JPH0438651Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、農用トラクターに装着した作業機の
左右傾倒角度を制御する装置に関するものであ
る。

(ロ) 従来技術 従来から作業機の角度制御装置に関する技術は
公知とされているのである。

例えば特開昭57−65104号公報に記載の技術の
如くである。

(ハ) 考案が解決すべき課題 近年においては、傾斜地や圃場や均平でない圃
場面を耕耘する場合、作業機を設定位置に保つ角
度制御装置を装備した農用トラクターが使用され
るようになつてきた。

このように、角度制御装置を装備した農用トラ
クターにおいては、手動操作により傾斜角度を変
更できる。しかし、作業機が「上昇」位置にある
場合、誤操作によつて手動スイツチを動かした時
には、作業機の傾斜によりリンクヒツチまたはリ
ンクヒンジと、トツプリンクが干渉しあつたり、
傾斜地においては重心が移動して機体が転倒した
りし、また、万一作業機の傍らに人がいた場合に
は人身事故を起こしたりする危険性があつたので
ある。

本考案はこのような不具合を解消するために、
作業機が「上昇」位置にある場合には、手動レバ
ーを作動させても作業機は傾倒しないようにした
のである。

また、圃場端に於ける回行時においては、パル
ス可変抵抗２７の調整位置に関わらず、パルス発
振器２８からのパルスを連続的として、上昇速度
を速くしたものである。

(ニ) 課題を解決する手段 本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、
次に該課題を解決する手段を説明する。

作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー１５にて
検知し、その検出した出力により電磁弁１７のソ
レノイド１７ａ，１７ｂをパルス発振器２８より
発振するパルスにて励磁し、油圧リフトリンク８
の伸縮制御を行う角度制御装置において、ポジシ
ヨンコントロールレバー２の上限近くに接当作動
されるマイクロスイツチ２５を配置し、マイクロ
スイツチ２５のONにより、傾斜センサー１５か
らの入力を停止し、油圧リフトリンク８の手動傾
動昇スイツチ２３と手動傾動降スイツチ２４から
の入力も停止し、水平位置制御リミツトスイツチ
１２，１３からの入力を受け入れ、パルス発振器
２８より発生するパルスを、パルス可変抵抗２７
の調整に関係なく、連続的に発生させるものであ
る。

(ホ) 実施例 本考案の解決すべき課題及び解決する手段は以
上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例
の構成を説明する。

第１図は、ロータリー耕耘装置を装着した農用
トラクターの全体側面図、第２図はロータリー耕
耘装置の平面図である。

アクスルケース１上に油圧ケース４を載置し、
油圧ケース４の左右両側にリフトアーム５Ｒ，５
Ｌを突設する。ポジシヨンコントロールレバー２
を操作するとリフトアーム５Ｒ，５Ｌが回動し、
リフトアーム５Ｒ，５Ｌに連結枢支されたリフト
リンク６・油圧リフトリンク８及びロアリンク３
Ｒ，３Ｌを介してロータリー耕耘装置９を上下動
させる。

ロアリンク３Ｌは、中央部にリフトリンク６・
チエツクリンク１４Ｌを、ロアリンク３Ｒは、油
圧リフトリンク８・検知リンク７・チエツクリン
ク１４Ｒを枢結し、一端はアクスルケース１の下
部に、他端はロータリー耕耘装置９に枢結され、
チエツクリンク１４Ｒ，１４Ｌはロータリー耕耘
装置９の揺動を防止する。リフトアーム５Ｌの先
端にはリフトリンク６を枢結し、リフトリンクタ
ーンバツクル６ａによりロータリー耕耘装置９の
本機に対する角度を調節可能としている。

リフトアーム５Ｒの先端には油圧リフトリンク
８と検知リンク７を枢結し、油圧リフトリンク８
は、手動又は自動により伸縮させ、本機に対する
角度調節を行う。検知リンク７は、本機に対する
角度調節を行うための検知装置であり、第３図の
如く構成している。

