JP2813656B2 - コンバイン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対のクローラ走
行装置を備え、かつ、そのクローラ走行装置に対する機
体本体の姿勢を制御するように構成されているコンバイ
ンに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のコンバインとしては、従来より
下記[1] 及び[2] に記載のものが知られている。 [1] 機体本体に対して、左右一対のクローラ走行装置の
それぞれを、上下方向に設けられた前後の支柱杆と前後
の油圧シリンダとによって支持し、かつ、各油圧シリン
ダを各別に昇降駆動して、機体本体を水平に支持するよ
うに姿勢制御するもの（例えば、特開昭５１ー１４５７
２４号公報）。 [2] 左右方向に対しては、車体の左右方向での一側方に
設けられた左右傾動枢支軸を揺動中心にして車体を左右
傾動させ、かつ、前後方向に対しては、後方側の前後傾
動枢支軸を揺動中心にして車体を前後傾動させるように
して、機体本体を前後および左右に傾斜させるようにし
たもの（例えば、実開昭６２ー９９９４０号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記[1] に記載の従来
技術によれば、左右傾斜調節をして機体本体を水平に維
持することはできるが、例えば、超湿田の泥土地で刈取
作業を行う場合に、走行に伴う駆動反力の増大、コンバ
インに搭載の籾タンクへの籾重量の増大等によって、走
行装置の後部が沈下して機体本体が後傾し、したがって
前部の刈取装置が浮き上がって刈取作業を困難、あるい
は不能にするような事態を招く虞がある。前記[2] に記
載の従来技術によれば、左右一方側の傾斜に対応するだ
けのものであり、左右いずれの方向での傾斜や車体の上
下高さ（車高調節）に対応した調節を行えない不便さが
ある。また、前後傾斜の調節についても、前進方向に対
し後方側の前後傾動枢支軸を揺動中心として刈取装置側
を持ち上げるものであるため、前記のように機体本体が
後傾し、前部の刈取装置が浮き上がる問題には対応でき
ず、刈取作業を困難あるいは不能にする。本発明は、現
実に即して操作の容易化を計りながら、水平維持調節、
車高調節、前後傾斜調節の合理的な構成で複合機能を発
揮させ、作業の適用範囲を拡大し、多様な圃場状態、刈
取作業条件等に対応できるようにして、コンバインの悪
条件下での適用範囲を拡大し性能、操作性の向上をはか
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に講じた本発明の技術手段は、機体本体上に脱穀装置を
搭載し、かつ、その機体本体の前部に刈取前処理装置を
連結してあるコンバインであって、前記機体本体の前進
方向側に設けられた駆動輪と、機体本体に対する上下位
置を変更自在な支持体に備えられた遊転輪とにわたって
クローラベルトを巻回して、前記支持体を機体本体に対
して左右各別及び同時に昇降調節自在に構成し、かつ、
前進方向側を揺動支点として前記機体本体を前後傾斜調
節自在に構成し、前記機体本体の対地姿勢及び対地高さ
を駆動調節する駆動装置を、前記左右の支持体と機体本
体との間に備えるとともに、その駆動装置を操作する制
御装置を備え、前記前後傾斜の調節ならびに左右傾斜の
調節を行うための操作指令を前記制御装置に対して入力
する装置を、機体本体の前傾操作を指令する前傾指令機
能と、後傾操作を指令する後傾指令機能と、左方傾斜操
作を指令する左傾指令機能と右方傾斜操作を指令する右
傾指令機能とが、前後で前傾後傾の指令操作を、左右で
左傾右傾の指令操作をすべく機体の傾斜方向に関連付て
設定されている姿勢調節用入力装置により構成し、前記
上下位置の調節を行うための操作指令を前記制御装置に
対して入力する装置は、前記姿勢調節用入力装置とは別
の車高調節用入力装置で構成してあることである。

