JP2597528Y2 - コンバインにおける傾斜制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、左右１対の走行装置に
て支持された走行機体を有するコンバインに係り、詳し
くはその走行機体の傾斜を自動的に制御する自動傾斜制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバインの傾斜制御は、オペ
レータが手動の操作レバーを操作して左右の走行装置に
対して機体を昇降させて、機体を走行装置に平行状態で
昇降するか、又は傾斜検知センサに基づき機体を自動的
に水平状態又は設定された傾斜角度に保つべく制御する
（自動傾斜制御）。

【０００３】そして、従来、該自動傾斜制御装置を有す
るコンバインは、自動メインスイッチをオンした状態に
あっては、オペレータが手動でサイドクラッチレバーを
操作するか、又は自動方向制御装置が作動して、刈取作
業中、機体が常に植立した穀稈の条に沿うように進行方
向を修正変更するようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】上述したコンバインに
あっては、サイドクラッチを切ったり、自動方向制御装
置のインチング作動により機体進行方向が修正される場
合、走行機体に横方向の加速度が作用して横揺れが発生
しやすく、傾斜センサの検知値にふらつきを生ずる。こ
のため、刈取作業中、不必要な傾斜制御が生じたり、更
にはハンチングを生ずることがあり、オペレータに不快
感を与えたり、刈取作業に支障をきたしたりする。

【０００５】そこで、本考案は、コンバインの作業にお
いて、機体の進行方向変更中にあっては、自動傾斜制御
を休止し、もって上述の課題を解決したコンバインにお
ける傾斜制御装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本考案は、上述の事情に
鑑みなされたものであって、例えば図１、図２及び図３
を参照して示すと、走行機体（３）を左右１対の走行装
置（２），（２’）にて支持し、かつこれら走行装置
（２），（２’）と前記走行機体（３）との間に油圧シ
リンダ（１６），（１６’）を介在して、走行機体
（３）を昇降制御してなるコンバイン（１）において、
前記走行機体（３）の左右傾斜角度を検知する傾斜セン
サ（２２）と、前記走行機体（３）の左右傾斜角度を予
め設定する設定手段（１９）と、前記傾斜センサ（２
２）及び設定手段（１９）からの信号に基づき、前記走
行機体（３）を前記設定手段（１９）て設定された設定
値に合致すべく前記左右油圧シリンダ（１６），（１
６’）をそれぞれ駆動・制御する駆動制御手段（３１）
と、前記左右走行装置（２），（２’）の駆動状態をそ
れぞれ制御して走行機体（３）の進行方向を修正変更す
る操向制御手段（２３），（２５），（３３），（３
５）と、該操向制御手段（２３），（２５），（３
３），（３５）による進行方向の変更制御中は、前記走
行機体（３）の左右傾斜角を維持したまま走行すべく、
前記駆動制御手段（３１）の作動を休止する休止手段
（３２）と、を備えてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記構成に基づき、コンバイン（１）は、自動
傾斜制御のセット状態にあっては、傾斜センサ（２２）
に基づき、走行機体（３）が予め設定手段（１９）によ
り設定された傾斜角を保持するように自動的に傾斜制御
されながら走行する。該自動傾斜制御状態にあっても、
自動方向制御装置の自動方向センサ又はサイドクラッチ
レバーのレバースイッチ等の操向制御手段（２３），
（２５），（３３），（３５）が作動して走行機体の進
行方向を修正変更する時は、休止手段（３２）が作動
し、自動傾斜制御は一時休止されて走行機体（３）はそ
れまでの左右傾斜角を維持したまま走行する。これによ
り、例えば曲がった穀稈の条に機体を沿わせるべく、操
向制御手段（２３），（２５），（３３），（３５）に
より走行機体の進行方向を修正変更する場合において、
前記休止手段（３２）が作動するため、横方向の加速度
による傾斜センサ（２２）の誤信号に基づく機体の不必
要な傾斜制御や、ハンチング動作を防止することが可能
となる。