検知リンク７の上端は、リフトアーム５Ｒに枢
結され、中程にシリンダー１０を設けロツド１１
を嵌入する。ロツド１１はシリンダー内で摺動自
在であり、ロアリンク３Ｒに枢結されている。ロ
ータリー耕耘装置９の右側の上昇と共にロツド１
１が上昇し、リミツトスイツチ１２を作動する。
逆に右側が下降するとロツド１１が下降し、リミ
ツトスイツチ１３を作動する。このような構成に
より、リミツトスイツチ１２，１３の間にロツド
１１が位置するようにリミツトスイツチ１２，１
３のON，OFFにより、油圧リフトリンク８を作
動させて本機と平行に保とうとするのである。

油圧リフトリンク８は、第４図に示す油圧回路
により制御され、ロータリー耕耘装置９の角度制
御を行う。往復動型油圧シリンダー１９に４ポー
ト３位置切換型の電磁弁１７を油圧ポンプ１８と
の間に配し、油圧ポンプ１８からの圧油は、ソレ
ノイド１７ａが励磁されるとピストンロツド１６
ａを退出させる側に送油し、他方ピストンロツド
１６の進入側はタンクに還流される。

よつて、油圧リフトリンク８が伸長しロータリ
ー耕耘装置９の右側が下降する。また、ソレノイ
ド１７ｂに励磁されるとピストンロツド１６の進
入側に圧油が送油され、油圧リフトリンク８が短
縮し、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇する。

ロータリー耕耘装置９の中央部には、傾斜セン
サー１５を装設し、ロータリー耕耘装置９の絶対
角度をデジタル的に検知する。傾斜センサー１５
は、スリツト板を挟んで光源と受光素子を対向さ
せて配置し、スリツト板には回転軸を中心に放射
状に符号化した格子縞を設けてあり、符号化に必
要なビツト数の光源と受光素子によりスリツト板
の回転に応じた傾斜角度をデジタル的に得られる
のである。

本考案の実施例においては、水平状態を基準と
した絶対的座標に対し、ロータリー耕耘装置９を
最も右上がりの状態になつたときの符号の値を
“０”、水平状態のときの値を“15”または“16”
とし、最も右下がりの状態となつたときの値を
“31”と設定してある。

(ヘ) 考案の作用 第５図は、本考案の傾斜角度制御の電気回路
図、第６図は傾斜角度制御操作パネル図である。

２１は電源であるバツテリーであり、キースイ
ツチ２２をONすることにより、電気系統はスタ
ンバイ状態となる。

制御回路２０は、入出力インターフエース、演
算回路、記憶回路からなり、センサーや各種スイ
ツチからの入力を入力インターフエースにより演
算回路で処理できるレベルに変換する。演算回路
により計算や比較等をし、記憶回路に記憶させ、
記憶回路より読み出す。

このように有機的に結合し、そして、命令・処
理を行い、出力インターフエースにより外部回路
に合うレベルに変換して出力信号を出すのであ
る。

２６は手動自動切換スイツチであり、手動にす
ると、傾斜センサー１５からの信号による自動制
御は働かず、手動傾動昇スイツチ２３・手動傾動
降スイツチ２４により、ロータリー耕耘装置９の
右側に設けた油圧リフトリンク８を伸縮させ、ロ
ータリー耕耘装置９の傾斜角度を調節する。

即ち、手動傾動昇スイツチ２３をONすると
AND回路３０のゲート３０ａがハイレベルとな
り同時に、ゲート３０ｂにハイレベル信号が出力
されることによりAND回路の出力がハイレベル
となり、スイツチ回路３２のバイアスONとなり
ソレノイド１７ｂを作動させる。

よつて、ロータリー耕耘装置９の右側が上昇す
るのである。

手動傾動降スイツチ２４をONすると、前記と
同様にAND回路のゲート２９ａがハイレベル、
ゲート２９ｂがハイレベルでAND回路がハイレ
ベルとなり、スイツチ回路３１のゲートON、よ
つてソレノイド１７ａが作動し、ロータリー耕耘
装置９の右側が下降する。

この上昇・下降速度は調整でき、可変抵抗２７
を調整することにより、パルス発振器２８の断続
時間が変わり、連続的にパルスを発生させると上
昇・下降速度が速くなり、断続的にパルスを発生
させれば、上昇・下降速度が遅くなるのである。
ただし、連続励磁状態の時（「速い」速度で作動
させる時）のみ２９ｂ，３０ｂにハイレベル信号
が出力される。もちろんこの時、２９ａ，３０ａ
のうち、どちらか一方にもハイレベル信号が出力
される。