【０００５】

【作用】上記技術手段を講じたことによる作用は次の通
りである。すなわち、機体本体を、左右各別および同時
に昇降調節、ならびに、進行方向前方側を揺動支点とし
て前後傾斜調節するように、前記機体本体の対地姿勢及
び対地高さを駆動調節する駆動装置と、その駆動装置を
操作する制御装置とを備え、姿勢を調節する指令装置と
して前傾後傾と左傾右傾と指令する姿勢調節用入力装置
と、これとは別に車高調節用入力装置を配設することに
より、人為的に各種条件に応じて良好に機体の左右傾斜
および前後傾斜、ならびに上下高さの調節を行うことが
できる。車体の左右傾斜を修正するローリング制御で
は、左右いずれの側に傾いているのかを判別して、左右
の支持体を各別に昇降せしめて左右の姿勢を調節し、車
体の前後傾斜を修正するピッチング制御では、前進方向
側を揺動支点として前後傾斜を調節することにより、湿
田走行時における駆動反力の作用や、穀粒収穫量の増大
などに伴って、クローラ走行装置が機体前部側よりも機
体後部でより沈降する傾向にある作業状況に対応した調
節を、すなわち、機体後部の沈降に応じて機体本体の後
部を上昇せしめて後傾姿勢を水平に修正することができ
る。また、機体本体の対地高さを昇降制御するときは、
左右の支持体を同時に昇降させることにより、湿田走行
時における圃場条件や穀物収穫量の増減による機体重量
の変化により、クローラ走行装置の全体的な沈下量が変
化した場合にも、これに対応して車高を変更し、適正な
車高での良好な作業ならびに安定走行を可能にすること
がができる。そして、左右傾斜調節と前後傾斜調節とを
行う姿勢調節用入力装置は、機体本体の前傾方向、後傾
方向、左傾斜方向、右傾斜方向の各方向に対応させて、
操作指令の入力を行う指令機能を前後・左右の十字線上
に集中設定したものであるから、機体本体の傾斜方向に
関連付けて配設された指令機能の傾斜方向のイメージに
よる操作で所期の姿勢調節を行うことができる。また、
左右傾斜の調節、および前後傾斜の調節を行う姿勢調節
用入力装置と、車高を調節する車高調節用入力用装置と
を別々に構成したことにより、機体の前後左右の姿勢調
節は姿勢調節用入力装置で、かつ、車高は車高調節用入
力装置で、各別に操作するようにしたので、夫々の狙い
に応じて前後、左右の機体傾斜、及び車高の三種の調節
を容易かつ迅速に行うことができる。

【０００６】

【発明の効果】上記の構成を採用したことによる効果は
次の通りである。クローラベルトの周長をほぼ一定長に
して、左右傾斜調節、車高調節を行う長所を活かし、前
記の如く超湿田での機体本体が後傾することを助長する
マイナス面の防止、すなわち、クローラベルトの接地部
側を降下させるとその接地部側が前進方向側へ寄り、走
行反力、籾タンクへの籾重量増大等と相俟って機体本体
が後傾し易くなるという問題に対し、前進方向側を揺動
支点の機体本体を前傾させることにより、刈取作業を進
めることができる。畦際の傾斜面から進入して刈取作業
を開始するときの刈刃の土中への突っ込み、あるいは超
湿田で走行装置が沈下しているときなどの旋回時の腹づ
かえを、車高を上げることによって回避し、畦際進入に
よる刈取作業旋回の容易化をはかることができる。左右
傾斜調節と前後傾斜調節は、その操作機能を前後・左右
の十字線上で操作するようにして、傾斜調節のイメージ
で関連付て操作できるようにし、車高調節は上下動のイ
メージで車高調節用装置を設けたことにより、圃場条
件、作業条件に対応して誤操作なく、迅速容易に左右各
別昇降による左右水平維持、前後傾斜調節、車高調節を
行うことができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１６に本発明を適用したコンバインが示されて
いる。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し
装置１、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切断
装置２、刈取穀稈を後方の脱穀装置３へ向けて搬送する
縦搬送装置４などを有した刈取前処理装置５を、左右一
対のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒを備えた機体本体７の
前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダＣＹ１によ
って横支点Ｘ周りで上下揺動操作自在に構成したもので
ある。

