ｔｒを付設し、前記位置検出セ
ンサー０ηによる検出位置に基いて、前記揺動センサー
（１１１からの信号値を補正し、１す記ｉＩｊｉＩｗＪ
センサーＯυの角度変化Ｋかかわらす、前記作業装置（
５）の対地レベル変化の単位量に対して同−変化蓋の信
号を前記制御機構１１ｂ＋に入力するための補正回路ｕ
８１１設けである事を特徴とする。
、前記作業°装ｆ＊ １５１の走行単体に対する位１Ｍ
ヲ検出するセンサーｕ’ｔｒを付設し、前記位置検出セ
ンサー０ηによる検出位置に基いて、前記揺動センサー
（１１１からの信号値を補正し、１す記ｉＩｊｉＩｗＪ
センサーＯυの角度変化Ｋかかわらす、前記作業装置（
５）の対地レベル変化の単位量に対して同−変化蓋の信
号を前記制御機構１１ｂ＋に入力するための補正回路ｕ
８１１設けである事を特徴とする。
つまり、例えば、設定耕深の変更等、センサーＵυの適
正角度範囲の変更が、作栗装置１ｉ’ ｌりｌの走行車
体に対する位置の変更によって仔ゎれることに庸目し、
その位１１ヲ検出するセンサー１ｔｒｌ ’ｋ ′設
け、補正回路止において、揺１センサー（Ｉｌｌからの
角度として取出される信号を、作業装：ｄ ｔｂ＋の対
地レベル変化の単位量に対して同−友化讐の信号となる
ように補正し、その補正した信号を制御＠構ｕｂＩに入
力するから、揺動センサーＵυを用いながらも、そのセ
ンサーＵυによる適正状態の設定角ｐｉ範囲の変化いか
んにかかわらす、作業袋！（５）の対地レベル範囲を一
定にでき、安定した制御を行えるようになった。
正角度範囲の変更が、作栗装置１ｉ’ ｌりｌの走行車
体に対する位置の変更によって仔ゎれることに庸目し、
その位１１ヲ検出するセンサー１ｔｒｌ ’ｋ ′設
け、補正回路止において、揺１センサー（Ｉｌｌからの
角度として取出される信号を、作業装：ｄ ｔｂ＋の対
地レベル変化の単位量に対して同−友化讐の信号となる
ように補正し、その補正した信号を制御＠構ｕｂＩに入
力するから、揺動センサーＵυを用いながらも、そのセ
ンサーＵυによる適正状態の設定角ｐｉ範囲の変化いか
んにかかわらす、作業袋！（５）の対地レベル範囲を一
定にでき、安定した制御を行えるようになった。
図面は本発明に係る対地？￥業単の実施の態様を例示し
、第１図は乗用型耕耘機の全体側面一、第２図は制御機
構を示すブロック図である。 （３）・・・・・・リフトシリンダ、１４＋−・・・・
・リフトアーム、（５）・・・・・・年業装置、（１１
１・・・・・・揺動センサー、（拘・・・・・・制御＠
儲、ＣＩ’／ｌ−・・・・・位置検出センサー、ｕｍ・
・・・・・補正回路。
、第１図は乗用型耕耘機の全体側面一、第２図は制御機
構を示すブロック図である。 （３）・・・・・・リフトシリンダ、１４＋−・・・・
・リフトアーム、（５）・・・・・・年業装置、（１１
１・・・・・・揺動センサー、（拘・・・・・・制御＠
儲、ＣＩ’／ｌ−・・・・・位置検出センサー、ｕｍ・
・・・・・補正回路。
Claims (1)
- 走行車体に対地作業装置（５）を、リフトアーム（４）
を介して駆動昇降自在に連励連結し、前記作業装置（５
）に、その対地レベルを角度変化に基いて検出する揺動
センサーαＤを付設し、前記揺動センサー０１１による
検出レベルに基いて、前記作業装置（５）の対地レベル
全設定範囲内に維持させるように、前記り７トアーム（
４）Ｋ対する駆ｖＪｔａ構（３）を０鰐的に？１：前す
る制御機構ｕＵを備えた対ｍ作業車であって、前記作業
装置（５）の走行車体く対する位ｔｉｔ検出するセンサ
ーＵηを付設し、前記位置構出センサーロηによる検出
位置に基いて、前記揺動センサーαυからの信号値を補
正し、前記＃ｌＩ＃！センサー（Ｉｌｌの角度変化にか
がゎらず、ｉＩＩ′Ｊ記作業装蓋（５）の対地レベル変
化の単位量に対して同一変化量の信号を前記制御機構Ｑ
ｅに大刀するための補正回路σｇを設けである夢を特徴
とする対ＮＡｒＦ−業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11684081A JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11684081A JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5820102A true JPS5820102A (ja) | 1983-02-05 |
| JPS6332406B2 JPS6332406B2 (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=14696922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11684081A Granted JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5820102A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59187070U (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-12 | 株式会社島津製作所 | 衝突活性化室 |
| JPS60121251U (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-15 | 日本電子株式会社 | 質量分析装置 |
| JPS637704A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-13 | セイレイ工業株式会社 | トラクタ−の作業機昇降装置 |
| JP2004350566A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
-
1981
- 1981-07-24 JP JP11684081A patent/JPS5820102A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59187070U (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-12 | 株式会社島津製作所 | 衝突活性化室 |
| JPS60121251U (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-15 | 日本電子株式会社 | 質量分析装置 |
| JPS637704A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-13 | セイレイ工業株式会社 | トラクタ−の作業機昇降装置 |
| JP2004350566A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6332406B2 (ja) | 1988-06-29 |
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