JP2743902B2 - 走行車輌の傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の走行
装置により支持された走行車体を有する走行車輌に係
り、コンバイン、トラクタ−、田植機等に利用できる。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行車両の車体を土壌面の凹凸変
化に拘らず常に左右水平姿勢に維持するために、車体に
対して左右一対のクロ−ラ、又は車輪等の走行装置を油
圧シリンダを伸縮させて上下動させていた。このような
形態にあっては、走行装置の沈下状態等の条件に応じ
て、走行装置に対する走行車体の高さを設定するための
車高調整ダイヤル等の基準車高設定器が必要であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】車体を任意の高さで水
平に制御しようとする場合、どの高さで左右水平姿勢を
保持していくか、又、水平制御を繰り返しても車体の高
さが変化しないように、基準となる車高を決める必要が
ある。しかしながら、上記した基準車高設定器を調節操
作して基準の車高を設定する方式であると、制御開始時
に、これから走行する土壌面の状態等に応じていちいち
調整し直す必要があり、その調節操作が頻繁に生じると
煩わしいものである。

【０００４】また、この基準車高設定器の調節操作によ
って、実際に走行車体の昇降作動を行なうものでない場
合、操縦者は、設定した基準車高が現時点で実際にどの
程度のものとなっているのか認識することができず、従
って、現状に応じた的確な基準車高設定をすることがで
きない。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の如き課
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、走行車体３を左右一対の走行装置１，２にて
支持し、かつこれら走行装置１，２と走行車体３との間
に左右の揺動ア−ム１３，１３及び左右の車高シリンダ
−１６，１７を介装して、該左右の車高シリンダ−１
６，１７の伸縮作動により左右の揺動ア−ム１３，１３
を揺動させて走行車体３を昇降制御してなる走行車輌に
おいて、前記走行車体３の左右傾斜角度を検出する傾斜
センサ４と、該傾斜センサ４による検出結果に基づいて
前記走行車体３を設定角度に維持すべく前記左右の車高
シリンダ−１６，１７を伸縮作動させる傾斜制御手段、
及び、前記左右の揺動ア−ム１３，１３の揺動位置から
前記走行車体３に対する左右の走行装置１，２の高さを
検出する車高検出手段５，６と、該車高検出手段５，６
による検出結果に基づいて前記走行車体３の車高を基準
車高に合致させるべく車高シリンダ−１６，１７を伸縮
作動させる車高制御手段とを設けると共に、前記傾斜制
御手段を作動状態に切り換える自動スイッチ３５を設
け、該自動スイッチ３５の入り操作時に前記車高検出手
段５，６によって検出される車高に基づいて前記基準車
高を設定すべく構成したことを特徴とする走行車輌の傾
斜制御装置の構成としたものである。

【０００６】

【発明の作用】本発明の作用は次の通りである。走行車
体３は、左右一対の走行装置１，２によって支持されて
おり、左右の車高シリンダ−１６，１７の伸縮作動によ
り揺動ア−ム１３，１３を揺動させることによって走行
装置１，２を走行車体３に対して相対的に昇降させ、こ
れによって左右の車高を変更調節することができる。

【０００７】走行装置１，２が土壌面の凸部に乗り上げ
たり、又は沈下等により凹部に落ち込むと、走行車体３
の姿勢が変化する。すると、傾斜センサ４がその傾きを
検出し、傾斜制御手段により、左右の車高シリンダ−１
６，１７に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動
ア−ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を昇降
し、走行車体３の姿勢を、設定角度（水平）に維持する
ことができる。

【０００８】そして、このような傾斜制御において車高
が変化した場合、車高検出手段５，６がその車高変化を
左右の揺動ア−ム１３，１３の揺動位置の変化から検出
し、車高制御手段により、左右の車高シリンダ−１６，
１７に作動油を給排して伸縮作動させ、左右の揺動ア−
ム１３，１３を揺動させて走行装置１，２を昇降し、走
行車体３の車高を設定された基準車高に合致させること
ができる。