【０００８】次に、機体本体７を左右のクローラ走行装
置６Ｌ，６Ｒの接地部位に対して前後方向に傾斜させる
ピッチング制御のための構造について説明する。図１２
及び図１３に示すように、左右の主フレーム８の前部同
士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット９を架設し
てあり、このブラケット９の左右下部に亘って支点軸１
０を架設してある。そしてこの支点軸１０の両端には左
右の可動フレーム１１の前部を上下揺動自在に枢着して
ある。また、図１４にも示すように、左右の可動フレー
ム１１の後部に亘ってロッド１２を架設するとともに、
このロッド１２の上部に、左右一対ずつのガイドフレー
ム１３を左右の主フレーム８それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム１１が揺動する際に、ガイドフレ
ーム１３が主フレーム８に対して接当する作用により、
可動フレーム１１の横方向のずれを規制できるようにし
てある。更に、左右の主フレーム８を連結している横フ
レーム１４と前記ロッド１２とに亘って１個のピッチン
グ用の油圧シリンダＣＹ２（駆動装置に相当する）を架
設してあり、このピッチング用の油圧シリンダＣＹ２の
伸長によって左右の可動フレーム１１が下方へ同時に揺
動し、機体本体７が前傾姿勢になるように、且つ、収縮
によって上方へ同時に揺動し、機体本体７が後傾姿勢に
なるようにしてある。尚、左右の主フレーム８の前後に
は補強プレート１５Ａ，１５Ｂを設けてあり、特に後の
補強プレート１５Ｂにはガイドフレーム１３の前後動を
規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせてあ
る。

【０００９】前記後の補強プレート１５Ｂには、リミッ
トスイッチＬＳＷ１，ＬＳＷ２を設けてあり、ガイドフ
レーム１３ひいてはピッチング用の油圧シリンダＣＹ２
が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるよう
にしてある。ここで、機体本体７が最も前傾した位置に
くる状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットス
イッチＬＳＷ１、最も後傾した位置にくる状態を検出す
るリミットスイッチを後傾リミットスイッチＬＳＷ２と
してある。

【００１０】次に、機体本体７に対して、つまり可動フ
レーム１１に対して左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ
を昇降するローリング制御のための構造について説明す
る。但し、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの昇降構
造は同じであるため、以下左側を代表して説明する。前
記可動フレーム１１の前部と後部のそれぞれに、上向き
突出姿勢の揺動リンク１６ａと下向き突出姿勢の駆動ア
ーム１６ｂとからなる前後一対のベルクランク１６Ａ，
１６Ｂを一体揺動自在に軸支してある。前部と後部の揺
動リンク１６ａの下端部にはトラックフレーム１８（機
体本体に対する上下位置を変更自在な支持体に相当す
る）を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム１６ｂの
上部に亘って連結ロッド１９を架設してある。また、後
部の駆動アーム１６ａの上端部には、可動フレーム１１
側に支持されたローリング用の油圧シリンダＣＹ３（駆
動装置に相当する）を連結してあり、このローリング用
の油圧シリンダＣＹ３の伸縮作動によって後部の駆動ア
ーム１６ｂが揺動するようにしてある。尚、前部のベル
クランク１６Ａは、前記支点軸１０を可動フレーム１１
と共用している。前記トラックフレーム１８には複数の
接地転輪２０（遊転輪に相当する）と緊張輪２１（遊転
輪に相当する）を軸支してある。また、揺動可能なアー
ム２２を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、この
アーム２２の先端にも接地転輪２０を軸支してある。更
に、機体側には駆動輪２３を設けてある。そしてこれら
の接地転輪２０と緊張輪２１、及び駆動輪２３とに亘っ
てクローラ２４を巻架してある。以上のように、前記ロ
ーリング用の油圧シリンダＣＹ３が伸張作動すると、前
後のベルクランク１６Ａ，１６Ｂとが一体的に揺動し、
それに伴ってトラックフレーム１８が下降してクローラ
走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部位が機体本体７に対して下
降するように、また、前記油圧シリンダＣＹ３が収縮作
動すると、前後のベルクランク１６Ａ，１６Ｂとが逆方
向へ一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム１
８が上昇してクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部位が
機体本体７に対して上昇するようにしてある。要する
に、左右のローリング用油圧シリンダＣＹ３の伸縮量の
差よって機体本体７が左右方向に傾くことになる。

【００１１】前記後部の駆動アーム１７の前後には、リ
ミットスイッチＬＳＷ３，ＬＳＷ４を設けてあり、駆動
アーム１７ひいてはローリング用の油圧シリンダＣＹ３
が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるよう
にしてある。ここで、機体本体７に対してクローラ走行
装置６Ｌ，６Ｒが最も離間した位置にくる状態を検出す
るリミットスイッチを上限リミットスイッチＬＳＷ３、
最も近接した位置にくる状態を検出するリミットスイッ
チを下限リミットスイッチＬＳＷ４としてある。尚、右
のクローラ走行装置６ＲにもリミットスイッチＬＳＷ
３，ＬＳＷ４と同様のものを設けてあるため、混同を避
けるために左側と右側を意味するＬとＲを添えておく。

