JPH0440407Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、農用トラクターに装着した作業機の
左右傾倒角度を制御する装置に関するものであ
る。

(ロ) 従来技術 従来からトラクターの作業機昇降制御装置にお
いて、作業機を高速降下可能とした技術は特開昭
55−71402号公報の如き技術が公知とされている。
また作業機のローリング制御に関する技術も、特
開昭57−196310号公報に記載の如き技術が公知と
されているのである。

(ハ) 考案が解決すべき課題 農用トラクターの後部に装着した作業機は、走
行時や作業終了後は作業機を上げて本機と平行に
保つている。そして作業中は、設定された角度に
保たれている。もし、圃場が傾斜地であつて圃場
面を水平に耕耘したいとき、作業に入る際に作業
機の降下速度が水平になろうとする作動速度より
速いと、作業機が水平になつていないにもかかわ
らずに作業を行うために、作業の仕上がり状態に
むらが生じてくるのである。

即ち、作業機の降下と同時に作業が行えないの
である。本考案は、この不具合を解消するため
に、作業機の上昇位置から下降させるときは、水
平となろうとする速度は、「速い」「遅い」の切換
位置に関係なく「速い」速度で作動するようにし
たのある。

(ニ) 課題を解決する手段 本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、
次に該課題を解決する手段を説明する。

作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー１５にて
検出し、その検出した出力により電磁弁１７を制
御し傾動用の油圧リフトリンク８の制御を行う角
度制御装置において、作業機の傾倒速度を可変式
とすべくパルス発振器２８から発振されるパルス
間隔を変更するパルス可変抵抗２７を設け、自動
手動切換スイツチ２６が自動モードで、ポジシヨ
ンコントロールレバー２が最上げ位置に回動さ
れ、マイクロスイツチ２５をONにした場合に
は、自動手動切換スイツチ２６が自動モードであ
つても連続パルスにより駆動し、その後ポジシヨ
ンコントロールレバー２を下方回動しマイクロス
イツチ２５をOFFして短時間は尚連続パルスに
より作動し、短時間経過後はマイクロスイツチ２
５がONとなる以前の可変抵抗２７により調整し
たパルス間隔により油圧リフトリンク８を制御す
るものである。

(ホ) 実施例 本考案の解決すべき課題及び解決する手段は以
上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例
の構成を説明する。

第１図はロータリー耕耘装置を装着した農用ト
ラクターの全体側面図、第２図はロータリー耕耘
装置の平面図である。

アクスルケース１上に油圧ケース４を載置し、
油圧ケース４の左右両側にリフトアーム５Ｒ，５
Ｌを突設する。ポジシヨンコントロールレバー２
を操作するとリフトアーム５Ｒ，５Ｌが回動し、
リフトアーム５Ｒ，５Ｌに連結枢支されたリフト
リンク６・油圧リフトリンク８及びロアリンク３
Ｒ，３Ｌを介してロータリー耕耘装置９を上下動
させる。ロアリンク３Ｌは、中央部にリフトリン
ク６・チエツクリンク１４Ｌを、ロアリンク３Ｒ
は、油圧リフトリンク８・検知リンク７・チエツ
クリンク１４Ｒを枢結し、一端はアクスルケース
１下部に、他端はロータリー耕耘装置９に枢結さ
れ、チエツクリンク１４Ｒ，１４Ｌはロータリー
耕耘装置９の揺動を防止する。

リフトアーム５Ｌの先端にはリフトリンク６を
枢結し、リフトリンクターンバツクル６ａにより
ロータリー耕耘装置９の本機に対する角度を調節
可能としている。リフトアーム５Ｒの先端には油
圧リフトリンク８と検知リンク７を枢結し、油圧
リフトリンク８は、手動又は自動により伸縮さ
せ、本機に対する角度調節を行う。検知リンク７
は、本機に対する角度調節を行うための検知装置
であり、第３図の如く構成している。

検知リンク７の上端は、リフトアーム５Ｒに枢
結され、中程にシリンダー１０を設けロツド１１
を嵌入する。ロツド１１はシリンダー内で摺動自
在であり、ロアリンク３Ｒに枢結されている。