【０００８】

【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
コンバインによる作業中において、操向制御手段（２
３），（２５），（３３），（３５）が作動して走行機
体（３）の進行方向が修正変更される場合、自動傾斜制
御は休止されるので、横方向の加速度による傾斜センサ
（２２）の誤信号に基づく機体の不必要な傾斜制御や、
ハンチング動作を防止することができ、正確で能率的な
刈取作業を行なうことができると共に、オペレータに不
快感を与えることを防止できる。

【０００９】なお、上述したカッコ内の符号は、図面と
対照するものであるが、何等構成を限定するものではな
い。

【００１０】

【実施例】以下、図面に沿って、本考案による実施例に
ついて説明する。

【００１１】コンバイン１は、図３に示すように、左右
１対のクローラ走行装置２，２’により支持されている
走行機体３を有しており、走行機体３は、フレーム５上
に搭載された自動脱穀機、籾タンク及び運転席等を備え
ていると共に、前方に前処理部６を昇降自在に支持して
いる。クローラ走行装置２は、駆動スプロケット７、従
動スプロケット９及び多数の転輪１０・・・そしてこれ
らに巻掛けられているクローラ１１を有しており、駆動
スプロケット７は走行フレーム５に載置されているミッ
ションケースに支持され、また従動スプロケット９及び
多数の転輪１０はトラックフレーム１２に摺動自在又は
揺動自在に支持されている。更に、走行フレーム５には
前後１対の揺動アーム１３，１５が支持されており、こ
れら揺動アーム１３，１５は、その一端がトラックフレ
ーム１２に連結され、かつその他端が連結ロッド１４を
介して互に連結されている。そして、後方の揺動アーム
１５の他端は延長され、該延長部に油圧シリンダ１６の
ピストン端が連結され、かつ該油圧シリンダ１６の他端
は走行フレーム５に連結されている。なお、上述説明
は、左クローラ走行装置２について述べているが、右ク
ローラ走行装置２’についても同様に構成されている。

【００１２】また、走行機体３の運転席には、図２に示
すように、左右・前後方向に傾動操作可能な操作レバー
１７、傾斜設定ダイヤル１９及びランプ２０ａを内蔵し
た傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。操
作レバー１７は、その前方傾動操作により機体３を下げ
作動し、後方傾動操作により上げ作動し、右方傾動操作
により機体を右方向に下り傾斜作動し、左方傾動操作に
より左方向に下り傾斜作動する。更に、運転席には、左
右のサイドクラッチレバーが配設されており、運転者が
該レバーを操作することによりそれぞれ対応するサイド
クラッチが切断され、更にサイドブレーキが作動して、
走行機体３を操向し得る。また、前処理部６の前端部に
設けられている左右ディバイダーには、それぞれ横刈り
用である左自動方向センサ２３及び条刈り用である右自
動方向センサ２５が配設されており（図１参照）、これ
ら左右自動方向センサ２３，２５（操向制御手段）の作
動 により左右走行装置の駆動状態を制御し左右回行指令
を発してサイドクラッチをインチング操作する。

【００１３】そして、図１は、上述した操作手段及び作
動手段並びに各種センサ等の接続を示す図である。制御
部Ｕには、上述した傾斜自動スイッチ２０、操作レバー
１７により作動される４個のスイッチ、及び設定手段を
構成する前記傾斜設定ダイヤル１９により操作されるポ
テンショメータ１９ａからの信号が入力されている。ま
た、該制御部Ｕには、左右油圧シリンダ１６，１６’の
ストローク位置を検知するストロークセンサ２１，２
１’のポテンショメータ２１ａ．２１ａ’、及び走行機
体３の左右傾斜を検知する傾斜センサ２２のポテンショ
メータ２２ａからの信号が入力されている。更に、該制
御部Ｕには、左右自動方向センサ２３，２５の進行方向
変更指令信号及びサイドクラッチレバーの引き動作でオ
ンする左右レバースイッチ３３，３５からの同信号が入
力されている。一方、制御部Ｕから、前述した自動スイ
ッチ２０のランプ２０ａ、左右油圧シリンダ１６，１
６’を操作するソレノイドバルブ２６，２７に出力して
おり、更に左右サイドクラッチを操作する左右ソレノイ
ドバルブ２９，３０に出力している。