【００１２】前記機体本体７の運転部には、各種の制御
を行うために、図１５に示すように刈取前処理装置５の
刈高さを設定するための刈高さ設定器２５、機体本体７
の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定するための
前後傾斜角設定器２６、目標左右傾斜角を設定するため
の左右傾斜角設定器２７等の設定器類や、手動モードと
自動モードの切り換えを行う自動・手動モード切換えス
イッチＳＷ１、上限基準モードと下限基準モードの切り
換えを行う上下限モード切換えスイッチＳＷ２等のスイ
ッチ類や、手動モードにおいて傾斜姿勢に操作するため
の姿勢調節用入力装置２８、機体本体７を全体的に昇降
させる車高調節用入力装置２９等を設けてあり、図１に
示すように、これらの情報がマイクロコンピュータとし
てユニット化された制御装置１００へ出力されるように
してある。

【００１３】上限基準モードと下限基準モードについて
補足しておく。ローリング制御には、左右のクローラ走
行装置６Ｌ，６Ｒそれぞれの接地部を機体本体側に接近
させるようにする下降基準昇降制御状態 (以後下限基準
モードと呼称する) と、左右のクローラ走行装置６Ｌ，
６Ｒそれぞれの接地部を機体本体７から離間させるよう
にする上昇基準昇降制御状態 (以後上限基準モードと呼
称する) とがある。下限基準モードでは、機体本体７の
左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、
左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部を機体本体
側に接近させるようにローリング用の油圧シリンダＣＹ
３が伸縮作動され、そして上限基準モードでは、機体本
体７の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあ
ると、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部を機
体本体から離間させるようにローリング用の油圧シリン
ダＣＹ３が伸縮作動されることになる。つまり、下限基
準モードでは、機体本体７の対地高さを極力低くするよ
うにしながらローリング制御が行われ、そして上限基準
モードでは、機体本体７の対地高さを極力高くするよう
にしながらローリング制御が行われることになる。尚、
下限基準モード及び上限基準モードそれそれの詳しい制
御作動については後述する。

【００１４】前記姿勢調節用入力装置２８は、４個の操
作スイッチ２８ａ〜２８ｄと、十字レバー２８ｅとを有
しており、中立付勢された中心位置から前後・左右に操
作すると、いずれかの操作スイッチ２８ａ〜２８ｄから
制御装置１００に姿勢制御用の信号が発せられるように
なっている。つまり、十字レバー２８ｅを前に操作すれ
ば、前傾操作スイッチ２８ａ（前傾指令機能を有する）
からピッチング操作を指示する信号が発せられ、機体本
体７を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作すれ
ば、後傾操作スイッチ２８ｂ（後傾指令機能を有する）
からピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指
示状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ２８
ｃ（左傾指令機能を有する）からローリング操作を指示
する信号が発せられて左傾用指示状態となり、右に操作
すれば、右傾操作スイッチ２８ｄ（右傾指令機能を有す
る）からローリング操作を指示する信号が発せられて右
傾用指示状態となるのである。

【００１５】前記車高調節用入力装置２９は、２個の操
作スイッチ２９ａ，２９ｂと１本の機体昇降レバー２９
ｃを有しており、中立付勢された中心位置から前方に機
体昇降レバー２９ｃを操作すると、上昇操作スイッチ２
９ａから機体本体７の上昇を指示する信号が制御装置１
００に発せられ、機体本体７がクローラ走行装置６Ｌ，
６Ｒに対して上昇し、後方に操作すると、下降操作スイ
ッチ２９ｂから機体本体７の下降を指示する信号が制御
装置１００に発せられ、機体本体７がクローラ走行装置
６Ｌ，６Ｒに対して下降するようになっている。前記刈
取昇降用の油圧シリンダＣＹ１と、前記ピッチング用の
油圧シリンダＣＹ２と、前記ローリング用の油圧シリン
ダＣＹ３のそれぞれには、三位置切換え式の電磁バルブ
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を接続してあり、これら三位置切換え
式の電磁バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３を前記制御装置１００
に接続してある。そして、この制御装置１００から電磁
バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３へ発せられる昇降命令によって
各種の油圧シリンダＣＹ１，ＣＹ２，ＣＹ３が伸縮作動
するようにしてある。

