JPS6091904A - 作業機の対地姿勢自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、対地作業機の対地姿勢自動制御装置に係るも
のである。

〔従来技術〕

この種、従来の作業機の対地姿勢自動制御装置は、対地
作業機による耕深を一定にするための籾深自動制御機構
と、走行機体が傾斜しても対地作業機を水平状態となす
水平自動制御機構とを並行に作動させて、キメ細かい作
業を行うというようなことがやられているが、それぞれ
の制御が独立しており、相互の整合がはかられていなか
った。

したがって、それぞれの動きが全体の制御としては好ま
しくない場合もあり、作業精度が低下したり作業機の動
きが複雑となったりしていた。

すなわち、一般に対地作業機Ａの水平制御は、第２し１
に示すように、一方（右側）のりフテングロツド５に介
在した油圧伸縮機構８の伸縮により他方（左側）のロア
リンク３の吊支点９ｂを中心とした回動支点内りに上下
傾動することにより行なわれるようになっている。

このように、ロアリンク３の吊支点９ｂが左側に偏在し
耕深制御と水平制御とが同時に作用する場合には、第３
図（ｂ）に示すように走行機体Ｂが右側に傾斜すると、
対地作業機への吊支点９ｂ側の耕深は変化していないに
もかかわらず、吊支点９ｂとは反対側の耕深が深くなる
ので、第３図（Ｃ）に示すように対地作業機Ａは全体が
上昇しながら、水平状態となるように制御されることに
なる。

このため、耕深ば一旦浅くなった後、対地作業ｔＪ３１
Ａが水平状態に回動するにしたがって再び下降し、第３
図（ｄ）に示すように設定された耕深に制御されること
になるので、実際には単に対地作業機Ａを吊支点９ｂを
中心として吊支点９ｂと反対側が上昇する方向に回動す
るだけでよいにもがかわらず、耕深制御も同時に行なわ
れる結果、一時的に設定された耕深よりも浅くなる欠点
があった。

この種の欠点を解決するために、耕深制御よりも水平制
御を優先作動させるものとして、例えば特開昭５４−１
４６７０７号公報が提案されているが、このように常に
水平制御が優先されるものでは、第５図（ｂ）のように
吊支点９ｂ側が下方となる左側方向に走行機体Ｂが傾斜
した場合でも、水平制御が優先されるので、対地作業機
Ａは、第５図（Ｃ）のように吊支点９ｂを支点として吊
支点９ｂと反対例が下降するため、耕深が一旦は深くな
りミその後、耕深制御が作動するにしたがって、第５図
（ｄ）のように設定された耕深に制御されるので、一旦
、耕深が深なるときには過負荷が作用すると共に、依然
として耕深が適正に制御されないという欠点が生し、ま
た、第５図（ｄ）の状態から走行機体Ｂが水平方向に復
帰する場合にも、水平制御が優先されていると、吊支点
９ｈを支点として反対側が上昇することにより耕深が一
旦は浅くなってその後、再び耕深制御により下降して設
定された耕深状態となるため、ともに制御の遅れが生し
作業精度が悪いという欠点がおこる。

〔発明の目的〕

本発明は、−ヒ述した従来の実情に鑑み、その欠点を解
消すべく創案されたものであって、対地作業機が吊支点
側を上方として反対側が下降する１頃斜方向に傾斜した
場合には、耕深制御よりも水平制御を優先させ、対地作
業機が吊支点側が下方となる傾斜方向に傾斜した場合に
は、耕深制御と水平制御とによる同時制御ができる作業
機の対地姿勢自動制御装置を提供することを目的とする
ものである。

〔発明の構成〕

上記目的を達成する本発明による作業機の対地姿勢自動
制御装置は、走行機体の昇降機構に連結した対地作業機
を、耕深検出センサーの検出により自動的に設定耕深範
囲内に耕深制御すべくなす一方、水平制御センサーによ
り一例に偏在させて設りた吊支点間りに水平制御すべく
構成した対地姿勢自動制御装置において、前記吊支点を
中心として左右に傾斜する対地作業機を、吊支点側を上
方として反対側が下降する傾斜状態のときには、耕深制
御よりも水平制御を優先作動せしめると共に、吊支点側
が下降する傾斜状態のときには、耕深制御と水平制御と
を同時作動せしめることにより対地姿勢を制御するよう
に構成したことを特徴とするものである。