【００１４】そして、制御部Ｕ内には、傾斜センサ２２
からの検知値及び設定ダイヤル１９の設定値の偏差を算
出し、該偏差値を左右に振分け、具体的には左右（１／
２）づつに振分け、該振分けた値を、前記ストロークセ
ンサ２１，２１’に基づく左右油圧シリンダ１６，１
６’の現位置にそれぞれ加算又は減算して目標値とな
し、そして 該目標値に向かって前記左右ソレノイド２
９，３０を駆動制御する駆動制御手段３１と、前記左右
自動方向センサ２３，２５及び左右レバースイッチ３
３，３５からの信号に基づき、前記駆動制御手段３１の
作動を所定時間休止する休止手段３２と、が内蔵されて
いて、この休止手段３２が作動すると走行機体３は休止
前の左右傾斜角を維持したまま走行する。

【００１５】ついで、図４ないし図９に沿って、本実施
例の作用について説明する。

【００１６】傾斜制御は、図４に示すように、手動操作
ＳＩ及び自動制御Ｓ２がある。自動制御Ｓ２は、手動操
作即ち操作レバー１７による傾動操作がなく、かつ自動
メインスイッチ２０がオン状態であって、更にサイドク
ラッチレバーのレバースイッチ３３，３５及び左右自動
方向センサ２３，２５からの進行方向変更指令信号がな
い状態が所定時間継続した状態においてのみ作動する。
即ち、自動メインスイッチ２０がオンで手動操作状態で
ない場合でも、サイドクラッチレバーによる手動操作又
は左右自動方向センサ２３，２５によるインチング作動
により走行機体３が方向変更すると、ハンチング防止タ
イマが作動され（Ｆ１）、そして該タイマが０になるま
で（Ｆ２）、自動制御は休止状態にある。なお、手動操
作Ｓ１については、例えば操作レバー１７を左に傾動操
作すると、まず右油圧シリンダをそのままにして即ち右
側を基準にして、左油圧シリンダを収縮して左側を下降
し、更に左油圧シリンダが下限値になると、右油圧シリ
ンダが伸長して右側を上昇するように制御するが、詳細
なフローは省略する。

【００１７】データ取り込みは、図５に示すように、設
定ダイヤル１９及び傾斜センサ２２の電圧検知信号を走
行機体３の傾斜角度に変換・換置し（Ｓ３）、更に設定
角と傾斜角の差を演算して偏差値とする（Ｓ４）。そし
て、傾斜センサ２２に基づく傾斜角が設定ダイヤル１９
に基づく設定角より右上がりか又は左上がりかを判断さ
れ（Ｓ５）、機体状態フラグが右上がり又は左上がりに
セットされ（Ｓ６，Ｓ７）又はリセットされる（Ｓ
９）。

【００１８】ついで、自動制御について、図６、図７、
図８及び図９に沿って説明する。休止タイマＳ１０は、
図６に示すように、例えばコンバインが５０ｃｍ進む毎
に０になる程度に設定されており、該休止タイマが０に
なると、偏差値に基づく通常の自動傾斜制御が行われ
る。なお、該休止タイマが０にならない場合でも、偏差
が大きい場合には、休止タイマがクリアされ、傾斜制御
が直ちに行われる（Ｓ１１，Ｓ１２）。そして、偏差が
ある程度になると（Ｓ１３）、自動スタートフラグがセ
ットされ（Ｓ１４）、更に傾斜フラグが左上がり又は右
上がりにセットされ（Ｓ１５，Ｓ１６）、また以下に示
す目標値が設定される（Ｓ１７）。

【００１９】目標値は、図９に示すように、まず前述し
た偏差角度を油圧シリンダでの伸縮量に変換・換置し、
該値を左右に振分け、具体的には該値を１／２として偏
差’とする（Ｓ１８）。そして、傾斜フラグが右上がり
の場合、右油圧シリンダ１６’の現在値即ち右ストロー
クセンサ２１’の値に上述した偏差’を減じて右目標値
となし、かつ左油圧シリンダ１６の現在値即ち左ストロ
ークセンサ２１の値に上述した偏差’を加えて左目標値
となす（Ｓ１９）。同様に、傾斜フラグが左上がりの場
合、右ストロークセンサ値に偏差’を加えて右目標値と
なし、かつ左ストロークセンサ値に偏差’を減じて左目
標値となす（Ｓ２０）。