【０００９】しかして、上述の傾斜制御は、自動スイッ
チ３５の入り操作によって開始されるものであり、この
自動スイッチ３５の入り操作時に車高検出手段５，６に
よって検出される車高に基づいて前記基準車高が設定さ
れる。尚、自動スイッチ３５の入り操作は、通常、操縦
者が土壌面の状態等に応じて実際に車高を変更調節した
後に行なわれるものである。

【００１０】

【発明の効果】このような作用により、本発明は次のよ
うな効果を奏する。即ち、傾斜制御手段により、走行車
体３の姿勢を設定角度（水平）に維持することができる
と共に、車高制御手段により、走行車体３の車高を設定
された基準車高に維持することができる。

【００１１】また、自動スイッチ３５の入り操作時に車
高検出手段５，６によって検出される車高に基づいて基
準車高を設定し、この基準高さと、傾斜制御出力後の検
出車高との比較によって車高制御がなされるものである
から、従来装置に比べ、構成が簡潔であり、車高調節用
の設定ダイヤル等の基準車高設定器も不要なため調節操
作も簡略化される。

【００１２】しかも、操縦者は、設定しようとする基準
車高がどの程度のものとなっているかを認識して自動ス
イッチ３５を入り操作することとなり、この結果、的確
な基準車高設定をすることができる。

【００１３】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。まず、構成から説明すると、符号３はコンバインの
走行車体であり、この走行車体３の上部には、図示外の
操縦席や操縦装置を設け、前部には上下動自在な刈取装
置を設け、刈取装置から刈取搬送される穀稈を受けて脱
穀する脱穀装置を設けている。

【００１４】走行車体３の下側には、左右一対のクロ−
ラ形態の走行装置１、２が設けられ、エンジンの回転動
力を走行伝動ケ−ス８内の走行伝動装置に伝達し、この
走行伝動装置で減速された回転動力が走行装置１、２に
伝えられる。９はコンバインの走行軸、１０は駆動スプ
ロケット、１１はクロ−ラの下辺部を支持する転輪で、
この転輪１１は走行車体３に対して上下動自在の走行枠
１２に沿って複数個設けられ、前後一対の揺動ア−ム１
３、１３を走行車体３に対してア−ム軸１４廻りに回動
することによって走行枠１２を平行状に上下動できると
ともに、走行装置１、２の走行車体３に対する相対的高
さを変更することができる。

【００１５】１５は揺動ア−ム１３、１３の走行枠１２
に対する枢支部である。走行枠１２の上下動は、走行車
体３と揺動ア−ム１３との間に介装した伸縮自在な車高
シリンダ−１６、１７によって行われ、これらの車高シ
リンダ−１６、１７は、図３の油圧回路２２に示すよう
に車高制御弁２３、２４の切換制御によって行われる。
同図において、符号１８は油圧ポンプ、１９はフィルタ
−、２０はリリ−フバルブ、２１はアンロ−ドバルブ、
２５はチェックバルブである。

【００１６】５、６は走行車体３に対する揺動ア−ム１
３の回動角度を検出するセンサ（車高検出手段）であ
り、走行車体３に対する走行装置１、２の上下移動量を
検出する。なお、このセンサに代えて車高シリンダ−１
６、１７の横側部にストロ−クセンサ等のポテンショメ
−タを直接取り付けて車高を検出する構成としても良
い。

【００１７】図２に示す制御装置３０（傾斜制御手段、
車高制御手段）は、マイクロコンピュ−タを有し、走行
車体３の水平制御や車高制御を行うもので、この制御装
置３０の入力側には手動レバ−７によってＯＮ，ＯＦＦ
操作されるスイッチ３１、３２、３３、３４が接続され
ている。スイッチ３１はソレノイド２６を励磁するもの
で、これがＯＮされると、左側の車高シリンダ−１６が
伸長し、走行装置１を押し下げて車高を高くする。スイ
ッチ３２はソレノイド２７を励磁するもので、これがＯ
Ｎされると、左側の車高シリンダ−１６が短縮し、走行
装置１を上昇させて車高を低くする。