ロータリー耕耘装置９の右側の上昇と共にロツ
ド１１が上昇し、水平姿勢リミツトスイツチ１２
を作動する。逆に右側が下降するとロツド１１が
下降し、水平姿勢リミツトスイツチ１３を作動す
る。

このような構成により、水平姿勢リミツトスイ
ツチ１２，１３の間にロツド１１が位置するよう
に水平姿勢リミツトスイツチ１２，１３のON・
OFFにより油圧リフトリンク８を作動させて本
機と平行に保とうとするのである。詳しくは、後
述する。

油圧リフトリンク８は、第４図に示す油圧回路
により制御され、ロータリー耕耘装置９の角度制
御を行う。往復動型油圧シリンダー１９に４ポー
ト３位置切換型の電磁弁１７を油圧ポンプ１８と
の間に配し、油圧ポンプ１８からの圧油は、ソレ
ノイド１７ａが励磁されるとピストンロツド１６
ａを退出させる側に送油し、他方ピストンロツド
１６の進入側はタンクに還流される。

よつて、油圧リフトリンク８が伸長しロータリ
ー耕耘装置９の右側が下降する。また、ソレノイ
ド１７ｂに励磁されるとピストンロツド１６の進
入側に圧油が送油され、油圧リフトリンク８が短
縮しロータリー耕耘装置９の右側が上昇する。

ロータリー耕耘装置９の中央部には、傾斜セン
サー１５を装設し、ロータリー耕耘装置９の絶対
角度をデジタル的に検知する。傾斜センサー１５
は、スリツト板を挟んで光源と受光素子を対向さ
せて配置し、スリツト板には回転軸を中心に放射
状に符号化した格子縞を設けてあり、符号化に必
要なビツト数の光源と受光素子により、スリツト
板の回転に応じた傾斜角度をデジタル的に得られ
るのである。

本件考案の実施例においては、水平状態を基準
とした絶対的座標に対し、ロータリー耕耘装置９
を最も右上がりの状態になつたときの符号の値を
“０”、水平状態のときの値を“15”または“16”
とし、最も右下がりの状態となつたときの値を
“31”と設定してある。

第５図は、本考案の傾斜角度制御の電気回路
図、第６図は、傾斜角度制御操作パネル図であ
る。２１は電源であるバツテリーであり、キース
イツチ２２をONすることにより、電気系統はス
タンバイ状態となる。制御回路２０は、入出力イ
ンターフエース、演算回路、記憶回路からなり、
センサーや各種スイツチからの入力を入力インタ
ーフエースにより演算回路で処理できるレベルに
変換する。

演算回路により計算や比較等をし、記憶回路に
記憶させ、記憶回路より読み出す。このように有
機的に結合し、そして、命令・処理を行い、出力
インターフエースにより外部回路に合うレベルに
変換して出力信号を出すのである。

２６は自動手動切換スイツチであり、自動手動
切換スイツチ２６がOFFの場合には、傾斜セン
サー１５からの信号による自動制御は働かず、手
動傾動昇スイツチ２３・手動傾動降スイツチ２４
により油圧リフトリンク８を伸縮させ、ロータリ
ー耕耘装置９の傾斜角度を調節するのである。

即ち、手動傾動昇スイツチ２３をONとすると
AND回路３０のゲート３０ａがハイレベルとな
り同時に、ゲート３０ｂにハイレベル信号が出力
されることによりAND回路の出力がハイレベル
となり、スイツチ回路３２のバイアスONとなり
ソレノイド１７ｂを作動させる。よつて、ロータ
リー耕耘装置９の右側が上昇するのである。手動
傾動降スイツチ２４をONすると、前記と同様に
AND回路のゲート２９ａがハイレベル、ゲート
２９ｂがハイレベルでAND回路がハイレベルと
なり、スイツチ回路３１のゲートON、よつて、
ソレノイド１７ａが作動し、ロータリー耕耘装置
９の右側が下降する。

この上昇・下降速度は調整でき、パルス可変抵
抗２７を調整することにより、パルス発振器２８
の断続時間が変わり、連続的にパルスを発生させ
ると上昇・下降速度が速くなり、断続的にパルス
を発生させれば、上昇・下降速度が遅くなるので
ある。ただし、連続励磁状態の時（「速い」速度
で作動させる時）のみ２９ｂ，３０ｂにハイレベ
ル信号が出力される。もちろんこの時、２９ａ，
３０ａのうち、どちらか一方にもハイレベル信号
が出力される。

