JPH05170147A - 無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置 - Google Patents
無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置Info
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- JPH05170147A JPH05170147A JP34421291A JP34421291A JPH05170147A JP H05170147 A JPH05170147 A JP H05170147A JP 34421291 A JP34421291 A JP 34421291A JP 34421291 A JP34421291 A JP 34421291A JP H05170147 A JPH05170147 A JP H05170147A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 無限軌道走行車体の左右及び前後の傾斜制御
機構における制御精度の向上を図る。 【構成】 トラックフレ−ム４の従動輪６側に枢着
（ニ）された第２回動ア−ム９と駆動スプロケット側の
第１回動ア−ム８とを、突起杆１５，１６及び連動枠１
４を介して連結ならしめると共に、前記第２回動ア−ム
９の上部側を、連動枠１４に取付けられた第１油圧装置
１７ａ，及び第２油圧装置１８を介して作動される連繋
部材１０に枢着（ハ）し、この第２油圧装置１８の車台
側の連結部を、前記車台１１の下側にあって左右所定の
間隔で前後に走らせた車台縦補強部材１１を連結する横
補強部材側に枢結ならしめたことを特徴とする無限軌道
走行車体における車体傾斜制御装置。
機構における制御精度の向上を図る。 【構成】 トラックフレ−ム４の従動輪６側に枢着
（ニ）された第２回動ア−ム９と駆動スプロケット側の
第１回動ア−ム８とを、突起杆１５，１６及び連動枠１
４を介して連結ならしめると共に、前記第２回動ア−ム
９の上部側を、連動枠１４に取付けられた第１油圧装置
１７ａ，及び第２油圧装置１８を介して作動される連繋
部材１０に枢着（ハ）し、この第２油圧装置１８の車台
側の連結部を、前記車台１１の下側にあって左右所定の
間隔で前後に走らせた車台縦補強部材１１を連結する横
補強部材側に枢結ならしめたことを特徴とする無限軌道
走行車体における車体傾斜制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型の穀物収穫用コ
ンバインや走行脱穀用ハ−ベスタ−あるいは運搬機等の
無限軌道車体の車体傾斜制御装置に関するものである。
詳しくは、左右一対の無限軌道車体が独立して昇降して
車台を左右水平制御できると共に、車台を前後方向にも
傾斜制御ができる制御構造に係るものである。
ンバインや走行脱穀用ハ−ベスタ−あるいは運搬機等の
無限軌道車体の車体傾斜制御装置に関するものである。
詳しくは、左右一対の無限軌道車体が独立して昇降して
車台を左右水平制御できると共に、車台を前後方向にも
傾斜制御ができる制御構造に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開平３−１５３０９号公報でみ
られる通り、左右一対の無限軌道帯を有する走行駆動装
置における車体のロ−リング、ピッチング制御手段はあ
った。そして、この従来技術にあっては、ロ−リング及
びピッチングの作動機構において、左右一対の無限軌道
装置を独立して構成するに、左右片側の説明をすると、
固定トラックフレ−ムと上下可動の可動トラックフレ−
ムとが左右側に並行して設けられ、この固定トラックフ
レ−ムには駆動スプロケットと従動輪とが設けられ、ま
た、可動トラックフレ−ムには遊転動が取付けられてこ
れに無限軌道帯が巻きかけられ、固定トラックフレ−ム
側から可動トラックフレ−ム側に前、後ベルクランクが
設けてあり、この前後の前後のベルクランクを連動させ
る油圧シリンダ−でピッチング作動を行ない、前後一方
のベルクランクと車台とを油圧シリンダ−で連動させる