【００１８】また、スイッチ３３がＯＮすると、ソレノ
イド２８が励磁され、右側の車高シリンダ−１７が伸長
し、走行装置２を押し下げて車高を高くする。スイッチ
３４がＯＮすると、ソレノイド２９が励磁され、右側の
車高シリンダ−１７が短縮し、走行装置２を上昇させて
車高を低くすることができる。また、制御装置３０の入
力側には、車体水平スイッチ３５（自動スイッチ）、走
行車体３の左右傾斜角を検出する傾斜センサ４、及び前
記センサ５、６が接続されており、車体水平スイッチ３
５をＯＮにすると走行車体３は自動的に水平状態となる
ように制御される。又、車体水平スイッチ３５をＯＦＦ
にすると、左右の走行装置１、２が走行車体３に対して
同一高さ（平行復帰状態）となるように制御される。

【００１９】なお、図２中、符号３６は自動制御状態を
表示する自動モ−ド表示ランプである。次に図１のフロ
−チャ−トに基づいて上例の作用を説明する。車体水平
スイッチ３５をＯＮにしたとき、即ち、自動水平制御モ
−ドのときは左右のセンサ５、６の値が読み込まれる
（ステップ１、２）。手動操作レバ−７による車高調節
操作があったときにはその手動入力が継続して出されて
いるかどうかが判別され（ステップ３）、継続して出さ
れていないとき、言い替えると、手動操作レバ−７によ
る入力がなくなった時点で左右のセンサ５、６の値が読
み込まれる（ステップ４、５）。この実施例では左側の
センサ５の検出値をＬとし、右側のセンサ６の検出値を
Ｒとし、これらの各検出値Ｌ，Ｒの総和を走行車体３の
基準高さＨとして演算する（ステップ５）。

【００２０】そして、自動水平制御中に、傾斜センサ４
の検出値Ｓが読み込まれる（ステップ６）。更に、この
傾斜センサ４による検出値Ｓを電圧に換算したときにそ
の値が２．４Ｖ〜２．６Ｖの中立ゾ−ンに収まっている
かどうか、即ち走行車体３が水平姿勢にあるかどうかが
判別される（ステップ７）。傾斜センサ値Ｓが電圧換算
で２．４Ｖ以下のときには、走行車体３は右側下傾斜状
態にあり、走行車体３を水平にするために左側走行装置
１を上昇させ、同時に右側走行装置２を下降させる。こ
のため、ソレノイド２７とソレノイド２８を同時に励磁
し、左側車高シリンダ−１６を短縮させて走行車体３に
対する走行装置１の間隔を狭め、反対に右側車高シリン
ダ−１７を伸長させて走行車体３に対する走行装置２の
間隔を広げ、走行車体３全体を水平に制御する（ステッ
プ９）。

【００２１】一方、傾斜センサ４の検出値Ｓが電圧換算
で２．６Ｖ以上の場合は、上記の場合とは逆に走行車体
３が左側下傾斜状態にあり、このときにはソレノイド２
６とソレノイド２９を共に励磁し、左側車高シリンダ−
１６を伸長させて走行車体３と走行装置１との間隔を広
げ、同時に右側車高シリンダ−１７を短縮させて走行車
体３と走行装置２との間隔を狭め、走行車体３全体を水
平に制御する（ステップ８）。

【００２２】そして、走行車体３が水平姿勢に復帰する
と、このときの各センサ５、６の検出値Ｌ’、Ｒ’の総
和である検出高さＨ’を演算する（ステップ１０）。つ
いで、この検出された高さＨ’と車体水平制御開始前に
設定した基準高さＨとを比較する（ステップ１１）。基
準高さＨと検出高さＨ’の比較において、検出高さＨ’
が基準高さＨよりも低いときには、ソレノイド２６、２
８を励磁して左右の車高シリンダ−１６、１７を伸長さ
せて走行車体３の高さを上げる（ステップ１３）。