【００２０】そして、図７に示すように、右停止フラグ
Ｓ２１がリセットされていると、右ストロークセンサ値
が右目標値に向うべく、右ソレノイドバルブ２７がイン
チング操作され、右油圧シリンダ１６’が上昇又は下降
し（Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５）、そして右スト
ロークセンサ値が右目標値に一致した状態で右ソレノイ
ドバルブ２７の作動が停止される（Ｓ２６）。同様に、
左停止フラグＳ２７がリセットされていると、左ストロ
ークセンサ値が左目標値に向うべく、左ソレノイドバル
ブ２６がインチング操作され、左油圧シリンダ１６が上
昇又は下降し（Ｓ２８，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３１）、そ
して左ストロークセンサ値が左目標値に一致した状態で
左ソレノイドバルブ２６の作動が停止される（Ｓ３
２）。この際、右ストロークセンサ２１’又は左ストロ
ークセンサ２１が上限又は下限値になると（Ｓ３２，Ｓ
３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、右又は左停止フラグがセット
され（Ｓ２６，Ｓ３２）、油圧シリンダ１６，１６’は
停止する。

【００２１】そして、図８に示すように、左、右停止フ
ラグが共にセット状態にあると（Ｓ３６）、休止タイマ
がセットされて新たなカウントが開始されると共に、自
動スタートフラグ、左右停止フラグ、傾斜フラグがリセ
ットされる（Ｓ３７）。

【００２２】なお、上述実施例は、サイドクラッチレバ
ー及び自動方向制御装置のどちらか一方が作動した場合
に、自動傾斜制御を休止しているが、これは、サイドク
ラッチレバーのみ自動傾斜制御を休止し、自動方向制御
装置の作動時は休止しないようにしてもよく、また反対
に自動方向制御装置のみ休止するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本考案に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本考案を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本考案に係る傾斜制御を示すフロー図。

【図５】そのデータ取り込みを示すフロー図。

【図６】その自動傾斜制御を示すフロー図。

【図７】図６に続くフロー図。

【図８】図７に続くフロー図。

【図９】その目標値の設定を示すフロー図。

【符号の説明】

１ コンバイン ２，２’ （クローラ）走行装置 ３ 走行機体 １６，１６’ 油圧シリンダ １７ 操作レバー １９ 設定手段（ダイヤル） ２０ 自動メインスイッチ ２１，２１’ ストロークセンサ ２２ 傾斜センサ ２３，２５ 操向制御手段（自動方向センサ） ２６，２７ 傾斜制御用左右ソレノイドバルブ ２９，３０ サイドクラッチ用左右ソレノイドバル
ブ ３１ 駆動制御手段 ３２ 休止手段 ３３，３５ 操向制御手段（レバースイッチ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 合議体 審判長 浅野 長彦 審判官 鈴木 法明 審判官 黒瀬 雅一 (56)参考文献 特開 昭63−94919（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体を左右１対の走行装置にて支持
   し、かつこれら走行装置と前記走行機体との間に油圧シ
   リンダを介在して、走行機体を昇降制御してなるコンバ
   インにおいて、前記走行機体の左右傾斜角度を検知する
   傾斜センサと、前記走行機体の左右傾斜角度を予め設定
   する設定手段と、前記傾斜センサ及び設定手段からの信
   号に基づき、前記走行機体を前記設定手段にて設定され
   た設定値に合致すべく前記左右油圧シリンダをそれぞれ
   駆動・制御する駆動制御手段と、前記左右走行装置の駆
   動状態をそれぞれ制御して走行機体の進行方向を修正変
   更する操向制御手段と、該操向制御手段による進行方向
   の変更制御中は、前記走行機体の左右傾斜角を維持した
   まま走行すべく前記駆動制御手段の作動を休止する休止
   手段と、を備えてなるコンバインにおける傾斜制御装
   置。