ことによってロ−リング制御を行なう構成のものであっ
た。
られる通り、左右一対の無限軌道帯を有する走行駆動装
置における車体のロ−リング、ピッチング制御手段はあ
った。そして、この従来技術にあっては、ロ−リング及
びピッチングの作動機構において、左右一対の無限軌道
装置を独立して構成するに、左右片側の説明をすると、
固定トラックフレ−ムと上下可動の可動トラックフレ−
ムとが左右側に並行して設けられ、この固定トラックフ
レ−ムには駆動スプロケットと従動輪とが設けられ、ま
た、可動トラックフレ−ムには遊転動が取付けられてこ
れに無限軌道帯が巻きかけられ、固定トラックフレ−ム
側から可動トラックフレ−ム側に前、後ベルクランクが
設けてあり、この前後の前後のベルクランクを連動させ
る油圧シリンダ−でピッチング作動を行ない、前後一方
のベルクランクと車台とを油圧シリンダ−で連動させる
ことによってロ−リング制御を行なう構成のものであっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロ−リング、ピ
ッチングの制御作動を行なう作動機構では、無限軌道帯
を巻きかける軌道装置の構成が、固定トラックフレ−ム
と可動トラックフレ−ムの２種類があって、駆動スプロ
ケット側及び従動輪側が固定側のフレ−ムに取付けられ
ていて、単に、転動輪群だけが可動トラックフレ−ム側
に取付けられた構造のために無限軌道帯の形態が転動輪
群の上下作動のみでロ−リング、ピッチングの制御が行
なわれ無限軌道帯自体の拡縮作動が大きくなって、安定
した制御ができない欠点があった。
ッチングの制御作動を行なう作動機構では、無限軌道帯
を巻きかける軌道装置の構成が、固定トラックフレ−ム
と可動トラックフレ−ムの２種類があって、駆動スプロ
ケット側及び従動輪側が固定側のフレ−ムに取付けられ
ていて、単に、転動輪群だけが可動トラックフレ−ム側
に取付けられた構造のために無限軌道帯の形態が転動輪
群の上下作動のみでロ−リング、ピッチングの制御が行
なわれ無限軌道帯自体の拡縮作動が大きくなって、安定
した制御ができない欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、先に述べた従
来型装置の問題点を解消するために、走行用のミッショ
ンケ−ス１の左右両側に突出された走行車軸に取付けら
れた左右一対の駆動スプロケット２に各々巻きかけられ
て駆動される左右一対の無限軌道帯２１ａ，２１ｂを設
け、その各無限軌道帯を巻きかけ支持する従動輪６ａ，
６ｂ及び転動輪５，５・・を装着する左、右の各トラッ
クフレ−ム４ａ，４ｂの前記駆動スプロケット側を前記
ミッションケ−ス側と一体状の部材に枢着（イ）された
第１回動ア−ム８を介して枢着（ロ）し、上部に適宜作
業機や操縦部を設ける車台側の前記駆動スプロケット側
を前記ミッションケ−ス側に一体状の部材に取付けて前
記枢着（イ）部を回動中心として前後方向傾動自在とな
るよう構成し、前記左右格別のトラックフレ−ム４ａ，
４ｂの従動輪側に枢着（ニ）された取付けた第２回動ア
−ム９と前記駆動スプロケット側の第１回動ア−ム８と
を、当該それぞれの第１、第２両ア−ムに一体の突起杆
１５，１６及び連動枠１４を介して連結ならしめると共
に、前記従動輪側の左右それぞれの第２回動ア−ム９
ａ，９ｂの上部側を、前記左右側の各連動枠１４ａ，１
４ｂに取付けられた左右格別の第１油圧装置１７ａ，１
７ｂ及び前記車台側に取付けられた第２油圧装置１８を
介して作動される連繋部材１０に枢着（ハ）し、この第
２油圧装置１８の車台側の連結部を、前記車台１１の下
側にあって左右所定の間隔で前後に走らせた車台縦補強
部材１１ａ，１１ａを連結する横補強部材１２側に枢結
した無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置とし
た。
来型装置の問題点を解消するために、走行用のミッショ
ンケ−ス１の左右両側に突出された走行車軸に取付けら
れた左右一対の駆動スプロケット２に各々巻きかけられ
て駆動される左右一対の無限軌道帯２１ａ，２１ｂを設