【００２３】反対に、検出高さＨ’が基準高さＨよりも
高いときには、ソレノイド２７、２９を同時に励磁し、
左右の車高シリンダ−１６、１７を短縮させ、走行車体
３の高さを下げる（ステップ１２）。また、車体水平ス
イッチ３５をＯＦＦにすると走行車体３は走行装置１、
２に対して略平行状態になるように制御されるが、この
場合も第１段階として左右のセンサ値Ｌ’、Ｒ’が読み
込まれ、検出高さＨ’が演算される（ステップ１４）。

【００２４】そして、左右のセンサ値Ｌ’とＲ’とが比
較され（ステップ１５）、左側のセンサ値Ｌ’よりも右
側のセンサ値Ｒ’が大きい場合には、ソレノイド２６、
２９が励磁され、左側の車高シリンダ−１６が伸長され
て左側の車高が上がり、右側の車高シリンダ−１７が短
縮して車高を下げ（ステップ１６）、走行車体３に対し
て左右の走行装置１、２を平行にする状態に制御する。

【００２５】逆に左側のセンサ値が右側のセンサ値より
も大きい場合には、ソレノイド２７、ソレノイド２８を
励磁して左右の走行装置１、２を走行車体３に対して平
行に制御する（ステップ１７）。このようにして左右の
走行装置１、２が走行車体３に対して左右平行状に制御
されると、基準高さＨに対する検出高さＨ’との比較が
なされ（ステップ１８）、走行車体３が低く過ぎるとき
にはソレノイド２６、２８を励磁して、左右の車高シリ
ンダ−１６、１７に作動油を供給して走行装置１、２を
下げ、走行車体３の車高を上昇させる（ステップ２
０）。

【００２６】又、走行車体３の高さが基準高さよりも高
過ぎるときにはソレノイド２７、２９を励磁して車高シ
リンダ−１６、１７を短縮させ、走行装置１、２を上昇
させて走行車体３の車高を下げる（ステップ１９）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における制御のフロ−チャ−
ト。

【図２】本発明の一実施例におけるブロック回路図。

【図３】本発明の一実施例における一部の油圧回路図。

【図４】本発明の一実施例におけるコンバインの要部の
正面図。

【符号の説明】

１ 走行装置（左） ２ 走行装置（右） ３ 走行車体 ４ 傾斜センサ ５ センサ（車高検出手段） ６ センサ（車高検出手段） １３ 揺動ア−ム １６ 車高シリンダ− １７ 車高シリンダ− ３０ 制御装置（傾斜制御手段、車高制御手段） ３５ 車体水平スイッチ（自動スイッチ）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体を左右一対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と走行車体との間に左右の揺動
   ア−ム及び左右の車高シリンダ−を介装して、該左右の
   車高シリンダ−の伸縮作動により左右の揺動ア−ムを揺
   動させて走行車体を昇降制御してなる走行車輌におい
   て、前記走行車体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ
   と、該傾斜センサによる検出結果に基づいて前記走行車
   体を設定角度に維持すべく前記左右の車高シリンダ−を
   伸縮作動させる傾斜制御手段、及び、前記左右の揺動ア
   −ムの揺動位置から前記走行車体に対する左右の走行装
   置の高さを検出する車高検出手段と、該車高検出手段に
   よる検出結果に基づいて前記走行車体の車高を基準車高
   に合致させるべく車高シリンダ−を伸縮作動させる車高
   制御手段とを設けると共に、前記傾斜制御手段を作動状
   態に切り換える自動スイッチを設け、該自動スイッチの
   入り操作時に前記車高検出手段によって検出される車高
   に基づいて前記基準車高を設定すべく構成したことを特
   徴とする走行車輌の傾斜制御装置。