自動スイツチ２６をONすると、自動モードと
なる。（ただし、マイクロスイツチ２５がONの
ときは後述する）自動モードとなると、傾斜セン
サー１５は、傾斜角度に応じた符号を発生する。
符号が“０”〜“14”の場合、つまりロータリー
耕耘装置９の右側が水平に対し上昇している場
合、ゲート２９ａをハイレベルにし、ソレノイド
１７ａが作動し、ロータリー耕耘装置９の右側が
下がり、水平になるまでゲート２９ａをハイレベ
ルにするのである。

反対にロータリー耕耘装置９の右側が下降する
と、傾斜センサー１５は、“17”〜“31”を出力
し、ゲート３０ａをハイレベルにしソレノイド１
７ｂが作動し、水平になるまで上昇させるのであ
る。

ポジシヨンコントロールレバー２を上限近くま
で引くと、マイクロスイツチ２５がONする。

マイクロスイツチ２５がONすると、傾斜セン
サー１５からの入力を停止し、水平姿勢リミツト
スイツチ１２，１３からの入力を受け入れる。ま
た、マイクロスイツチ２５がONするとパルス可
変抵抗２７の調整に関係なくパルスを連続的に発
生させ、「速い」速度で作動するようにしてあり、
手動傾動スイツチ２３，２４の操作を行つても作
動しないようにしてある。

マイクロスイツチ２５がONのとき、ロータリ
ー耕耘装置９が本機に対し、右上がりの場合、常
開の水平姿勢リミツトスイツチ１３がONし、ロ
ーレベルとなり、ゲート２９ａがハイレベルとな
り右側を下降させ、本機と平行となるようにす
る。反対にロータリー耕耘装置９が右下がりの場
合、常閉の水平姿勢リミツトスイツチ１２がON
し、ローレベルとなりゲート３０ａをハイレベル
にし、右側を上昇させる。

このように、水平姿勢リミツトスイツチ１２と
水平姿勢リミツトスイツチ１３の間にロツド１１
を位置させることで本機に対し平行となるように
するのである。

(ヘ) 考案の作用 次に、第７図のフローチヤートに基づいて説明
すると、キースイツチ２２をONすることにより
傾斜角度制御回路が作動する。ロータリー耕耘装
置９を上昇させるためにポジシヨンコントロール
レバー２を引くと、ポジシヨンコントロールレバ
ー２は、上限近くでマイクロスイツチ２５をON
し(a)、自動手動切換スイツチ２６がOFFのとき
(b)は、ロータリー耕耘装置９がどのような角度の
状態であつても、機体に対して所定の状態となる
ように動作補正を行いながらロータリー耕耘装置
９を上昇させる。

自動手動切換スイツチ２６がON(b)であれば、
検知リンク７に装設した水平姿勢リミツトスイツ
チ１２がONかOFFかを判断し(c)、OFFであれ
ば、水平姿勢リミツトスイツチ１３のONかOFF
かを判断する(d)。OFFであればソレノイド１７
ｂを作動させ、ロータリー耕耘装置９の右側を上
昇させる。

そして、水平姿勢リミツトスイツチ１２がON
となるまでソレノイド１７ｂに励磁する。また、
リミツトスイツチ１３がON(c)であれば、水平姿
勢リミツトスイツチ１２のONかOFFかを判断し
(e)、ONであればソレノイド１７ａに励磁しロー
タリー耕耘装置９の右側を下降させる。水平姿勢
リミツトスイツチ１２がOFFで水平姿勢リミツ
トスイツチ１３がONとならないのが通常である
が、もしこのようになると出力はOFFとなる(d)。
ロータリー耕耘装置９が最上位置でない場合、
つまり、ポジシヨンコントロールレバー２がマイ
クロスイツチ２５をOFFとしている状態では(a)、
手動傾動昇スイツチ２３が、ON・OFFかを判断
し(f)、ONであればソレノイド１７ｂに励磁し上
昇させ、OFFであればつぎに、手動傾動降スイ
ツチ２４がONかOFFかを判断する(g)。ONであ
ればソレノイド１７ａを励磁し、ロータリー耕耘
装置９の右側を下降させる。つまり、ロータリー
耕耘装置９が上昇位置まで手動操作できないとい
うことであり、手動操作による場合、パルスを連
続的にソレノイド１７ａ，１７ｂに励磁するた
め、「速い」速度で作動するのである。