け、その各無限軌道帯を巻きかけ支持する従動輪６ａ，
６ｂ及び転動輪５，５・・を装着する左、右の各トラッ
クフレ−ム４ａ，４ｂの前記駆動スプロケット側を前記
ミッションケ−ス側と一体状の部材に枢着（イ）された
第１回動ア−ム８を介して枢着（ロ）し、上部に適宜作
業機や操縦部を設ける車台側の前記駆動スプロケット側
を前記ミッションケ−ス側に一体状の部材に取付けて前
記枢着（イ）部を回動中心として前後方向傾動自在とな
るよう構成し、前記左右格別のトラックフレ−ム４ａ，
４ｂの従動輪側に枢着（ニ）された取付けた第２回動ア
−ム９と前記駆動スプロケット側の第１回動ア−ム８と
を、当該それぞれの第１、第２両ア−ムに一体の突起杆
１５，１６及び連動枠１４を介して連結ならしめると共
に、前記従動輪側の左右それぞれの第２回動ア−ム９
ａ，９ｂの上部側を、前記左右側の各連動枠１４ａ，１
４ｂに取付けられた左右格別の第１油圧装置１７ａ，１
７ｂ及び前記車台側に取付けられた第２油圧装置１８を
介して作動される連繋部材１０に枢着（ハ）し、この第
２油圧装置１８の車台側の連結部を、前記車台１１の下
側にあって左右所定の間隔で前後に走らせた車台縦補強
部材１１ａ，１１ａを連結する横補強部材１２側に枢結
した無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置とし
た。
【０００５】
【実施例】第１図において、１は走行用のミッションケ
−スであって、加担側の左右両側に駆動軸を覆う突出部
が設けられている。内部の駆動伝動機構は原動機側から
適宜伝動されるよう構成されている。そして、この左右
両端側に突出の鼓動軸に鼓動スプロケット２ａ，２ｂが
取付けられている。３はメタルで、前記ミッションケ−
ス１の下端側後部に一体に固着されている。
−スであって、加担側の左右両側に駆動軸を覆う突出部
が設けられている。内部の駆動伝動機構は原動機側から
適宜伝動されるよう構成されている。そして、この左右
両端側に突出の鼓動軸に鼓動スプロケット２ａ，２ｂが
取付けられている。３はメタルで、前記ミッションケ−
ス１の下端側後部に一体に固着されている。
【０００６】４はトラックフレ−ムで、前後方向に所望
の間隔で転動輪５，５，５・・が軸架され、後端部には
従動輪６が前後調節自在な移動枠７を介して軸架されて
いる。８は第１回動ア−ムで前記メタル３に基部側が枢
着（イ）され、その先端側を前記トラックフレ−ム４に
枢着（ロ）している。９は第２回動ア−ムで基部側を後
述の連動枠１０に枢着（ハ）して、先端側を前記トラッ
クフレ−ム４に枢着（ニ）している。
の間隔で転動輪５，５，５・・が軸架され、後端部には
従動輪６が前後調節自在な移動枠７を介して軸架されて
いる。８は第１回動ア−ムで前記メタル３に基部側が枢
着（イ）され、その先端側を前記トラックフレ−ム４に
枢着（ロ）している。９は第２回動ア−ムで基部側を後
述の連動枠１０に枢着（ハ）して、先端側を前記トラッ
クフレ−ム４に枢着（ニ）している。
【０００７】１１は車台で、図示省略の適宜作業機や操
縦部が取付けられている。１１ａは車台縦補強部材で、
車台１１の下側にあって該車台と一体に固着され強度ア
ップを図るものである。１２は前記左右側の車台縦補強
部材１１ａ，１１ａを連結した横補強部材である。１３
は前記車台横補強部材１２にメタル１４を介して中間部
を枢着（ホ）した回動部材で、その一端側を前記連動枠
１０に枢着（ヘ）している。
縦部が取付けられている。１１ａは車台縦補強部材で、
車台１１の下側にあって該車台と一体に固着され強度ア
ップを図るものである。１２は前記左右側の車台縦補強
部材１１ａ，１１ａを連結した横補強部材である。１３
は前記車台横補強部材１２にメタル１４を介して中間部
を枢着（ホ）した回動部材で、その一端側を前記連動枠
１０に枢着（ヘ）している。
【０００８】１４は連動杆で、前記第１回動ア−ム８に
一体の突起レバ−１５と第２回動ア−ム９に一体の突起
レバ−１６とを連結するものである。１７は第１油圧装
置で、左右側の各連動杆１４に油圧シリンダ−側が枢着
され、ピストン側を前記連動枠に枢着（ト）している。