手動自動切換スイツチ２６をONすると、自動
モードとなる。（ただし、マイクロスイツチ２５
がONのときは後述する。） 自動モードとなると、傾斜センサー１５は、傾
斜角度に応じた符号を発生する。符号が“０”〜
“14”の場合、つまりロータリー耕耘装置９の右
側が水平に対し上昇している場合、ゲート２９ａ
をハイレベルにし、ソレノイド１７ａが作動し、
ロータリー耕耘装置９の右側が下がり、水平にな
るまでゲート２９ａをハイレベルにするのであ
る。

反対にロータリー耕耘装置９の右側が下降する
と、傾斜センサー１５は、“17”〜“31”を出力
し、ゲート３０ａをハイレベルにしソレノイド１
７ｂが作動し、水平になるまで上昇させるのであ
る。

ポジシヨンコントロールレバー２を上限近くま
で引くと、マイクロスイツチ２５がONする。マ
イクロスイツチ２５がONすると、傾斜センサー
１５からの入力を停止し、水平姿勢リミツトスイ
ツチ１２，１３からの入力を受け入れる。

また、マイクロスイツチ２５がONすると可変
抵抗２７の調整に関係なくパルスを連続的に発生
させ、「速い」速度で作動するようにしてあり、
手動スイツチ２３，２４の操作を行つても作動し
ないようにしてある。

マイクロスイツチ２５がONのとき、ロータリ
ー耕耘装置９が本機に対し、右上がりの場合、常
開の水平姿勢リミツトスイツチ１３がONし、ロ
ーレベルとなり、ゲート２９ａがハイレベルとな
り右側を下降させ、本機と平行となるようにす
る。反対にロータリー耕耘装置９が右下がりの場
合、常閉の水平姿勢リミツトスイツチ１２がON
し、ローレベルとなりゲート３０ａをハイレベル
にし、右側を上昇させる。このように、水平姿勢
リミツトスイツチ１２と水平姿勢リミツトスイツ
チ１３の間にロツド１１を位置させることで本機
に対し平行となるようにするのである。

次に、第７図のフローチヤートに基づいて説明
すると、キースイツチ２２をONすることにより
傾斜角度制御回路が作動する。ロータリー耕耘装
置９を上昇させるためにポジシヨンコントロール
レバー２を引くと、ポジシヨンコントロールレバ
ー２は、上限近くでマイクロスイツチ２５をON
し(a)、自動スイツチ２６がOFFのときは(b)は、
ロータリー耕耘装置９がどのような角度の状態で
あつても、機体に対して所定の状態となるように
動作補正を行いながらロータリー耕耘装置９を上
昇させる。

自動スイツチがON(b)であれば、検知リンク７
に装設したリミツトスイツチ１２がONかOFFか
を判断し(c)、OFFであれば、水平姿勢リミツト
スイツチ１３のONかOFFかを判断する(d)。OFF
であればソレノイド１７ｂを作動させ、ロータリ
ー耕耘装置９の右側を上昇させる。そして、水平
姿勢リミツトスイツチ１２がONとなるまでソレ
ノイド１７ｂに励磁する。また、水平姿勢リミツ
トスイツチ１２がON(c)であれば水平姿勢リミツ
トスイツチ１３のONかOFFかを判断し(e)、ON
であればソレノイド１７ａに励磁しロータリー耕
耘装置９の右側を下降させる。

水平姿勢リミツトスイツチ１２がOFFで水平
姿勢リミツトスイツチ１３がONとならないのが
通常であるが、もしこのようになると出力は
OFFとなる(d)。

ロータリー耕耘装置９が最上位置でない場合、
つまり、ポジシヨンコントロールレバー２がマイ
クロスイツチ２５をOFFとしている状態では(a)、
手動傾動昇スイツチ２３が、ON，OFFかを判断
し(f)、ONであればソレノイド１７ｂに励磁し上
昇させ、OFFであればつぎに、手動傾動降スイ
ツチ２４がONかOFFかを判断する(g)。ONであ
ればソレノイド１７ａを励磁し、ロータリー耕耘
装置９の右側を下降させる。つまり、ロータリー
耕耘装置９が上昇位置では手動操作できないとい
うことであり、手動操作による場合、パルスを連
続的にソレノイド１７ａ，１７ｂに励磁するた
め、「速い」速度で作動するのである。