【００１６】前記制御装置１００には、図１に示してい
るように、この他に前記前傾リミットスイッチＬＳＷ
１、後傾リミットスイッチＬＳＷ２、前記上下限リミッ
トスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒ，ＬＳＷ４Ｌ，ＬＳ
Ｗ４Ｒ等のスイッチ類、刈取前処理装置５の刈高さを検
出するための刈高さセンサＳ１、機体本体７の水平基準
面に対する前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾
斜角センサＳ２、左右傾斜角を検出するための重錘式の
左右傾斜角センサＳ３等のセンサ類を接続してある。前
記制御装置１００は、これらのものから入力される情報
に基づいて三位置切換え式の電磁バルブＶ１，Ｖ２を制
御する。つまり制御装置１００は、刈高さセンサＳ１の
情報に基づいて、刈取前処理装置５が刈高さ設定器２５
による刈高さになるよう電磁バルブＶ１を制御する刈高
さ制御を行い、前後傾斜角センサＳ２の情報に基づい
て、機体本体７が前後傾斜角設定器２５による前後傾斜
角になるよう電磁バルブＶ２を制御するピッチング制御
を行い、左右傾斜センサＳ３に基づいて、左右傾斜角設
定器２５による左右傾斜角になるよう電磁バルブＶ３を
制御するローリング制御を行うのである。

【００１７】次に、前記制御装置１００が行うピッチン
グ制御とローリング制御とを、図２〜図１１のフローチ
ャートに基づいて説明する。尚、制御装置１００は、実
際には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下にお
いては発明の説明を分かり易くするために省略する。
尚、図中でのステップ番号については＃印を付して表示
する。

【００１８】図２に示されているのは姿勢制御のメイン
ルーチンである。先ずスタートしたら、タイマー並びに
各種フラグの初期化を行い、次にローリング制御を行
い、更にピッチング制御を行う。そしてこれらローリン
グ制御とピッチング制御を繰り返すことで姿勢制御を行
っていく。

【００１９】図３に示されているのは、ローリング制御
のサブルーチンである。先ず、所定時間経過したら、各
種ローリング制御用の出力フラグの内容を出力ポートに
書き込む出力制御を行うとともに出力フラグをクリアす
る。続いて左右傾斜角センサＳ３や左右傾斜角設定器２
７等の出力値を読み込んで左右目標傾斜角度 (目標角)
を計算する。そして計算終了後、ローリング制御の出力
評価処理を実行し、いずれかのソレノイド出力フラグが
セットされていればステップ20へ戻り、セットされてい
なければ出力ポートへ０を書き込む出力停止を行い、メ
インルーチンへリターンする (ステップ20〜27）。

【００２０】図４に示されているのはステップ24で実行
する左右目標角計算処理のサブルーチンである。微調節
用ボリューム (図示せず) の出力値から補正値を求め、
この補正値を用いて左右傾斜角設定器(27)の設定値の補
正を行って左右目標角を設定する。尚、微調節用ボリュ
ームは出荷段階等において既に設定済である。

【００２１】図５〜図８に示されているのはステップ25
で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、
以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後下、
後上のそれぞれは、機体本体７の左右側部と前後部の上
下操作方向を意味するものである。姿勢調節用入力装置
２８と車高調節用入力装置２９のどちらにも操作されて
おらず、自動・手動モード切換えスイッチＳＷ１で自動
モードが選択され、更に脱穀スイッチＳＷ３がＯＮであ
り、しかも上下限モード切換スイッチＳＷ２で上限基準
モードが選択されていれば上限基準モードにセットし、
下限基準モードが選択されていれば下限基準モードにセ
ットする (ステップ201〜213)。但し、ステップ201 で
姿勢調節用入力装置２８又は車高調節用入力装置２９の
いずれかが操作されていれば、手動モードに一時的に切
り換える (ステップ208)。また、ステップ202 で自動・
手動モード切換えスイッチＳＷ１で手動モードが選択さ
れているか、或いはステップ203 で脱穀スイッチＳＷ３
がＯＦＦになっていれば、下限基準モードにセットして
手動モードに切り換えてステップ245 へ進む (ステップ
202,203,207,208)。