１８は第２油圧装置で、油圧シリンダ−側が前記車台フ
レ−ム１２に固着されたブラケット１９に枢着され、ピ
ストン側を前記回動部材１３に連結している。
一体の突起レバ−１５と第２回動ア−ム９に一体の突起
レバ−１６とを連結するものである。１７は第１油圧装
置で、左右側の各連動杆１４に油圧シリンダ−側が枢着
され、ピストン側を前記連動枠に枢着（ト）している。
１８は第２油圧装置で、油圧シリンダ−側が前記車台フ
レ−ム１２に固着されたブラケット１９に枢着され、ピ
ストン側を前記回動部材１３に連結している。
【０００９】尚、車台フレ−ム１２は、前記ミッション
ケ−ス１に一体にメタル３に支持枠２０を介して固着し
ている。即ち、ミッションケ−ス１とも一体的になって
いる。２１は無限軌道帯を示す。上例の作用について詳
述すると、車台１１が左右側に傾くときには、第１油圧
装置１７ａ，１７ｂが作動して車台１１をロ−リングさ
せて車台１１を水平状態に保持させる。また、車台１１
が前後に傾くときは、第２油圧装置１８が作動して車台
１１を前後に回動させて水平状態にする。
ケ−ス１に一体にメタル３に支持枠２０を介して固着し
ている。即ち、ミッションケ−ス１とも一体的になって
いる。２１は無限軌道帯を示す。上例の作用について詳
述すると、車台１１が左右側に傾くときには、第１油圧
装置１７ａ，１７ｂが作動して車台１１をロ−リングさ
せて車台１１を水平状態に保持させる。また、車台１１
が前後に傾くときは、第２油圧装置１８が作動して車台
１１を前後に回動させて水平状態にする。
【００１０】これを具体的に説明すると、車台１１が左
側へ回動するときには、車台側の適所に取付けた左傾斜
センサ−２２ａからの信号がマイコンの処理部へ送られ
てその傾き度合による出力信号が発せられ、逆に、右側
へ回動するときには、右傾斜センサ−２２ｂからの信号
がマイコン処理部へ送られてその傾き度合いによる出力
信号が発せられる。ところが、この単純な信号だけで
は、車台高さの限界がないために非常に高い位置あるい
は非常に低い位置での制御が行なわれることになるが、
これを防止するために、油圧装置のピストンの突出量を
検出するストロ−クセンサ−２３ａ，２３ｂが設けれら
ている。即ち、このストロ−クセンサ−２３ａ，２３ｂ
は、通常の車台高さの制御範囲内にあるときは左右両側
の油圧装置１７ａ，１７ｂの作動規制を行なわないで、
車台が左に傾いていることをセンサ−２２ａ，２２ｂが
検出すると左側の油圧装置１７ａのピストンを突出させ
ると共に、右側の油圧装置１７ｂを引っ込ませて迅速に
車台１１を左右水平状態に保持させるように油圧切替弁
２４ａ，２４ｂをソレノイド２５ａ，２５ｂによって切
替制御させる。また、ストロ−クセンサ−２３ａ，２３
ｂがピストンの突出量が一定の引っ込み側及び突出側の
限界を検出している場合、即ち、左右一方側への傾き過
ぎ、一方側の高さ限界を検出するような場合には、その
側の油圧装置が制御されないで、一方側の油圧装置のみ
によるゆっくりした左右ロ−リング制御が行なわれるよ
うになっている。
側へ回動するときには、車台側の適所に取付けた左傾斜
センサ−２２ａからの信号がマイコンの処理部へ送られ
てその傾き度合による出力信号が発せられ、逆に、右側
へ回動するときには、右傾斜センサ−２２ｂからの信号
がマイコン処理部へ送られてその傾き度合いによる出力
信号が発せられる。ところが、この単純な信号だけで
は、車台高さの限界がないために非常に高い位置あるい
は非常に低い位置での制御が行なわれることになるが、
これを防止するために、油圧装置のピストンの突出量を
検出するストロ−クセンサ−２３ａ，２３ｂが設けれら
ている。即ち、このストロ−クセンサ−２３ａ，２３ｂ
は、通常の車台高さの制御範囲内にあるときは左右両側
の油圧装置１７ａ，１７ｂの作動規制を行なわないで、
車台が左に傾いていることをセンサ−２２ａ，２２ｂが
検出すると左側の油圧装置１７ａのピストンを突出させ
ると共に、右側の油圧装置１７ｂを引っ込ませて迅速に
車台１１を左右水平状態に保持させるように油圧切替弁
２４ａ，２４ｂをソレノイド２５ａ，２５ｂによって切