ポジシヨンコントロールレバー２がマイクロス
イツチ２５をOFFとしている状態であり、自動
モードでなければ(h)、その状態を保ち、自動モー
ドであり、かつ、２秒以下であれば(i)、傾斜セン
サー１５により上昇命令または下降命令を受け(j)
(k)、ソレノイド１７ｂ，１７ａが連続的に作動す
る。２秒後は(i)、可変抵抗２７により発振回路２
８より出力したパルスの大きさを変え(l)(m)(p)、傾
斜センサー１５より得た符号により(j)(k)(n)(o)(q)
(r)、AND回路のゲート２９ａまたは３０ａをハ
イレベルにし、上昇または下降ソレノイドに励磁
する。そして、パルスの大きさに合つた速度でロ
ータリー耕耘装置９を水平に保持つため上昇また
は下降するのである。

つまり、自動モードでポジシヨンコントロール
レバー２がマイクロスイツチ２５をOFFして２
秒以内であれば、「速い」速度で作動し、その後
は、可変抵抗２７により調整した速度でロータリ
ー耕耘装置９を水平に保とうとするのである。

(ト) 考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次のような
効果を奏するものである。

第１に、圃場端に於ける回行時において、作業
機を大きく上昇回動したい場合には、傾斜センサ
ー１５からの自動制御を停止する必要があるので
あるが、この場合において、ポジシヨンコントロ
ールレバー２を大きく回動し、マイクロスイツチ
２５をONすると、その操作だけで、傾斜センサ
ー１５からの入力が停止されるので、手動操作側
に自動的に切換えられるので、手動自動切換スイ
ツチ２６のON−OFFの操作をする必要が無いの
である。

第２に、該ポジシヨンコントロールレバー２に
よるマイクロスイツチ２５のONにより、自動調
整時に微調節の為に設けられていた手動傾動昇ス
イツチ２３に手動傾動降スイツチ２４による、油
圧リフトリンク８の伸縮の為の信号も、入力され
ないように構成したので、作業機が上昇した位置
で、誤つて手動操作スイツチに触れた場合におい
ても、機体がバランスを崩して転倒したり、装着
した作業機が本機と干渉して機体や作業機を損傷
させることがなく、傾斜地での転倒をも防止でき
たのである。

第３に、ポジシヨンコントロールレバー２によ
るマイクロスイツチ２５のONにより、パルス可
変抵抗２７によるパルス幅の調整に関係なく、連
続パルスにするので、急速に作業機を最上げ位置
まで上昇することが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ロータリー耕耘装置を装着した農用
トラクターの全体側面図、第２図は、ロータリー
耕耘装置の平面図、第３図は、本機に対する角度
検知装置断面図、第４図は、傾斜角度制御の油圧
回路図、第５図は、傾斜角度制御の電気回路図、
第６図は、傾斜角度制御操作パネル図、第７図
は、傾斜角度制御の流れ図である。 ２……ポジシヨンコントロールレバー、７……
検知リンク、８……油圧リフトリンク、９……ロ
ータリー耕耘装置、１５……傾斜センサー、２３
……手動傾動昇スイツチ、２４……手動傾動降ス
イツチ、２５……マイクロスイツチ、２６……手
動自動切換スイツチ、２７……パルス可変抵抗、
２８……発振回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー１５にて
   検知し、その検出した出力により電磁弁１７のソ
   レノイド１７ａ，１７ｂをパルス発振器２８より
   発振するパルスにて励磁し、油圧リフトリンク８
   の伸縮制御を行う角度制御装置において、ポジシ
   ヨンコントロールレバー２の上限近くに接当作動
   されるマイクロスイツチ２５を配置し、マイクロ
   スイツチ２５のONにより、傾斜センサー１５か
   らの入力を停止し、油圧リフトリンク８の手動傾
   動昇スイツチ２３と手動傾動降スイツチ２４から
   の入力も停止し、水平位置制御リミツトスイツチ
   １２，１３からの入力を受け入れ、パルス発振器
   ２８より発生するパルスを、パルス可変抵抗２７
   の調整に関係なく、連続的に発生させることを特
   徴とする作業機の角度制御装置。