〔実施例〕

第１図は対地作業機としてのロータリ耕耘作業機を、走
行機体であるトラクタに装着した全体側面図である。

左右の走行車輪１．１および操向車輪２．２を有するト
ラクタＢの後方に連結されるロークリ耕耘作業機Ａは、
トラクタＲに装着された左右のロアリンク３，３と、中
央のトップリンク４とに連結され、左右のロアリンク３
．３に下端が連結される左右のりフテングロツド５．５
の上端を、トラクタＢのリフトアーム軸６を回動支点し
て油圧制御機構２７により昇降するリフトアーム７．７
に連結された昇降機構Ｃにより昇降するようになってお
り、また、ロータリ耕耘作業機Ａは、左右のりフテング
ロツド５，５の一方（第２し１では右側）に介在した油
圧伸縮機構８の伸縮によって、他方のロアリンク３　（
第２図では左側）の吊支点９ｂによる回動支点周りを中
心として左右が上下に傾動するようになっている。

前記ロータリ耕耘作業ｔａＡの後方には、回動支点１０
を中心として、耕深に応じて回動する整地板１１が配置
され、この整地板１１には整地板１１の回動により耕深
を検出する耕深検出センザー１２が設けられており、こ
の耕深検出センザー１２と、耕深設定レバーに連動する
耕深設定値検出器１５とは比較回路１４を経由して、ア
ンド回路２５および２６に連繋され、このアンド回路２
５および２６は、リフトアーム７を昇降する油圧制御機
構２７の上昇回路１６および下降回路１７にそれぞれ連
繋されている。

なを、符号１３はリフトアーム７の回動角度を検出する
角度検出器である。

前記ロークリ耕耘作業機八には、さらにロータリ耕耘作
業機Ａの左右（頃斜状態を検出する水平制御センサー１
８が設けられ、この水平制御センサー１８と、水平設定
値検出器１９とは比較回路２０を経由して、前記リフテ
ングロッド５の一方（第２図では右側）に介在した油圧
伸縮機構８制御用の下げ回路２１および上げ回路２２に
連繋され、さらに比較回路２０は傾斜方向判別器２３を
経由して、前記アンド回路２５および２６に連繋されて
いる。

したがって、ロータリ耕耘作業機入が、第４図（ｂ）の
ように、吊支点９ｂ側を」三方にして吊支点９ｂと反対
側が下降する右１．１１　（ＩＮ斜となったときには、
水平制御センサーＩ８により検出された値と、水平設定
値検出器１９による設定値とが比較回路２０により比較
され、この制御信号がリフテングロツド５の一方に介在
せしめた油圧伸縮機構８制御用の下げ回路２１および−
にげ回路２２に送られると同時に、耕深検出センサー１
２により検出された値と、籾深設定値検出器１５の値と
が比較回路１４で比較される。

ここで、１ｔＪｔ斜方向判別器２３による右傾斜の判別
信号により、耕深制御よりも水平制御が優先されてリフ
テンプ０フ１５例の油圧伸縮機構８制御川の」二げ回路
２２が作動し、吊支点９ｂを中心として吊支点９ｂと反
対側を上昇させることによって、吊支点９ｂ側の籾深ば
維持したまま吊支点９ｂと反対側を」−折さ−Ｕるだり
の水平制御により、ロークリ籾耘作業機Ａが第４図（Ｃ
）のように水平状態となるように制御される。

水平状態となったロークリ耕耘作業機Δは、必要であれ
ば、比較回路１４の比較信号により耕深制御されること
になるので、第３図（Ｃ）のように、ロータリ耕耘作業
機Ｂ全体が上昇しながら、水平となるように制御されな
いため、耕深が安定した状態でロータリ耕耘作業機Ａを
水平状態に制御することができる。

また、ロータリ耕耘作業機Ａが、第６図（ｂ）のように
吊支点９ｂ側が下降する傾斜状態となったときには、水
平制御センサー１日により検出された値と、水平設定値
検出器１９による設定値とが比較回路２０により比較さ
れ、この制御信号が油圧伸縮機構８制御用の下げ回路２
１および上げ回路２２に送られると同時に、耕深検出セ
ンサー１２により検出されノこ値と、耕深設定値検出器
１５の値とが比較回路１４で比較される。

ここで、傾斜方向判別器２３による左傾斜の判別信号に
より、耕深制御と水平制御とが同時に作動して、リフト
アーム７．７によるロータリ耕耘作業機Ａの上昇に伴っ
て、リフテンプ０フ１５例の油圧伸縮機構８制御用の下
げ回路２１が作動し、ロータリ耕耘作業機Ａ全体が上昇
しながら、第６図（Ｃ）のように、水平状態となるよう
に制御される。

このように、耕深制御と水平制御とが同時に作動状態と
なることによって、第５図（Ｃ）のように、水平制御が
優先され、ロークリ耕耘作業機八が吊支点９ｂを中心と
して吊支点９ｂと反対側が下降する方向に水平制御され
ることによって耕深が深くなり、過負荷状態となるのを
防止することができると共に、ロークリ耕耘作業機八が
一旦は耕深が深くなるように水平制御された後、再び耕
深が浅くなるように耕深制御されるという耕深制御の遅
れや不要な制御を防止し、ロータリ耕耘作業機Ａを迅速
かつ的舘に水平制御状態で耕深を安定状態に制御するこ
とができる。