【００２２】図９に示されているのはステップ208 で実
行する手動モードのサブルーチンである。十字レバー２
８ｅが前に操作されて前傾操作スイッチ２８ａがＯＮに
なれば、後上ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦ
であればそのまま進む (ステップ400,401)。十字レバー
２８ｅが後に操作されて後傾操作スイッチ２８ｂがＯＮ
になれば、後下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦ
Ｆであればそのまま進む (ステップ402,403)。十字レバ
ー２８ｅが左に操作されて左傾操作スイッチ２８ｃがＯ
Ｎになれば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイ
ド出力フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む
(ステップ404,405)、十字レバー２８ｅが右に操作され
て右傾操作スイッチ２８ｄがＯＮになれば、左上ソレノ
イド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセット
し、ＯＦＦであればそのまま進む (ステップ406,407)。
機体昇降レバー２９ｃが後に操作されて下降操作スイッ
チ２９ｂがＯＮになれば、左下ソレノイド出力フラグと
右下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれば
そのまま進む (ステップ408,409)。機体昇降レバー２９
ｃが前に操作されて上昇操作スイッチ２９ａがＯＮにな
れば、左上ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力
フラグをセットし、ＯＦＦであればステップ241 へ進む
(ステップ410,411)。

【００２３】自動モードにおいて、下限基準モード又は
上限基準モードが設定された場合、先ずステップ24で設
定された左右目標角から左右傾斜角センサＳ３で検出さ
れた傾斜角を引いて左右偏角を計算する (ステップ20
9)。

【００２４】下限基準モードであり、左右偏角の極性が
正の左上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場
合において、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の
下限リミットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＦＦであれば、左
下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ245 へ進
む (ステップ210〜215)。但し、ステップ213 で左右偏
角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミットス
イッチＬＳＷ４ＬがＯＮであることが判別された場合
や、ステップ216 で左の下限リミットスイッチＬＳＷ４
ＬがＯＮであることが判別された場合には、右上ソレノ
イド出力フラグの方をセットし、左の下限リミットスイ
ッチＬＳＷ４ＬがＯＦＦであることが判別されれば、そ
のままステップ241 へ進む (ステップ216,217)。下限基
準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり状態で
あるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミッ
トスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒが両方共ＯＦＦであ
れば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出力
フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は
右の下限リミットスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒの一
方がＯＮであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210
〜212,218,219)。下限基準モードであり、左右偏角の極
性が負になる右上がり状態であり、左右偏角が不感帯外
である場合において、更にこの左右偏角が著しく大き
く、しかも右の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＬがＯＦ
Ｆであれば、右下ソレノイド出力フラグをセットしてス
テップ241 へ進む (ステップ210,211,220〜223)。但
し、ステップ221 で左右偏角が小さいことが判別され、
且つ、右の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＦＦで
あることが判別された場合や、ステップ223 で右の下限
リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮであることが判別さ
れれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットしてス
テップ241 へ進み、右の下限リミットスイッチＬＳＷ４
ＲがＯＮであることが判別されれば、そのままステップ
241 へ進む (ステップ224,225)。下限基準モードであ
り、左右偏角の極性が負の右上がり状態であるが、左右
偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミットスイッチＬ
ＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒが両方共ＯＦＦであれば、右下ソ
レノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップ241 へ進み、また、左又は右の下限リミ
ットスイッチＬＳＷ４Ｌ，ＬＳＷ４Ｒの一方がＯＮであ
れば、ステップ241 へ進む (ステップ210,211,220,218,
219)。