替制御させる。また、ストロ−クセンサ−２３ａ，２３
ｂがピストンの突出量が一定の引っ込み側及び突出側の
限界を検出している場合、即ち、左右一方側への傾き過
ぎ、一方側の高さ限界を検出するような場合には、その
側の油圧装置が制御されないで、一方側の油圧装置のみ
によるゆっくりした左右ロ−リング制御が行なわれるよ
うになっている。
【００１１】尚、このストロ−クセンサ−２３ａ，２３
ｂの限界検出位置は、ダイヤル（イ），（ロ）で各別に
変更設定可能になっている。即ち、常に限界状態となる
ようにセットすれば、ロ−リング制御が全く効かない構
造になり、限界範囲を広くすれば制御範囲が広くなる。
次に、前後縦方向に車台１１が傾くときには、車台側適
所に設けられた前後傾斜センサ−２６がこれを検出す
る。そして、その検出信号がマイコンの処理部へ送られ
てその傾き度合いに応じて第２油圧作動機構である油圧
装置１８を制御する切替弁２７のソレノイド２８に切替
信号が送られ、車台１１を前後水平状態に維持させるよ
う制御される。尚、この前後傾斜制御は、ダイヤル２９
による信号で、前あるいは後ろ傾斜に適宜設定させた姿
勢を基準にして制御させることができるよう構成してい
る。
ｂの限界検出位置は、ダイヤル（イ），（ロ）で各別に
変更設定可能になっている。即ち、常に限界状態となる
ようにセットすれば、ロ−リング制御が全く効かない構
造になり、限界範囲を広くすれば制御範囲が広くなる。
次に、前後縦方向に車台１１が傾くときには、車台側適
所に設けられた前後傾斜センサ−２６がこれを検出す
る。そして、その検出信号がマイコンの処理部へ送られ
てその傾き度合いに応じて第２油圧作動機構である油圧
装置１８を制御する切替弁２７のソレノイド２８に切替
信号が送られ、車台１１を前後水平状態に維持させるよ
う制御される。尚、この前後傾斜制御は、ダイヤル２９
による信号で、前あるいは後ろ傾斜に適宜設定させた姿
勢を基準にして制御させることができるよう構成してい
る。
【００１２】車体１１側に取付けられた適宜な作業機３
０（実施例の場合は、走行車台を農業用コンバインの車
台とし、作業機として刈取部を示している。）を昇降作
動する油圧装置３１を操作レバ−で操作して切替制御さ
せる切替弁３２に連動させて、油圧回路を作業機の昇降
優先になるよう優先切替弁３３を設け、車台１１の左右
傾斜制御に優先して作業機３０側の昇降が行なえるよう
になっている。
０（実施例の場合は、走行車台を農業用コンバインの車
台とし、作業機として刈取部を示している。）を昇降作
動する油圧装置３１を操作レバ−で操作して切替制御さ
せる切替弁３２に連動させて、油圧回路を作業機の昇降
優先になるよう優先切替弁３３を設け、車台１１の左右
傾斜制御に優先して作業機３０側の昇降が行なえるよう
になっている。
【００１３】３４，３５は車台１１の左右、あるいは前
後の傾斜制御時に、左側及び右側の無限軌道帯２１ａ，
２１ｂに車体側部材が接触するのを防止する安全センサ
−で、この検出信号により車台１１の衝突側作動制御が
停止されるよう構成されている。３６は原動機の始動を
検出するセンサ−で、このセンサ−３６による信号がマ
イコンの制御部に送信されると、前記ストロ−クセンサ
−２３ａ，２３ｂがピストン突出の中点を示す位置に左
右第１油圧作動機構１７が制御されるように切替弁２４
ａ，２４ｂのソレノイド２５ａ，２５ｂを切替ると共
に、前後傾斜センサ−２６が水平を示した状態となるよ
うに構成している。そして、この初期設定制御は、マイ
コンの中に組み込まれたクロック回路により、一定時間
の間これを保持するようになっている。尚、タイマ−設
定ダイヤル３７の信号で、この初期設定保持時間をマニ
アルで調節できるようにし、路上走行時等では、制御が
働かないようにできる。また、このタイマ−設定ダイヤ
ルによる信号を走行速度を切替るチェンジレバ−３８の
チェンジ操作で送信可能とし、路上走行の高速切替時に
は初期設定制御姿勢が保持されるように構成している。
後の傾斜制御時に、左側及び右側の無限軌道帯２１ａ，
２１ｂに車体側部材が接触するのを防止する安全センサ
−で、この検出信号により車台１１の衝突側作動制御が