なお、以上は、吊支点９ｂが左側にある実施例について
説明したが、吊支点を実施例と逆方向の右側に設ける際
には、この吊支点９ｂ側が上方となるロータリ耕耘作業
機Ａの傾斜方向では耕深制御よりも水平制御が優先し、
吊支点９ｂ側が下方となるロータリ耕耘作業機への傾斜
方向では水平制御と頼深制御とが同時に作動するように
構成することにより、同等の効果を奏する。

また、以上の説明において、走行機体Ｂが水平状態から
左右に傾斜した場合に伴う対地作業機への傾斜について
説明したが、傾斜した走行機体Ｂが水平状態に復元する
ときにおいても、同様の制御がなされるものである。

すなわち、第４図（Ｃ）の状態から走行機体Ｂが水平状
態に復元する場合にも、水平制御が優先されると共に、
第６図（ｃ）の状態から走行機体Ｂが水平状態に復元す
る場合にも、水平制御と耕深制御とが同時に作動される
ものである。

要は、走行機体Ｂの伸＠ミ１時における吊支点９ｂ側の
対地高さの変化があまり大きくない場合には、水平制御
が優先作動され、対地高さが大幅に変る場合には、水平
制御と耕深制御とが同時に行なわれるようになっている
ものである。

〔発明の効果〕

これを要するに本発明による作業機の対地姿勢自動制御
装置は、走行機体の昇降機構に連結した対地作業機を、
耕深検出センサーの検出により自動的に設定耕深範囲内
に耕深制御すべくなす一方、水平制御センサーにより一
例に偏在させて設けた吊支点間りに水平制御すべく構成
した対地姿勢自動制御装置において、前記吊支点を中心
として傾斜する対地作業機を、吊支点側を上方として反
対側が下降する傾斜状態のときには、耕深制御よりも水
平制御を優先作動せしめると共に、吊支点側が下関する
傾斜状態のときには、靭深制御と水平制御とを同時作動
せしめることにより対地姿勢を制御するよ・うに構成し
たから、対地作業機が吊支点側を」１方として反り１側
が下降する傾斜状態のときには、耕深制御よりも水平制
御が優先するため、従来のように対地作業機が上昇しな
がら、水平姿勢となるの制御遅れを防止して、Ｉノ１深
が安定された状態ですみやかに対地作業機の対地姿勢を
水−”＋２状態に制ｆ：ｌｌｌすることができる。

しかも、吊支点例が下降する傾斜状態のときには、耕深
制御と水平制御とによる同時制御ができるため、従来の
ように、水平制御が優先され、対地作業機が吊支点を中
心として吊支点と反対側が下降する方向に水平制御され
ることによって耕深が深くなり、過負荷状態となるのを
阻止することができると共に、従来のように対地作業機
が一旦は耕深が深くなるように水平制御された後、再び
耕深が浅くなるように耕深制御されるという耕深制御の
遅れや不要な制御を防止し、作業機の対地姿勢を耕深を
安定させたまま迅速かつ的確に水平状態とすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本案の一実施例を示すものであって、第１図はロ
ータリ耕耘作業機をトラクタに装着した場合を示す全体
側面図、第２図はロータリ耕耘作業機の平面図、第３図
〜第６図は対地姿勢作用説明図であって、第３図は右傾
斜時に耕深・水平制御が同時に作用する従来例、第４図
は右ｉ頃斜時に水平制御だりが作用する場合を示す本案
の作用説明図、第５図は左（ＩＪｉ斜時に水平制御続い
て耕深制御が作用する従来例、−第６図は左傾斜時に耕
深・水平制御が同時に作用する場合を示す本案の作用説
明図。第７図は制御回路のブロック図である。 Δ・・・対地作業機、Ｂ・・・走行機体、Ｃ・・・昇降
機構、９ｂ・・・吊支点、１２・・・耕深検出センサー
、１８・・・水平制御センサー、２３・・・傾斜方向判
別器。 出願人　三菱農機株式会社 代理人　弁理士　小　川　信　− 弁理士　野　口　賢　照 弁理士　斎　下　和　彦

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体の昇降機構に連結した対地作業機を、耕深検出
   センザーの検出により自動的に設定耕深範囲内に耕深制
   御すべくなす一方、水平制御センサーにより一例に偏在
   させて設けた吊支点間りに水平制御すべく構成した対地
   姿勢自動制御装置において、前記吊支点を中心として左
   右に傾斜する対地作業機を、吊支点側を上方として反対
   側が下降する傾斜状態のときには、耕深制御よりも水平
   制御を優先作動せしめると共に、吊支点側が下降する傾
   斜状態のときには、耕深制御と水平制御とを同時作動せ
   しめることにより対地姿勢を制御するように構成したこ
   とを特徴とする作業機の対地姿勢自動制御装置。