【００２５】上限基準モードであり、左右偏角が極性が
正の左上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場
合において、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも
右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯＮであれば、
左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ
進む (ステップ210,226〜230)。但し、ステップ228で左
右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミッ
トスイッチＬＳＷ３ＲがＯＦＦであることが判別された
場合や、ステップ229 で右の上限リミットスイッチＬＳ
Ｗ３ＲがＯＦＦであることが判別されれば、右上ソレノ
イド出力フラグの方をセットしてステップ241 へ進み、
右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯＮであること
が判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステッ
プ231,232)。上限基準モードであり、左右偏角の極性が
正の左上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にある
場合において、更に左右の上限リミットスイッチＬＳＷ
３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒが両方ともＯＦＦであれば、右上ソレ
ノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセット
してステップ241 へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒの一方がＯＮであれ
ば、ステップ241 へ進む (ステップ210,226,235,233,23
4)。上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミ
ットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３ＲがＯＮであれば、
右下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ
進む (ステップ210,226,235〜238)。但し、ステップ236
で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限
リミットスイッチＬＳＷ３ＬがＯＦＦであることが判別
された場合や、ステップ237 で左の上限リミットスイッ
チＬＳＷ３ＬがＯＦＦであることが判別されれば、左上
ソレノイド出力フラグの方をセットしてステップ241 に
進み、左の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＬがＯＮであ
ることが判別されれば、そのままステップ241 へ進む
(ステップ239,240)。上限基準モードであり、左右偏角
の極性が負の右上がり状態であるが、左右偏角が不感帯
内にある場合において、更に左右の上限リミットスイッ
チＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒが両方ともＯＦＦであれば、
右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグ
をセットしてステップ241 へ進み、また、左又は右の上
限リミットスイッチＬＳＷ３Ｌ，ＬＳＷ３Ｒの一方がＯ
Ｎであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210,226,23
5,233,234)。次に図８に示すように、左の下限リミット
スイッチＬＳＷ４ＬがＯＮであれば左下ソレノイド出力
フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであれば左下ソレ
ノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ
241,242)。右の下限リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮ
であれば右下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進
み、ＯＦＦであれば右下ソレノイド出力フラグをそのま
まにして次へ進む (ステップ243,244)。左の上限リミッ
トスイッチＬＳＷ３ＬがＯＮであれば左上ソレノイド出
力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソ
レノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステッ
プ245,246)。右の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯ
Ｎであれば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ
進み、ＯＦＦであれば右上ソレノイド出力フラグをその
ままにして次へ進む (ステップ247,248)。前傾リミット
スイッチＬＳＷ１がＯＮであれば後上ソレノイド出力フ
ラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば後上ソレノ
イド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ24
9,251)。後傾リミットスイッチＬＳＷ２がＯＮであれば
後下ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＦＦであれば
後下ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンす
る (ステップ251,252)。

【００２６】図１０に示されているのは、ピッチング制
御のサブルーチンである。先ず、所定時間経過したら、
各種ピッチング制御用の出力フラグの内容を出力ポート
に書き込む出力制御を行うとともに出力フラグをクリア
する。続いて前後傾斜角センサＳ２や前後傾斜角設定器
２７等の出力値を読み込んで前後目標傾斜角度 (目標
角) を計算する。そして計算終了後、ローリング制御の
出力評価処理を実行し、いずれかのソレノイド出力フラ
グがセットされていればステップ30へ戻り、セットされ
ていなければ出力ポートへ０を書き込む出力停止を行
い、メインルーチンへリターンする (ステップ30〜3
7)。ステップ34で実行する前後目標角計算処理のサブル
ーチンは図４と同様である。即ち、微調節用ボリューム
(図示せず) の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて前後傾斜角設定器２７の設定値の補正を行って左
右目標角を設定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段
階等において既に設定済である。

【００２７】図１１に示されているのはステップ35で実
行する出力評価処理のサブルーチンである。姿勢調節用
入力装置２８又は車高調節用入力装置２９のどちらもが
操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッチＳ
Ｗ１で自動モードが選択されれば、ステップ24で設定さ
れた左右目標角から前後傾斜角センサＳ２で検出された
傾斜角を引いて前後偏角を計算する (ステップ301〜30
3)。但し、ステップ301 で姿勢調節用入力装置２８又は
車高調節用入力装置２９のいずれかが操作されている
か、ステップ202 で自動・手動モード切換えスイッチＳ
Ｗ１で手動モードが選択されていれば、図６の手動モー
ドを実行してステップ309 へ進む (ステップ204)。そし
て前後偏角の極性が正の前上がり状態であり、且つ、前
後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイッチ
ＬＳＷ１がＯＦＦの場合には、後上ソレノイド出力フラ
グをセットしてステップ312 へ進む (ステップ305〜30
8)。但し、ステップ306 で不感帯内にあるか、ステップ
307 で前傾リミットスイッチＬＳＷ１がＯＮと判別され
た場合には後上ソレノイド出力フラグをセットすること
なくステップ312 へ進む。前後偏角の極性が負の後上が
り状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しか
も後傾リミットスイッチＬＳＷ２がＯＦＦの場合には、
後下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ312 へ
進む (ステップ305,309〜311)。但し、ステップ309 で
不感帯内にあるか、ステップ310 で後傾リミットスイッ
チＬＳＷ２がＯＮと判別された場合には、そのままステ
ップ312 へ進む。次に左の下限リミットスイッチＬＳＷ
４ＬがＯＮであれば左下ソレノイド出力フラグをクリア
して次に進み、ＯＦＦであれば左下ソレノイド出力フラ
グをそのままにして次へ進む (ステップ312,313)。右の
下限リミットスイッチＬＳＷ４ＲがＯＮであれば右下ソ
レノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであ
れば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進
む (ステップ314,315)。左の上限リミットスイッチＬＳ
Ｗ３ＬがＯＮであれば左上ソレノイド出力フラグをクリ
アして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フ
ラグをそのままにして次へ進む (ステップ316,317)。右
の上限リミットスイッチＬＳＷ３ＲがＯＮであれば右上
ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦで
あれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ
進む (ステップ318,319)。前傾リミットスイッチＬＳＷ
１がＯＮであれば後上ソレノイド出力フラグをクリアし
て次へ進み、ＯＦＦであれば後上ソレノイド出力フラグ
をそのままにして次へ進む (ステップ320,321)。後傾リ
ミットスイッチＬＳＷ２がＯＮであれば後下ソレノイド
出力フラグをクリアし、ＯＦＦであれば後下ソレノイド
出力フラグをそのままにしてリターンする (ステップ32
2,323)。以上説明してきたように、このコンバインでは
ローリング制御を行って機体本体７を左右方向の設定傾
斜角にした後にピッチング制御を行うようになっている
のである。