停止されるよう構成されている。３６は原動機の始動を
検出するセンサ−で、このセンサ−３６による信号がマ
イコンの制御部に送信されると、前記ストロ−クセンサ
−２３ａ，２３ｂがピストン突出の中点を示す位置に左
右第１油圧作動機構１７が制御されるように切替弁２４
ａ，２４ｂのソレノイド２５ａ，２５ｂを切替ると共
に、前後傾斜センサ−２６が水平を示した状態となるよ
うに構成している。そして、この初期設定制御は、マイ
コンの中に組み込まれたクロック回路により、一定時間
の間これを保持するようになっている。尚、タイマ−設
定ダイヤル３７の信号で、この初期設定保持時間をマニ
アルで調節できるようにし、路上走行時等では、制御が
働かないようにできる。また、このタイマ−設定ダイヤ
ルによる信号を走行速度を切替るチェンジレバ−３８の
チェンジ操作で送信可能とし、路上走行の高速切替時に
は初期設定制御姿勢が保持されるように構成している。
【００１４】３９は主クラッチの「入り」を防止する安
全クラッチ機構で、前記センサ−３４，３５の検出時に
はこの安全クラッチ機構３９が働き、車台１１と無限軌
道帯２１ａ，２１ｂとが接触している場合には少なくと
も走行されないように主クラッチ切りの状態が保持され
るよう構成されている。尚、前記安全センサ−３４,３
５の実施例としては、第６図のように無限軌道帯２１の
上面側の車台１１側に上下動自由に取付けられたアクチ
ュエ−タ４０とスイッチ４１とから構成されている。更
に、別例では、第７図のように車台１１側に枢着のア−
ム４２に、前記無限軌道帯２１のラグ間へ係合可能な遊
転歯付輪４３を軸承させ、このア−ム４２側の一定以上
の上方回動を検出するスイッチ４４を設けた構成として
もよく、第８図のように、前記無限軌道帯２１のラグ間
へ係合可能な遊転歯付輪４５を車台１１側に設け、この
遊転歯付輪４５が回転するときその回転を検出する回転
センサ−にしてもよい。
全クラッチ機構で、前記センサ−３４，３５の検出時に
はこの安全クラッチ機構３９が働き、車台１１と無限軌
道帯２１ａ，２１ｂとが接触している場合には少なくと
も走行されないように主クラッチ切りの状態が保持され
るよう構成されている。尚、前記安全センサ−３４,３
５の実施例としては、第６図のように無限軌道帯２１の
上面側の車台１１側に上下動自由に取付けられたアクチ
ュエ−タ４０とスイッチ４１とから構成されている。更
に、別例では、第７図のように車台１１側に枢着のア−
ム４２に、前記無限軌道帯２１のラグ間へ係合可能な遊
転歯付輪４３を軸承させ、このア−ム４２側の一定以上
の上方回動を検出するスイッチ４４を設けた構成として
もよく、第８図のように、前記無限軌道帯２１のラグ間
へ係合可能な遊転歯付輪４５を車台１１側に設け、この
遊転歯付輪４５が回転するときその回転を検出する回転
センサ−にしてもよい。
【００１５】
【発明の作用効果】この発明によれば、無限軌道走行車
体が常に左右水平状態側にロ−リング補正されるように
なりながら、しかも、前後方向の傾きも所定の作業適正
傾き状態にピッチング補正でき、その両者の傾き補正が
互いに連繋部材を介して行なわれるから補正機能の精度
向上が図れる。また、ピッチング制御側の油圧装置の車
台側取付けを横補強部材側で行ない、左右側の中心部位
置に設けることができて、連繋部材の動きを左右平均状
態ででき構精度な制御が期待できる。
体が常に左右水平状態側にロ−リング補正されるように
なりながら、しかも、前後方向の傾きも所定の作業適正
傾き状態にピッチング補正でき、その両者の傾き補正が
互いに連繋部材を介して行なわれるから補正機能の精度
向上が図れる。また、ピッチング制御側の油圧装置の車
台側取付けを横補強部材側で行ない、左右側の中心部位
置に設けることができて、連繋部材の動きを左右平均状
態ででき構精度な制御が期待できる。
【図１】側面図
【図２】平面図
【図３】要部斜面図
【図４】制御作動の油圧回路図
【図５】電機制御回路図
【図６】要部の側面図
【図７】別例の要部側面図
【図８】別例の要部側面図