ポジシヨンコントロールレバー２がマイクロス
イツチ２５をOFFとしている状態であり、自動
モードでなければ(h)、その状態を保ち、自動モー
ドであり、かつ、短時間（２秒）以下であれば
(i)、傾斜センサー１５により上昇命令または下降
命令を受け(j)(k)、ソレノイド１７ｂ，１７ａが連
続的に作動する。

短時間（２秒）後は(i)、可変抵抗２７により発
振回路２８より出力したパルスの大きさを変え(l)
(m)(p)、傾斜センサー１５より得た符号により(j)(k)
(n)(o)(q)(r)、AND回路のゲート２９ａまたは３０
ａをハイレベルにし、上昇または下降ソレノイド
に励磁する。そして、パルスの大きさ合つた速度
でロータリー耕耘装置９を水平に保つため上昇ま
たは下降するのである。

つまり、自動モードでポジシヨンコントロール
レバー２がマイクロスイツチ２５をOFFして短
時間（２秒）以内であれば、「速い」速度で作動
し、その後は、可変抵抗２７により調整した速度
でロータリー耕耘装置９を水平に保とうとするの
である。

(ト) 考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次のような
効果を奏するものである。

第１に、自動手動切換スイツチ２６を操作する
ことなく、自動モードのままで、ポジシヨンコン
トロールレバー２を最上げ位置にすると自動的
に、自動モーターが中止されて、連続パルスによ
り「速く」なるので、圃場端回行の都度、自動手
動切換スイツチ２６の操作をする必要がないので
ある。

第２に、圃場端回行後にポジシヨンコントロー
ルレバー２を下降すると、また自動モードに戻る
のであるが、直ぐに戻るとパルス間隔が大である
ので、傾動がゆつくりとしており、トラクターが
圃場端からある程度行き過ぎて始めて制御位置に
ロータリー耕耘装置が戻ることとなるのである
が、本考案はポジシヨンコントロールレバー２が
下方回動し、マイクロスイツチ２５がOFFとな
つても短時間（２秒）の間は連続パルスを維持す
るので、その間にロータリー耕耘装置は自動モー
ドの位置まで戻るので、圃場に入りすぐに作業す
る場合や旋回して作業を続ける場合、作業機が接
地するときには、水平になつているため、作業ム
ラがなく、水平にするための時間のロスも無くす
ことが出来たのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ロータリー耕耘装置を装着した農用
トラクラーの全体側面図、第２図は、ロータリー
耕耘装置の平面図、第３図は、本機に対する角度
検知装置断面図、第４図は、傾斜角度制御の油圧
回路図、第５図は、傾斜角度制御の電気回路図、
第６図は、傾斜角度制御操作パネル図、第７図
は、傾斜角度制御の流れ図である。 ７……検知リンク、８……油圧リフトリンク、
９……ロータリー耕耘装置、１５……傾斜センサ
ー、２５……マイクロスイツチ、２７……可変抵
抗、２８……発振回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業機の左右傾倒角度を傾斜センサー１５にて
   検出し、その検出した出力により電磁弁１７を制
   御し傾動用の油圧リフトリンク８の制御を行う角
   度制御装置において、作業機の傾倒速度を可変式
   とすべくパルス発振器２８から発振されるパルス
   間隔を変更するパルス可変抵抗２７を設け、自動
   手動切換スイツチ２６が自動モードで、ポジシヨ
   ンコントロールレバー２が最上げ位置に回動さ
   れ、マイクロスイツチ２５をONにした場合に
   は、自動手動切換スイツチ２６が自動モードであ
   つても連続パルスにより駆動し、その後ポジシヨ
   ンコントロールレバー２を下方回動しマイクロス
   イツチ２５をOFFして短時間は尚連続パルスに
   より作動し、短時間経過後はマイクロスイツチ２
   ５がONとなる以前の可変抵抗２７により調整し
   たパルス間隔により油圧リフトリンク８を制御す
   ることを特徴とする作業機の角度制御装置。