【００２８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御系の全体構成を示すブロック図

【図２】メインルーチンを示すフローチャート

【図３】ローリング制御のサブルーチンを示すフローチ
ャート

【図４】目標角計算処理のサブルーチンを示すフローチ
ャート

【図５】出力評価処理のサブルーチンを示すフローチャ
ート

【図６】出力評価処理のサブルーチンを示すフローチャ
ート

【図７】出力評価処理のサブルーチンを示すフローチャ
ート

【図８】出力評価処理のサブルーチンを示すフローチャ
ート

【図９】手動モードのサブルーチンを示すフローチャー
ト

【図１０】ピッチング制御のサブルーチンを示すフロー
チャート

【図１１】出力評価処理のサブルーチンを示すフローチ
ャート

【図１２】クローラ走行装置の側面図

【図１３】クローラ走行装置の平面図

【図１４】ピッチング用油圧シリンダの連結構造を示す
後面図

【図１５】運転部の平面図

【図１６】コンバインの全体側面図

【符号の説明】

ＣＹ２，ＣＹ３ 駆動装置 ３ 脱穀装置 ４ 刈取前処理装置 ６Ｌ，６Ｒ クローラ走行装置 ７ 機体本体 １８ 支持体 ２０，２１ 遊転輪 ２４ クローラベルト ２８ 姿勢調節用入力装置 ２９ 車高調節用入力装置 １００ 制御装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体本体（７）上に脱穀装置（３）を搭載
   し、かつ、その機体本体（７）の前部に刈取前処理装置
   （４）を連結してあるコンバインであって、 前記機体本体（７）の前進方向側に設けられた駆動輪
   （２３）と、機体本体（７）に対する上下位置を変更自
   在な支持体（１８）に備えられた遊転輪（２０，２１）
   とにわたってクローラベルト（２４）を巻回して、前記
   支持体（１８）を機体本体（７）に対して左右各別及び
   同時に昇降調節自在に構成し、かつ、前進方向側を揺動
   支点として前記機体本体（７）を前後傾斜調節自在に構
   成し、前記機体本体（７）の対地姿勢及び対地高さを駆
   動調節する駆動装置（ＣＹ２，ＣＹ３）を、前記左右の
   支持体（１８）と機体本体（７）との間に備えるととも
   に、その駆動装置（ＣＹ２，ＣＹ３）を操作する制御装
   置（１００）を備え、 前記前後傾斜の調節ならびに左右傾斜の調節を行うため
   の操作指令を前記制御装置（１００）に対して入力する
   装置を、機体本体（７）の前傾操作を指令する前傾指令
   機能と、後傾操作を指令する後傾指令機能と、左方傾斜
   操作を指令する左傾指令機能と右方傾斜操作を指令する
   右傾指令機能とが、前後で前傾後傾の指令操作を、左右
   で左傾右傾の指令操作をすべく機体の傾斜方向に関連付
   て設定されている姿勢調節用入力装置（２８）により構
   成し、 前記上下位置の調節を行うための操作指令を前記制御装
   置（１００）に対して入力する装置は、前記姿勢調節用
   入力装置（２８）とは別の車高調節用入力装置（２９）
   で構成してあるコンバイン。