１ ミッションケ−ス ２ 駆動スプロケット ４ トラックフレ−ム ５ 転動輪 ６ 従動輪 ８ 第１回動ア−ム ９ 第２回動ア−ム １０ 連繋部材 １１ 車台 １１ａ 車台縦補強部材 １２ 車台横補強部材 １４ 連動枠 １５ 突起杆 １６ 突起杆 １７ 第１油圧装置 １８ 第２油圧装置
Claims (1)
- 【請求項１】 走行用のミッションケ−ス１の左右両側
に突出された走行車軸に取付けられた左右一対の駆動ス
プロケット２に各々巻きかけられて駆動される左右一対
の無限軌道帯２１ａ，２１ｂを設け、その各無限軌道帯
を巻きかけ支持する従動輪６ａ，６ｂ及び転動輪５，５
・・を装着する左、右の各トラックフレ−ム４ａ，４ｂ
の前記駆動スプロケット側を前記ミッションケ−ス側と
一体状の部材に枢着（イ）された第１回動ア−ム８を介
して枢着（ロ）し、上部に適宜作業機や操縦部を設ける
車台側の前記駆動スプロケット側を前記ミッションケ−
ス側に一体状の部材に取付けて前記枢着（イ）部を回動
中心として前後方向傾動自在となるよう構成し、前記左
右格別のトラックフレ−ム４ａ，４ｂの従動輪側に枢着
（ニ）された取付けた第２回動ア−ム９と前記駆動スプ
ロケット側の第１回動ア−ム８とを、当該それぞれの第
１、第２両ア−ムに一体の突起杆１５，１６及び連動枠
１４を介して連結ならしめると共に、前記従動輪側の左
右それぞれの第２回動ア−ム９ａ，９ｂの上部側を、前
記左右側の各連動枠１４ａ，１４ｂに取付けられた左右
格別の第１油圧装置１７ａ，１７ｂ及び前記車台側に取
付けられた第２油圧装置１８を介して作動される連繋部
材１０に枢着（ハ）し、この第２油圧装置１８の車台側
の連結部を、前記車台１１の下側にあって左右所定の間
隔で前後に走らせた車台縦補強部材１１ａ，１１ａを連
結する横補強部材１２側に枢結ならしめたことを特徴と
する無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34421291A JPH0813673B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34421291A JPH0813673B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170147A true JPH05170147A (ja) | 1993-07-09 |
| JPH0813673B2 JPH0813673B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=18367499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34421291A Expired - Lifetime JPH0813673B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 無限軌道走行車体における車体傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813673B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2575047B (en) * | 2018-06-26 | 2023-02-08 | Turner Development Ltd | Improved track driven work machine |
-
1991
- 1991-12-26 JP JP34421291A patent/JPH0813673B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2575047B (en) * | 2018-06-26 | 2023-02-08 | Turner Development Ltd | Improved track driven work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0813673B2 (ja) | 1996-02-14 |
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